BRAZO HUMANOIDE CONTROLADO VIA IMAGEN PARA MANIPULACIÓN REMOTA DE OBJETOS

Tamaño: px
Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "BRAZO HUMANOIDE CONTROLADO VIA IMAGEN PARA MANIPULACIÓN REMOTA DE OBJETOS"

Transcripción

1 BRAZO HUMANOIDE CONTROLADO VIA IMAGEN PARA MANIPULACIÓN REMOTA DE OBJETOS Juan Carlos Miguel Ángel Gonzáles Lévano, Renzo Daniel Padilla Montoya, Students Members Ricardo Palma University Perú, {jkma3005, Adviser P.Huamani, member Ricardo Palma University-Perú Abstract The presentation of this project is based on a robotic structure formed by two articulated arms, controlled by computer. This requires a Kinect module is used in conjunction with two software applications that allow sensing of the position of the person, so you can capture the real-time movements made by each user, these are processed in software environments Rhinoceros / Grasshopper and added Firefly. These environments offer us a set of compatible with the Arduino development board, which allows us to perform the interaction of the physical world with the digital, once processed the information, the module sends signals to the respective joint performing the same movement. Additionally, it has a device which allows mapping the position of the fingers so that the robot by servomotors imitates the movement. Keywords Robotic structure, Arduino, articulated arms, Grasshopper, Kinect, Rhinoceros, Firefly, Servomotors. I. NOMENCLATURA MPU: ADC: I2C: ICSP: NURBS: Multiple Process Unit Analogic Digital Conversor Inter-Integrated Circuit In Circuit Serial Programming Non-Uniform Rational B-spline T II. INTRODUCCION eniendo en consideración la realidad de una industria de competencias y riesgos, es que se propone realizar el diseño y control de un brazo articulado con 4 grados de libertad, con una mano robótica con articulaciones de los 5 dedos, capaz de mover objetos, mediante un sistema de control Maestro Esclavo basado en imágenes sistemas maestro-esclavo el operador actúa moviendo el efector final de un manipulador maestro cuyos movimientos deben ser reproducidos por el efector final del manipulador esclavo. [1]. El sistema se compone de una estructura mecánica, que utiliza como mecanismos de actuación de las articulaciones, a servomotores que realizan el movimiento angular. Además, posee una etapa de control electrónico, basado en tarjetas de desarrollo Arduino Uno y Arduino Mega 2560, basadas en los AVR ATmega 328p y ATmega 2560, respectivamente, las cuales se utilizarán como interfaz para enviar las señales de control de posicionamiento de los servomecanismo,,y además realizan la adquisición de datos de los sensores para el control de la mano a través basado en sensores de flexión. Para la toma de imágenes que realiza el usuario se está usando el módulo Microsoft Kinect que es una interfaz basada en una cámara IR, camára RGB y micrófono, que permite reconocer los movimientos y comandos de voz para lograr interactuar con la PC sin necesidad de tener contacto físico [2]. Para el procesamiento de esta imagen se usa el programa Rhinoceros el cual es una herramienta para el modelado de tres dimensiones basado en NURBS. [3, 4]. Es un software agregado para Autodesk es usado normalmente para el diseño industria, la arquitectura, diseño naval, entre otros. Dentro del software Rhinoceros, está instalado su plugin Grasshopper, que entre sus componentes de trabajo se encuentra Firefly que tiene todo un menú dedicado y compatible con la tarjeta Arduino [5], interfaz que va a permitir la manipulación de las articulaciones conectadas a la tarjeta. III. DESARROLLO Para el desarrollo del presente proyecto, se tuvo que tener en cuenta la potencia de alimentación que requerían los servos y el torque necesario para la dinámica del brazo, así como también el reconocimiento espacial de la posición del usuario frente al módulo kinect, A. Diseño Se procedió a realizar el siguiente diagrama de conexiones para poder lograr el control de un solo brazo y luego proceder a la réplica del control para el segundo brazo.

2 Fig. 1 Diagrama de bloques de funcionamiento del proyecto B. Programación La programación se desarrolló en el entorno IDE de arduino mediante lenguaje C para el mapeo y el control de las manos así como la programación de la transmisión inalámbrica mediante los módulos Xbee. Fig. 2 Diagrama de bloques del funcionamiento de la mano robótica mediante la lectura de los sensores de flexión y la comunicación serial entre micro-controladores. Para la kinect Una programación del control mediante la toma de imágenes del se procedió a instalar el SDK v1.8 para poder ser reconocido por la computadora. vez reconocido se utilizó la librería de Rhinoceros, Firefly, en este entorno la programación se realiza de manera gráfica mediante la colocación de bloques donde cada uno cumple funciones independientes. Una vez logrado este reconocimiento procedemos a conectar el kinect y abrir el grasshopper para que mediante la conexión de bloques de programación lograremos el reconocimiento de las articulaciones de una persona (Usuario), la ventaja del programa es que permite graficar las articulaciones en un entorno de 3 dimensiones dándonos las coordenadas de cada articulación, tal como se muestra en la figura 3. El número máximo de articulaciones que detecta el kinect utilizando este programa es de 19, de las cuales para el movimiento de los brazos solo utilizaremos las coordenadas correspondientes a los hombros, codos, y muñecas, Fig. 3 - Diagrama de bloques del reconocimiento de las articulaciones (19 puntos en el espacio tridimensional de articulaciones del cuerpo humano) mediante el programa Rhinoceros y Grasshopper (a) (b)

