Instructivo de Regulaciones Técnicas para la Categoría E Reto Universitario B. Concurso BajaBot 2016

Transcripción

1 Instructivo de Regulaciones Técnicas para la Categoría E Reto Universitario B. Modalidad: Brazo robótico. Concurso BajaBot Objetivo general Brindar un espacio de competencia donde se demuestren las competencias en las áreas de ingeniería y robótica. 2. Objetivo especifico Definir una tarea, para los equipos participantes, en la cual se haga uso de herramientas y algoritmos matemáticos de alto nivel, que incrementen el nivel actual de desempeño de los egresados de las diferentes carreras de Ingeniería y Posgrados de la localidad. 3. Descripción de la categoría CATEGORIAS: I. Brazo manipulador II. Plataforma móvil CATEGORIA I: brazo manipulador (desarrollo): FASE 1: Posición inicial y algoritmos de arranque Se colocara el manipulador al centro de la cancha y los objetos y casillas en un semicírculo alrededor del manipulador, opuestos uno a otro en 180 grados; las distancia del manipulador a los objetos y casillas será determinada por el alcance operativo del brazo manipulador seleccionado, es decir cada equipo determina su alcance de operación optima y lo hará del conocimiento de los jueces, durante la fase de preparación. A continuación se da un tiempo definido de arranque para que el equipo encienda el manipulador y este corra sus algoritmos de preparación hasta alcanzar su Pose 0 y de indicación de listo (ready). [FINALIZADA LA FASE 1 ARRANCARA EL TIEMPO DE EJECUCIÓN DE TAREA] Página 1 de 8

2 FASE 2: Reconocimiento y aproximación [30 puntos] El robot deberá identificar y discriminar su objeto asignado, positivamente, indicando la identificación positiva mediante un indicador por pantalla o LED, a elección del equipo. Los objetos serán colocados en tres posiciones específicas pero variables entre ellas, es decir ABC, BCA o CAB, de tal modo que el robot o manipulador deberá identificar su objetivo así como su posición. FASE 3: Aproximación y agarre [20 puntos] El robot deberá aproximarse al objeto identificado y sujetarlo positivamente, para proceder a manipularlo, hasta obtener una orientación adecuada para la colocación en la casilla correspondiente; el agarre positivo deberá ser indicado mediante pantalla o indicador LED, a elección del equipo participante. FASE 4: Identificación de casilla [30 puntos] El Robot deberá identificar positivamente la casilla correspondiente al objeto asignado e indicar identificación positiva mediante pantalla o indicador LED, a elección del equipo participante. Las casillas serán colocadas en tres posiciones específicas pero variables entre ellas, es decir ABC, BCA o CAB, de tal modo que el robot deberá identificar su casilla objetivo así como su posición. FASE 5: colocación de objeto [10 puntos] El robot deberá manipular el objeto y realizar los movimientos necesarios hasta colocar el objeto en posición adecuada para soltar el objeto (release) en la casilla indicada; el objeto se considerara colocado si queda dentro de la casilla, aun cuando haya caído o rodado dentro de ella. FASE 6: retorno a posición inicial [10 puntos] El Robot deberá realizar los movimientos necesarios para regresar a su posición inicial de arranque e indicar tarea terminada en pantalla o mediante LED indicador, a elección del equipo participante. [EL TIEMPO DE EJECUCIÓN FINALIZAR CUANDO EL ROBOT DE INDICACIÓN DE TAREA TERMINADA Y LISTO PARA PROXIMA EJECUCIÓN] Página 2 de 8

3 CATEGORIA II: Plataforma móvil (desarrollo) FASE 1: Posición inicial y algoritmos de arranque Se colocara el Robot al centro de la cancha y los objetos y casillas en dos extremos opuestos al Robot, opuestos uno a otro en 180 grados; los objetos y casillas estarán a los extremos opuestos de la cancha. A continuación se da un tiempo definido de arranque para que el equipo encienda el Robot y este corra sus algoritmos de preparación hasta alcanzar su Pose 0 y de indicación de listo (ready). [FINALIZADA LA FASE 1 ARRANCARA EL TIEMPO DE EJECUCIÓN DE TAREA] FASE 2: Reconocimiento y aproximación [30 puntos] El robot deberá identificar y discriminar su objeto asignado, indicando la identificación positiva mediante pantalla o LED, a elección del equipo participante. Los objetos serán colocados en tres posiciones específicas pero variables entre ellas, es decir ABC, BCA o CAB, de tal modo que el robot o manipulador deberá identificar su objetivo así como su posición. FASE 3: Aproximación y agarre [20 puntos] El robot deberá aproximarse al objeto identificado y sujetarlo positivamente, para proceder a manipularlo, hasta obtener una orientación adecuada para la colocación en la casilla correspondiente; el agarre positivo deberá ser indicado mediante pantalla o indicador LED, a elección del equipo participante. FASE 4: Identificación de casilla [30 puntos] El Robot deberá identificar positivamente la casilla correspondiente al objeto asignado e indicar identificación positiva mediante pantalla o indicador LED, a elección del equipo participante; esta identificación podrá realizarla desde la posición de agarre o una vez que este cercano a las casillas. Las casillas serán colocadas en tres posiciones específicas pero variables entre ellas, es decir ABC, BCA o CAB, de tal modo que el robot deberá identificar su casilla objetivo así como su posición. Página 3 de 8