3 (c) Fig. 4 (a) Imagen captada por la cámara RGB del Kinect. (b) Imagen captada por la cámara IR del Kinect. (c) Imagen tridimensional de las articulaciones obtenida mediante el software Rhinoceros C. Pruebas OBTENCIÓN DEL ÁNGULO DE LA ARTICULACIÓN DEL CODO Para la obtención del ángulo que forma el codo, se crean los vectores que simularán el brazo y antebrazo, a partir de la imagen obtenida con el Kinect y Grasshopper. Para de esta manera, los servomotores que se posicionarán en ese ángulo determinado, emularán los movimientos de los músculos del brazo. La cinemática del brazo del robot trata con el estudio analítico de la geometría del movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo. [6]. Dónde: A: Coordenada cartesiana del Hombro Derecho B: Coordenada cartesiana del Codo Derecho C: Coordenada cartesiana de la Muñeca Derecha Fig. 5 Ángulo de Articulación del codo. Vector del brazo Vector del antebrazo Ángulo formado entre el brazo y antebrazo: R = A B (1) S = C B (2) θ = arccos( R S ) (3) R S Obtención del ángulo de la articulación vertical del hombro Dónde: Fig. 6 Ángulo de articulación vertical del Hombro B: Coordenada cartesiana del Codo Derecho D: Coordenada cartesiana del Cuello E: Coordenada cartesiana de la Cintura Vector del brazo

4 Vector del antebrazo Ángulo formado entre el Brazo y la Columna vertebral: T = B D (4) U = E D (5) θ = arccos( T U ) (6) T U ETAPA DE CONTROL DE LA MANO. Para la lectura de los movimientos de las articulaciones de los dedos, se optó por la utilización de sensores de flexión, los cuales basan su resistividad en propiedades del carbono que al estar curvado, su resistencia varía en relación con el radio de curvatura, a menor radio, mayor será su resistividad [7]. Estos sensores se acoplaron en cada dedo de la mano derecha, montándolos sobre un guante, para así medir el grado de flexión que realiza cada dedo. El sensor de flexión utilizado, el cual es el sensor de flexión de 4.5 pulgadas varía su resistencia de un valor nominal cuando no está curvado que es de 10 KΩ, a un valor máximo, cuando tiene la máxima curvatura (90º) de 20 KΩ. [8]. Fig. 7 Acoplamiento de los sensores de flexión en un guante, y tarjeta de adquisición de datos basada en Arduino MEGA 2560 Para lograr la adquisición del sensor, para su conversión analógica a digital fue mediante un divisor de tensión, de la cual su ecuación de lectura está dada por la siguiente fórmula: V s = 10KΩ+Rs 5xRs V.(7) Una vez sensado el valor de flexión de los dedos, se requiere un sistema de posicionamiento para los dedos de la estructura robótica. Para ellos se tomó en base al movimiento de flexión y extensión [9] de los dedos, que son realizados por los tendones flexores en los cuatro últimos dedos sólo hay un tendón extensor en el pulgar dos tendones [10]. Fig. 8 Músculos de la región posterior del antebrazo y tendones extensores de los dedos. (Latarjet Anatomía Humana 4ta Edición. p.570) Para emular los movimientos de flexión y extensión de cada dedo, se diseñó un sistema basado en hilos de nylon que emulan a los tendones flexors y extensores, conectados a cada estructura mecánica de los dedos articulados, los cuales serán accionados mediante servomotores.

5 (a) (b) Fig. 9 Sistema articulado de las mano robótica, mediante hilos de nylon y servomotores. ETAPA DE GIRO DEL ANTEBRAZO Para realizar los movimientos de Supinación y Pronación que corresponden al giro del antebrazo. En pronación, el antebrazo está exactamente en la prolongación del brazo, siguiendo su eje... En supinación, el antebrazo forma con el brazo un ángulo abierto en sentido lateral. [101] Página 536. M. Latarjet, R, Liard, Anatomía Humana Tomo I, 4ta Edición. Editorial Panamericana, 2004, p Fig. 10 Movimientos de Supinación y Pronación del antebrazo Se sensó dicho movimiento, utilizando un módulo MPU6050, que incorpora un acelerómetro y un giróscopo. Este módulo se situó en la parte superior de cada antebrazo (derecho e izquierdo), teniendo como estado inicial, la posición de pronación. Cada módulo envía los datos sensados a su respectiva tarjeta de interfaz y procesamiento que será constituida por tarjetas Arduino Mega, utilizando el Bus de comunicación I2C [11, 12]. Una vez siendo adquiridos los datos por la tarjeta, se realiza un procesamiento de las señales, utilizando el Filtro de Kalman [13]; esto debido que, tanto los datos del acelerómetro como del giróscopo, poseen ruido y gran sensibilidad a las perturbaciones, lo cual hace necesario realizar un filtrado y predicción de los datos tomados, para corregir las desviaciones. De ambos datos (giróscopo y acelerómetro), se obtienen los ángulos de rotación en cada eje, de los cuales solo se utilizará el ángulo de rotación X (Roll o ángulo de alabeo). Fig. 11 Ángulos de rotación en los ejes X, Y, Z para el módulo MPU6050 Los datos que se obtienen del acelerómetro (medición de las aceleraciones en los ejes X, Y y Z) se introducirán a la siguiente fórmula para obtener la rotación alrededor del eje X:.(8) Asimismo, la ecuación que permitirá determinar el ángulo de rotación en el eje X a partir de los datos del Giróscopo, se basa en la ecuación mostrada a continuación. Cabe resaltar que el giróscopo mide la velocidad angular, por lo cual la determinación del ángulo, depende del ángulo en un instante anterior. Á ngulo X = Á ngulo X anterior + n t (9) Una vez obtenido, los ángulos de rotación alrededor del eje X, tanto a partir del Acelerómetro y a partir del giróscopo, se procesan utilizando el Filtro de Kalman utilizando el procesador de la tarjeta Arduino Mega Fig. 12 Respuesta en el Tiempo de la Señal filtrada (Filtro de Kalman), Señal del Giroscopio y Señal del Acelerómetro. Una vez obtenido los datos filtrados, se envían las señales filtradas a las tarjetas de control, que se encuentran ligadas a la estructura robótica de los brazos; estas tarjeta enviarán las señales de posicionamiento a los servomotores que realizarán el movimiento de los antebrazos. Para realizar esta comunicación de manera inalámbrica, se utilizan módulos Xbee, que se basan en el protocolo de comunicación Zigbee.

6 ETAPA DE RECONOCIMIENTO DE POSICIÓN FRENTE A KINECT Al realizar las pruebas frente al kinect se encontró que este no distingue si la persona se encuentra de frente o de espalda, se optó por utilizar algunas herramientas de procesamiento digital de imágenes. Por lo cual, valiéndonos de la Web Cam de la Laptop utilizada, se capturó una fotografía antes de realizar el procesamiento de movimiento de los brazos robóticos. Una vez capturada la imagen, se procedió a separarla en sus canales de color y posteriormente realizar una segmentación de cada imagen retirando los 2/3 de filas de la parte superior de cada cuadro capturado. Seguidamente, se continuó con la aplicación de una operación de histograma para determinar un posible umbral, y así realizar una búsqueda de pixeles para reconocer la zona de la cabeza (por el tipo de color de cabello).como este procedimiento no permite una completa segmentación, se tuvo que complementar con el uso de operaciones morfológicas de dilatación y erosión, utilizando elementos estructurantes en forma de líneas verticales y horizontales. Esto permitió atenuar aquellos pixeles correspondientes a aquellas zonas de marcos o líneas encontradas en el fondo de la imagen capturada. Una vez realizada la segmentación completa, se finalizó con un condicional que permitió realizar una cuenta de pixeles mayor, siempre y cuando la persona se encuentre dando la espalda al Kinect. Mientras que si se encontraba dando el frente, dicho suma de pixels fue mínima debido al hallazgo de pixeles correspondientes al rostro, con valores superiores al tono de gris intermedio, aproximadamente. Fig Resultado del Procesamiento digital para detectar posición de Espalda hacia el Kinect. Fig Resultado del Procesamiento digital para detectar posición de Frente hacia el Kinect. Fig Diagrama de bloques del procesamiento digital de imágenes. IV. RESULTADOS Se logró captar los movimientos en tiempo real de una persona usando el dispositivo Microsoft Kinect, procesando estas imágenes mediante el software Grashopper, para así generar una imagen de las articulaciones y sus movimientos en la pantalla de un computador.

7 Fig. 16 Proyección del usuario en el programa Rhinoceros. Una vez obtenidos las imágenes en tiempo real de los movimientos de una persona, se procesaron las coordenadas generadas, para formar vectores que nos permiten expresar los ángulos de movimiento de las articulaciones del brazo. Estos ángulos calculados, fueron procesados con mediante las tarjetas de desarrollo Arduino Uno y Mega 2560, para replicarlos en los servomotores que forman las articulaciones de la estructura del brazo robótico. Fig. 17 Replicación en la estructura robótica de los movimientos del brazo derecho I. CONCLUSIONES La telemanipulación en tiempo real de objetos, mediante un control vía imagen de los movimientos de una persona, se puede hacer posible utilizando el módulo Microsoft Kinect, como módulo de adquisición de imágenes y utlizando como herramienta de procesamiento de imagen y control, el software Rhinoceros, en su entorno Grasshopper y su agregado Firefly. Con este sistema se obtiene una correcta adquisición de los movimientos de las articulaciones de los brazos, en las tres dimensiones. A este sistema, se le agrega el sensado de las posiciones de rotación del antebrazo utilizando un módulo de giróscopo y acelerómetro; además para el sensado de las articulaciones de los dedos, se complementa con un guante donde se acoplan sensores de flexión para cada dedo. El grado de precisión de los movimientos replicados por la estructura robótica del brazo y la mano, depende de un entorno donde la persona situada frente al Kinect, debe tener total libertad de espacio, y no haya otras personas situadas en el ángulo de enfoque del Kinect. Además, otro factor es el torque que poseen los servomotores, con un torque superior al necesario para elevar el peso de la estructura, la precisión mejora. Para el movimiento de rotación del antebrazo (supinación y pronación), se hace uso de un módulo basado en giróscopo y acelerómetro, para el cual se requiere filtrar las señales obtenidos por ambos parámetros, utilizando un Filtro de Kalman, el cual reduce el error generando una alta precisión del posicionamiento. II. OBSERVACIONES Esta estructura responde a los movimientos en tiempo real del operador a una buena precisión, pero con limitaciones físicas en cuanto al armado de la estructura, debido a torques que manejan los servos colocados en cada articulación III. RECOMENDACIONES Se debe hacer un análisis de potencia y torque para los servomotores utilizados en el brazo robótico, ya que algunas articulaciones (como la del hombro y codo), son las que requieren de mayor torque para lograr un movimiento más fluido y preciso. IV. REFERENCIAS [1] A. Ollero. Robótica, manipuladores y robots móviles 1ra Edición. Editorial Marcombo. Barcelona P [2] J. Webb and J. Ashley. Beginning Kinect Programning with the Microsoft Kinect SDK. Appres Editorial [3] A. Payne, r. Issa, Grasshopper Primer for version nd Edition. Traducción Francisco Calvo y Khaterine Cáceres [4] R. Cheng. Inside Rhinoceros 5.0 4th Edition. Delmar Cengage Learning [5] J. Ruiz. Entornos Gráficos para la programación Plataforma Open Hardware Arduino Pp [6] K. Fu, R. Gonzalez, C. Lee, Robótica: Control, detección, visión e inteligencia. 1ra. ed. McGraw Hill. México Pp. 13, [7] S. Dixit and N. Shingi. Implementation of Flex sensor and Electronic Compass for Hand Gesture Based Wireless Automation of Material Handling Robot International Journal of Scientific and Research Publications, Volume 2. Issue 12, December 2012 pp [8] Spectra Symbol. Flex Sensor [Online]. Available: [9] L. Testut, A. Latarjet. Compendio de Anatomía descriptiva 22 Edición. Editorial Masson. Barcelona P. 127 [10] L. Testut, O. Jacob. Compendio de Anatomía Topográfica Salvat Editores. Barcelona Pp [11] Philips Semiconductors. The I2C-bus and how to use it (including specifications) [12] V. Himpe. Mastering the I2C Bus Editorial Elektor [13] M. Grewall and A. Andrews. Kalman Filtering. Theory and Practice with MATLAB. 4th Edition. Willey Editorial [14] M. Rashid. Electrónica de Potencia. 2da. ed. Prentice Hall, México,1993. [15] A. Barrientos, L. Peñìn, C. Balaguer, R. Aracil, Fundamentos de Robótica, 1ra. ed., McGraw Hill, España, [16] C. Chang, L. Carson, Sensores y Actuadores. 2da. ed. Pearson.España