4 FASE 5: colocación de objeto [10 puntos] El robot deberá manipular el objeto y realizar los movimientos necesarios hasta colocar el objeto en posición adecuada para soltar el objeto (release) en la casilla indicada; el objeto se considerara colocado si queda dentro de la casilla, aun cuando haya caído o rodado dentro de ella. FASE 6: retorno a posición inicial [10 puntos] El Robot deberá realizar los movimientos necesarios para regresar a su posición inicial de arranque e indicar tarea terminada en pantalla o mediante LED indicador, a elección del equipo participante. [EL TIEMPO DE EJECUCIÓN FINALIZARA CUANDO EL ROBOT DE INDICACIÓN DE TAREA TERMINADA Y LISTO PARA PROXIMA EJECUCIÓN] 4. Descripción de los concursantes Podrán tener de 2 a 4 integrantes, con un capitán más un asesor, este asesor podrá ser docente de la institución representada por el equipo o profesionista externo con conocimientos profesionales de mecatrónica, preferentemente avalados por un título profesional de Ingeniero o Técnico. PARTICIPANTES: Podrán participar instituciones públicas o privadas, debidamente acreditadas ante la SEP, que realicen su inscripción en tiempo y forma. 5. Especificaciones de los robots CARACTERISTICAS DE LOS ROBOTS: No hay límite de peso o alcance, debe ser un Robot tipo educativo o fabricado por la institución, no de tipo industrial con morfología libre, a elección del equipo participante. 6. Especificaciones del escenario Para ambas categorías se desarrollara dentro de una cancha de 2 x 2 metros rodeada por una barrera blanca opaca de 0.5 metros de altura, con marcadores negros inscritos en una línea perimetral separados 0.2 metros a una altura de 0.25 metros; el piso de la cancha será de concreto liso opaco (color gris claro). Página 4 de 8

5 Categoría A: brazo manipulador B A C a B A C a = alcance operativo 2.0 x 2.0 mts Categoría B: plataforma móvil A 2.0 mts A C B 2.0 mts B C Marcadores de perímetro: 0.06 mts 0.5 mts 0.2 mts 0.25 mts Modos de identificación: Los robots podrán identificar el objeto y casilla por alguno de los siguientes medios: Página 5 de 8

6 i. Imagen de video digital ii. Apuntador laser iii. Emisor de infra rojos (IR) iv. Emisor de ultrasonido (US) v. Cualquier otro método que comprenda el procesamiento de una imagen. 7. Descripción de la competencia 7.1 Tarea Identificar y discriminar un objeto particular, dentro de un conjunto de tres; sujetarlo y manipularlo para depositarlo en una casilla asignada para este propósito; los algoritmos de identificación y discriminación podrán utilizar cualquier herramienta o dispositivo al alcance de los participantes, siempre y cuando sean operativas en modo abierto 1 El objeto a manipular será asignado el día de la competencia, durante la fase de preparación de los equipos, pero las características de los tres objetos posibles se presentan en un apartado siguiente de esta convocatoria. 8. Evaluación 8.1 Puntación: Cada robot tendrá dos oportunidades de 10 minutos, las cuales se puntuaran y la calificación final será el promedio de los dos intentos realizados. La puntuación por fase se asignara acorde a la precisión y rapidez de ejecución de la tarea asignada, acorde a un tabulador tipo gimnasia, es decir todos inician en la puntuación máxima y se van descontando puntos acorde a las imprecisiones o fallos en la ejecución del ejercicio. 8.2 Jueces: Se asignaran tres jueces, los cuales puntuaran cada fase de la competencia en formatos iguales y la calificación final será la puntuación promedio obtenida de las puntuaciones individuales por juez. Casos no previstos en esta convocatoria serán resueltos por el juez principal con asesoría de los jueces auxiliares. 8.3 Premiación: Se premiara a los tres primeros lugares de cada categoría, acorde a la puntuación general obtenida en la ejecución de la tarea asignada. Se otorgara un reconocimiento a cada equipo e institución participante. 1 Modo abierto: open source es decir que el algoritmo, herramienta o dispositivo utilizado debera permitir acceso a sus algoritmos internos de ejecucion, de modo tal que el usuario pueda modificar cualquier porcion del programa o, si asi lo requiere, conectarse en puntos estratégicos del circuito. Página 6 de 8

7 Anexo 1. Objetos a manipular: Objeto A : cubo negro mate, gramos Cinta aluminio 0.02 mts Cinta reflejante 1.5 x 3.0 cmts Objeto B: cilindro rojo, gramos A: cubo negro,150 gramos 0.05 x 0.05 x 0.05 mts Cinta aluminio 0.02 mts Cinta reflejante 1.5 x 3.0 cmts B: cilindro rojo,150 gramos 0.07 lon x 0.03 dia mts Objeto C: esfera cubica, verde, gramos Cinta aluminio 0.02 mts Cinta reflejante 1.5 x 3.0 cmts C: esfera verde,150 gramos 0.05 dia x 0.04 base mts Página 7 de 8

8 Características de las casillas: Dimensiones 0.15 x 0.15 x 0.15 mts, abierta por el lado de desacople del objeto, de color igual al objeto correspondiente 0.15 mts Atentamente Comité Organizador BajaBot 2016 Página 8 de 8