8 [18] Pallas, R. Sensores y Acondicionadores de Señal. 4ta. ed., Marcombo, México, [19] M. Perez, M. Readman, Servomecanismos Digitales, 1ra Ed. Horizonte. Guadalajara [20] H. Leyton. Desarrollo, implementación y prueba de un filtro de Kalman del tipo UKF para un vehículo áereo no tripulado, Universidad EAFIT. Medellín [21] R. Faludi. Building Wireless Sensor Networks: with ZigBee, XBee, Arduino, and Processing, 1ra Ed. O'Reilly Media. EE.UU [22] F. Netter. Atlas de Anatomía Humana. 3ra Edición. Editorial Masson pp [23]J. Gosling, P. Harris, J. Humpherson, I. Whitmore and P. Willan. Anatomía humana 2da Edición. Editorial Mosby/Doyma Libros. Hong Kong pp [24] R. Putz, R. Pabst. Atlas de Anatomía Humana Sobotta. 21 Edición. Editorial Médica Panamericana. España Pp [25] Página 536. M. Latarjet, R, Liard, Anatomía Humana Tomo I, 4ta Edición. Editorial Panamericana, 2004, p V. BIOGRAFÍA Renzo Daniel Padilla Montoya, estudiante de 9no ciclo de la Universidad Ricardo Palma, Se desarrolla en programación en el entorno Arduino desarrollando trabajos de investigación para el Cecos Brigurp, y el laboratorio de Control de la Universidad. Ponente en INTERCON 2014 en el concurso de proyectos. Juan Carlos Gonzáles Palma, Brigadista del estudios de de la Univeridad. Ponente en INTERCON 2014 Lévano, Estudiante de 10mo ciclo de la Universidad Ricardo voluntariado Cecos Brigurp. Se encuentra desarrollando investigación para el Cecos- Brigurp y el laboratorio de Control en el concurso de proyectos.

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA PARA EL CONTROL DE UN ROBOT MÓVIL PARA ACCESO A LUGARES REMOTOS UTILIZANDO

Más detalles

PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT

PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT PROGRAMMING AND CONTROL SOFTWARE OF THE ANTHROPOMORPHIC RV-M1 TYPE MITSUBISHI ROBOT SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIO N Y CONTROL DEL ROBOT DE TIPO ANTROPOMORFICO MITSUBISHI RV-M1 Ing. Leonardo Mejia Rincón,

Más detalles

INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO IBEROTEC SEMESTRE ACADÉMICO: 2014-II SÍLABO

INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO IBEROTEC SEMESTRE ACADÉMICO: 2014-II SÍLABO INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR TECNOLÓGICO IBEROTEC SEMESTRE ACADÉMICO: 2014-II 1. DATOS GENERALES SÍLABO UNIDAD DIDÁCTICA : APLICACIONES PARA MICROCONTROLADORES Y ROBÓTICA MÓDULO : DESARROLLO CON MICROCONTROLADORES

Más detalles

Control Teaching de un Brazo Robot de Cinco Grados de Libertad

Control Teaching de un Brazo Robot de Cinco Grados de Libertad Control Teaching de un Brazo Robot de Cinco Grados de Libertad Michel Ibáñez a610221@upc.edu.pe Christian R. Reátegui amoran@upc.edu.pe Asesor: Ing. Antonio Moran amoran@upc.edu.pe Universidad Peruana

Más detalles

Srta. Johana Sancho Culcay

Srta. Johana Sancho Culcay DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN EXOESQUELETO DE 6 GDL PARA POTENCIAR LAS CAPACIDADES EN PERSONAS QUE HAN PERDIDO LA MOVILIDAD PARCIAL DEL MIEMBRO SUPERIOR DERECHO Autores: Investigador Principal: Investigador

Más detalles

CAPÍTULO 3 Programación en LabVIEW

CAPÍTULO 3 Programación en LabVIEW CAPÍTULO 3 Programación en LabVIEW 3.1 Conexión física de los elementos Para capturar todas las señales provenientes de los sensores se utilizó una tarjeta de adquisición de datos de National Instruments,

Más detalles

Circuitos, Sensores y Actuadores

Circuitos, Sensores y Actuadores Capítulo 3 Circuitos, Sensores y Actuadores 3.1. Introducción En el siguiente capítulo se hablará acerca del circuito a utilizar en nuestra mano, para que el sistema de control por flexión funcione, el

Más detalles

MECHATRONIC 3D VISION SYSTEM FOR KINEMATIC CONTROL OF AN ARM ROBOT WITH SIX DEGREES OF FREEDOM AND SELECTION OF OBJECTS

MECHATRONIC 3D VISION SYSTEM FOR KINEMATIC CONTROL OF AN ARM ROBOT WITH SIX DEGREES OF FREEDOM AND SELECTION OF OBJECTS MECHATRONIC 3D VISION SYSTEM FOR KINEMATIC CONTROL OF AN ARM ROBOT WITH SIX DEGREES OF FREEDOM AND SELECTION OF OBJECTS SISTEMA MECATRONICO DE VISION 3D PARA CONTROL CINEMATICO DE UN BRAZO ROBOT DE SEIS

Más detalles

Fig. 3.1 Brazo Mecánico Utilizado. que es capaz de girar igualmente 180º, (Fig. 3.1).

Fig. 3.1 Brazo Mecánico Utilizado. que es capaz de girar igualmente 180º, (Fig. 3.1). Capítulo 3 El Brazo Mecánico. En este capítulo se hablará de los aspectos generales del robot, en cuanto a su arquitectura respecta. Es importante dar crédito al Ing. Luís Maus Bolaños del departamento

Más detalles

SIMULACION DE UN ENTORNO Y MEMORIA VIRTUAL PARA UNA PLATAFORMA KHEPERA. Leonardo Solaque Nelson D. Muñoz Nelson Londoño Ospina

SIMULACION DE UN ENTORNO Y MEMORIA VIRTUAL PARA UNA PLATAFORMA KHEPERA. Leonardo Solaque Nelson D. Muñoz Nelson Londoño Ospina SIMULACION DE UN ENTORNO Y MEMORIA VIRTUAL PARA UNA PLATAFORMA KHEPERA Leonardo Solaque Nelson D. Muñoz Nelson Londoño Ospina GIRA 2 (Grupo de Investigación en Robótica y Areas Afines) Universidad de Antioquia

Más detalles

Luis Esteban Peñaherrera Sandoval Ing. de Software

Luis Esteban Peñaherrera Sandoval Ing. de Software DESARROLLO DE UN SISTEMA DE APRENDIZAJE INTERACTIVO PARA EL ÁREA DEL IDIOMA INGLÉS CON EL SOPORTE DEL KINECT DE MICROSOFT- CASO PRÁCTICO PARA NIÑOS DE 6 A 8 AÑOS EN EL CENTRO EDUCATIVO ILINIZAS. Luis Esteban

Más detalles

Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot. Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA

Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot. Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA Human Machine Interface HMI using Kinect sensor to control a SCARA Robot Carlos Pillajo and Javier E. Sierra UPS-ECUADOR /UPB-COLOMBIA Introducción Kinect es un dispositivo que permite iteración con el

Más detalles

Sistema Inalámbrico de detección de aceleraciones (cabeceo) basado en plataforma LabVIEW y Arduino. Renato Salinas Michael Miranda DIMEC USACH

Sistema Inalámbrico de detección de aceleraciones (cabeceo) basado en plataforma LabVIEW y Arduino. Renato Salinas Michael Miranda DIMEC USACH Sistema Inalámbrico de detección de aceleraciones (cabeceo) basado en plataforma LabVIEW y Arduino. Renato Salinas Michael Miranda DIMEC USACH NI Academic Days 2012 Definición del Problema Este trabajo

Más detalles

Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil

Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil Capítulo 4. Implementación del lenguaje multitáctil En este capítulo se presenta como fue diseñado y desarrollado el servicio de ademanes multitáctiles. Se presentan la arquitectura general del sistema,

Más detalles

Análisis de acelerómetros comerciales como sensores para medir desplazamiento

Análisis de acelerómetros comerciales como sensores para medir desplazamiento Proyecto Fin de Carrera Ingeniería Industrial Mención Electrónica Análisis de acelerómetros comerciales como sensores para medir desplazamiento Autor - Marcos Yarza Mazas Director - Jorge Falcó Departamento

Más detalles

DIEGO MOYOLEMA PATRICIO PEREIRA. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí, ECUADOR. moyolemad@gmail.com patitopereira@hotmail.

DIEGO MOYOLEMA PATRICIO PEREIRA. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sangolquí, ECUADOR. moyolemad@gmail.com patitopereira@hotmail. Diseño, Construcción e Implementación de un Prototipo de Robot Móvil para el Recorrido de Trayectorias Definidas por Computador para el Laboratorio de Robótica Industrial del DECEM DIEGO MOYOLEMA PATRICIO

Más detalles

Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad.

Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad. 6to. Congreso Nacional de Mecatrónica, Noviembre 8-10, 007 Interfaz gráfica para el control de un brazo robótico educativo de 5 grados de libertad. Reyes Cocoletzi Lauro, Lechuga Sánchez Osvaldo, Sánchez

Más detalles

Software para el modelamiento, simulación y programación de aplicaciones robotizadas

Software para el modelamiento, simulación y programación de aplicaciones robotizadas Revista de la Facultad de Ingeniería Industrial Vol. 12(1): pp 32-36 (2009) UNMSM ISSN: 1560-9146 (Impreso) / ISSN: 1810-9993 (Electrónico) Software para el modelamiento, simulación y programación de aplicaciones

Más detalles

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012)

Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Universidad Politécnica de Guanajuato Semana de la Robótica Taller de introducción a la Robótica y Matlab (2 de Octubre de 2012) Objetivos del curso Revisar conceptos básicos de robótica y el uso inicial

Más detalles

820221 - ARIEIA - Automatización y Robótica Industrial

820221 - ARIEIA - Automatización y Robótica Industrial Unidad responsable: Unidad que imparte: Curso: Titulación: Créditos ECTS: 2015 820 - EUETIB - Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Barcelona 707 - ESAII - Departamento de Ingeniería

Más detalles

Entorno Industrial. Control Remoto. Brazo Robótico

Entorno Industrial. Control Remoto. Brazo Robótico Entorno Industrial Inaccesible Tóxico Control Remoto Brazo Robótico Desarrollo de un sistema de visión artificial que permite el control de un dispositivo remoto a partir de movimientos oculares Desarrollo

Más detalles

Anahuac México Sur. 3 Investigador, Centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial.

Anahuac México Sur. 3 Investigador, Centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial. Generación de trayectorias para un robot manipulador utilizando procesamiento de imágenes y splines Trajectory generation for a manipulator robot using image processing and splines J. A. Soto Cajiga, J.

Más detalles

Curso práctico on-line de Arduino avanzado

Curso práctico on-line de Arduino avanzado Curso práctico on-line de Arduino avanzado Implementaciones de lazos de control completos Introducción Hasta hace poco tiempo, el prototipado de sistemas hardware/software para implementación de lazos

Más detalles

Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos

Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos ni.com Programación de Algoritmos para Sistemas Robóticos National Instruments NI LabVIEW 2012 Programación gráfica y basada en texto Funciones de control y análisis integradas Programación multinúcleo

Más detalles

6632 - Robótica PLANIFICACIONES Actualización: 2ºC/2015. Planificaciones. 6632 - Robótica. Docente responsable: ANIGSTEIN MAURICIO.

6632 - Robótica PLANIFICACIONES Actualización: 2ºC/2015. Planificaciones. 6632 - Robótica. Docente responsable: ANIGSTEIN MAURICIO. Planificaciones 6632 - Robótica Docente responsable: ANIGSTEIN MAURICIO 1 de 6 OBJETIVOS El Robot es un componente cada vez más frecuente en las líneas de producción industrial y en actividades de servicios.

Más detalles

Reproducción de una Imagen en un Monitor VGA Utilizando un FPGA

Reproducción de una Imagen en un Monitor VGA Utilizando un FPGA 7 Reproducción de una Imagen en un Monitor VGA Utilizando un FPGA Michael Alejandro Diaz Illa, Alfredo Granados Ly Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos,

Más detalles

Dispositivo que extrae información sobre una magnitud física y la presenta de forma legible.

Dispositivo que extrae información sobre una magnitud física y la presenta de forma legible. Sensores Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes físicas o químicas -llamadas variables de instrumentación- y transformarlas en variables eléctricas. A sensor (also called detector) is a

Más detalles

Accionamiento Directo (Direct Drive)

Accionamiento Directo (Direct Drive) Universidad de Valladolid E.T.S. de Ingenieros Industriales Control y Programación de Robots Morfología del robot: Actuadores y elementos terminales J.C. Fraile - ETSII - Universidad de Valladolid Accionamiento

Más detalles

CONTROL REMOTO DE UN ROBOT IMPRIMIBLE DE EXTERIORES. Julián Marín Mato Ingeniería Industrial 19 de Diciembre de 2011

CONTROL REMOTO DE UN ROBOT IMPRIMIBLE DE EXTERIORES. Julián Marín Mato Ingeniería Industrial 19 de Diciembre de 2011 CONTROL REMOTO DE UN ROBOT IMPRIMIBLE DE EXTERIORES Julián Marín Mato Ingeniería Industrial 19 de Diciembre de 2011 ÍNDICE OBJETIVOS HARDWARE Estructura del robot Actuadores Placa de control Periférico

Más detalles

CATEDRA de PROYECTO FINAL

CATEDRA de PROYECTO FINAL UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL AVELLANEDA CATEDRA de PROYECTO FINAL TITULO DEL PROYECTO: CONTROL DE CAMARAS FRIGORIFICAS TITULO DEL INFORME: MANUAL TÉCNICO PROFESOR(ES): ING. LOPEZ

Más detalles

Electrónica Digital II

Electrónica Digital II Electrónica Digital II M. C. Felipe Santiago Espinosa Aplicaciones de los FPLDs Octubre / 2014 Aplicaciones de los FPLDs Los primeros FPLDs se usaron para hacer partes de diseños que no correspondían a

Más detalles

DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550

DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550 DISEÑO DE UN PLC DOMÉSTICO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR PIC-18F4550 QUIRINO JIMENEZ DOMINGUEZ, MARGARITA ALVAREZ CERVERA INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA qjimenezdo@yahoo.com.mx RESUMEN: En el presente

Más detalles

Control de posición de un carro horizontal usando retroalimentación visual

Control de posición de un carro horizontal usando retroalimentación visual Control de posición de un carro horizontal usando retroalimentación visual Francisco Antonio Rogelio, Arellano Verdejo Javier, Arellano Mejía José Antonio, Zamora Pichardo Julio Div. de Ing. Mecatrónica,

Más detalles

SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO.

SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO. SISTEMA DE CONTROL DEL ESPECTRÓMETRO MAGNÉTICO. Lecca, L. A. [1,2], di Paolo, H. [2], Fernández Niello, J.O. [2], Martí, G.V. [2], Pacheco A.J. [2], Ramírez, M. [2] [1] Facultad Regional Buenos Aires Universidad

Más detalles

Diseño de un pizarrón digital interactivo como apoyo a la enseñanza/aprendizaje en las aulas, usando visión por computadora

Diseño de un pizarrón digital interactivo como apoyo a la enseñanza/aprendizaje en las aulas, usando visión por computadora Diseño de un pizarrón digital interactivo como apoyo a la enseñanza/aprendizaje en las aulas, usando visión por computadora Laura Briones Severo Instituto Tecnológico de Apizaco laurabrioness@gmail.com

Más detalles

UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLARREAL FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INFORMÁTICA SÍLABO

UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLARREAL FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INFORMÁTICA SÍLABO SÍLABO ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS CÓDIGO : 8F0017 I. DATOS GENERALES 1.1 DEPARTAMENTO ACADÉMICO : Ing. Electrónica e Informática 1.2 ESCUELA PROFESIONAL : Ingeniería Mecatrónica. 1.3 CICLO DE ESTUDIOS

Más detalles

DISEÑO, IMPLEMENTACIÓN Y VERIFICACIÓN DE UN SISTEMA DE HARDWARE RECONFIGURABLE PARA APLICACIONES DE CONTROL.

DISEÑO, IMPLEMENTACIÓN Y VERIFICACIÓN DE UN SISTEMA DE HARDWARE RECONFIGURABLE PARA APLICACIONES DE CONTROL. DISEÑO, IMPLEMENTACIÓN Y VERIFICACIÓN DE UN SISTEMA DE HARDWARE RECONFIGURABLE PARA APLICACIONES DE CONTROL. Javier Ernesto Santos Estepa Universidad Distrital Francisco José De Caldas 2015. Bogotá-Colombia

Más detalles

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA.

SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. SIMULACIÓN EN TIEMPO REAL DE UNA ESTACION DE TRABAJO INDUSTRIAL ROBOTIZADA. Mora Sánchez José Antonio, López Flores Miguel Eduardo, Bustillo Díaz Mario Benemérita Universidad Autónoma de Puebla 14 sur

Más detalles

UNIVERSIDAD ISRAEL TRABAJO DE TITULACIÓN

UNIVERSIDAD ISRAEL TRABAJO DE TITULACIÓN UNIVERSIDAD ISRAEL TRABAJO DE TITULACIÓN CARRERA: ELECTRÓNICA DIGITAL Y TELECOMUNICACIONES TEMA: IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO AUTÓMATA CONTROLADO POR UN SISTEMA HUMAN MACHINE INTERFACE (HMI) QUE

Más detalles

Industrial Data ISSN: 1560-9146 iifi@unmsm.edu.pe Universidad Nacional Mayor de San Marcos Perú

Industrial Data ISSN: 1560-9146 iifi@unmsm.edu.pe Universidad Nacional Mayor de San Marcos Perú Industrial Data ISSN: 1560-9146 iifi@unmsm.edu.pe Universidad Nacional Mayor de San Marcos Perú Velásquez Costa, José Antonio Software para el modelamiento, simulación y programación de aplicaciones robotizadas

Más detalles

Capítulo III Procesamiento Digital de Imágenes

Capítulo III Procesamiento Digital de Imágenes Capítulo III Procesamiento Digital de Imágenes Contenido Introducción al Procesamiento digital de imágenes Orígenes del procesamiento digital de imágenes. Aplicaciones del Procesamiento de Imágenes Componentes

Más detalles

Proyecto PLUMA Plataforma Universal Microcontrolada Aplicaciones didácticas e industriales

Proyecto PLUMA Plataforma Universal Microcontrolada Aplicaciones didácticas e industriales Proyecto PLUMA Plataforma Universal Microcontrolada Aplicaciones didácticas e industriales INS LA GARROTXA PEB12: TONI MORENO ÍNDEX: 1. INTRODUCCIÓN... 3 1.1 VISIÓN ARTIFICIAL... 3 1.2 INTERFACE PLUMABOT-PICAXE...

Más detalles

Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones. Tema: Introducción al Procesamiento Digital de Señales

Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones. Tema: Introducción al Procesamiento Digital de Señales Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones Tema: Introducción al Procesamiento Digital de Señales Profesor: M. en C. Ana Silvia Díaz Fergadiz Roldán Periodo: Enero-Junio 2012 Introduction to Digital

Más detalles

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica

Nombre de la asignatura: Robótica Industrial. Carrera: Ingeniería Electrónica 1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Robótica Industrial Carrera: Ingeniería Electrónica Clave de la asignatura: Horas teoría - horas práctica créditos: 3 2 8 2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar

Más detalles

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos

Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos 12 Simulación 4D en el Control de Sistemas Mecatrónicos Anibal Cotrina Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima Perú RESUMEN: En el presente artículo

Más detalles

NOTA DE APLICACIÓN AN-P002. Programando Wiring con NXProg

NOTA DE APLICACIÓN AN-P002. Programando Wiring con NXProg NOTA DE APLICACIÓN AN-P002 Programando Wiring con NXProg Este documento se encuentra protegido por una licencia Creative Commons Creative Commons: Atribution, Non-commercial, Share Alike Atribución: Puede

Más detalles

ARMS DESIGN OF A TELEOPERATED SERIAL - PARALLEL ROBOT DISEÑO DE LOS BRAZOS DE UN ROBOT TELEOPERADO HIBRIDO SERIAL - PARALELO

ARMS DESIGN OF A TELEOPERATED SERIAL - PARALLEL ROBOT DISEÑO DE LOS BRAZOS DE UN ROBOT TELEOPERADO HIBRIDO SERIAL - PARALELO ARMS DESIGN OF A TELEOPERATED SERIAL - PARALLEL ROBOT DISEÑO DE LOS BRAZOS DE UN ROBOT TELEOPERADO HIBRIDO SERIAL - PARALELO MSc Cesar A. Peña*, PhD. R. Aracil**, PhD. R. Saltaren** * Universidad de Pampl

Más detalles

CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD, MEDIANTE RETROALIMENTACIÓN VISUAL, PARA LA COSECHA DEL AJÍ PAPRIKA

CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD, MEDIANTE RETROALIMENTACIÓN VISUAL, PARA LA COSECHA DEL AJÍ PAPRIKA CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD, MEDIANTE RETROALIMENTACIÓN VISUAL, PARA LA COSECHA DEL AJÍ PAPRIA ROBOTIC ARM CONTROL SIX DEGREES OF FREEDOM THROUGH VISUAL FEEDBAC TO HARVEST OF

Más detalles

Algoritmo de Comunicación Visual Basic-Microcontrolador (ARDUINO) para el control de un servomotor

Algoritmo de Comunicación Visual Basic-Microcontrolador (ARDUINO) para el control de un servomotor Algoritmo de Comunicación Visual Basic-Microcontrolador (ARDUINO) para el control de un servomotor María del Carmen Vargas García Universidad Tecnológica de Tijuana carmen.vargas@uttijuana.edu.mx José

Más detalles

JOURNAL DE CIENCIA E INGENIERÍA

JOURNAL DE CIENCIA E INGENIERÍA JOURNAL DE CIENCIA E INGENIERÍA Vol. 02, No. 02, Agosto de 2010, Páginas 15 19 DIVULGACION Modelo Matemático, Simulación y Control del Robot Terapéutico REHAROB de la Empresa ABB Juan Carlos Ordoñez 1

Más detalles

Diseño y construcción de un escáner bifocal para la obtención de una nube de puntos a través de filtrado y adquisición de imágenes

Diseño y construcción de un escáner bifocal para la obtención de una nube de puntos a través de filtrado y adquisición de imágenes Artículo Científico / Scientific Paper Diseño y construcción de un escáner bifocal para la obtención de una nube de puntos a través de filtrado y adquisición de imágenes Jorge Yánez Cajas 1, Juan Musuña

Más detalles

Monitoreo de Temperatura Inalámbrico de Bajo Costo Utilizando Radio-Transmisor Comercial

Monitoreo de Temperatura Inalámbrico de Bajo Costo Utilizando Radio-Transmisor Comercial Monitoreo de Temperatura Inalámbrico de Bajo Costo Utilizando Radio-Transmisor Comercial Estrella Vargas Gustavo Adolfo(gaev_722@hotmail.com) 1, Sánchez Zaldaña José Plácido 1, Hernández Castellanos Roberto

Más detalles

Reporte Segunda Practica

Reporte Segunda Practica Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electrónica Control Digital Reporte Segunda Practica Profesor: Jaime Cid Monjaraz Alumnos: Serrano Pérez Héctor Encarnación Rosario

Más detalles

IMPLEMENTACIÓN DE LAS NTIC S EN LOS LABORATORIOS DE CIENCIAS NATURALES MEDIANTE EL USO DE LA PLATAFORMA ARDUINO- PHYSICSSENSOR

IMPLEMENTACIÓN DE LAS NTIC S EN LOS LABORATORIOS DE CIENCIAS NATURALES MEDIANTE EL USO DE LA PLATAFORMA ARDUINO- PHYSICSSENSOR IMPLEMENTACIÓN DE LAS NTIC S EN LOS LABORATORIOS DE CIENCIAS NATURALES MEDIANTE EL USO DE LA PLATAFORMA ARDUINO- PHYSICSSENSOR MSc.Diego Aristizábal, Ing. Tatiana Muñoz {daristiz, tcmunoz}@unal.edu.co

Más detalles

Edwin Chiguano, Nathaly Moreno, Luis Corrales. Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, EPN Quito, Ecuador

Edwin Chiguano, Nathaly Moreno, Luis Corrales. Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, EPN Quito, Ecuador Diseño e implementación de un sistema traductor de lenguaje de señas de manos a un lenguaje de texto mediante visión artificial en un ambiente controlado Edwin Chiguano, Nathaly Moreno, Luis Corrales Facultad

Más detalles

Características Morfológicas. Principales características de los Robots.

Características Morfológicas. Principales características de los Robots. Características Morfológicas Principales características de los Robots. Se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados

Más detalles

Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez nstrmorales@gmail.com

Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez nstrmorales@gmail.com Retroalimentación Visual para Medir la Habilidad Motriz de Personas Discapacitadas Measurement of motor skills in disabled patients by a visual feedback system Néstor Antonio Morales Navarro (1) Instituto

Más detalles

Matriz característica de cinemática directa para el mecanismo definido. RESUMEN. Cuaternión de marco de referencia.

Matriz característica de cinemática directa para el mecanismo definido. RESUMEN. Cuaternión de marco de referencia. 2 al 27 DE SEPTIEMBRE, 13 PACHUCA, HIDALGO, MÉXICO Brazo RRR didáctico con adquisición de datos por FPGA. José Colín Venegas 1, Erick Alejandro Mosqueda Moreno 1, José Ángel Colín Robles 1, Eugenio Ramírez

Más detalles

Sistemas de Servo Control 2: Servomecanismos Digitales.

Sistemas de Servo Control 2: Servomecanismos Digitales. Marco Antonio Pérez Cisneros *, y Mark Readman + * División de Electrónica y Computación, CUCEI, Universidad de Guadalajara, México. + Consultor Control Systems Principles RESUMEN: Este es uno de una serie

Más detalles

MOVE HUMAN - Sensors. Análisis de la Capacidad Funcional.

MOVE HUMAN - Sensors. Análisis de la Capacidad Funcional. MOVE Human - Sensors. Capacidad Funcional. Noviembre 2009. Pág. 1 MOVE HUMAN - Sensors Análisis de la Capacidad Funcional. Sistema Portátil para Captura y Análisis del Movimiento Humano Basado en Sensores

Más detalles

http://grupoorion.unex.es

http://grupoorion.unex.es Laboratorio Virtual de Placas Solares Fotovoltaicas Práctica 3. Estudio del máximo rendimiento de los paneles solares. Práctica 3. Estudio del máximo rendimiento de los paneles solares. 1.1.1. Objetivo.

Más detalles

Tema 11: Instrumentación virtual

Tema 11: Instrumentación virtual Tema 11: Instrumentación virtual Solicitado: Tarea 09: Mapa conceptual: Instrumentación Virtual M. en C. Edgardo Adrián Franco Martínez http://www.eafranco.com edfrancom@ipn.mx @edfrancom edgardoadrianfrancom

Más detalles

PROYECTO FIN DE CARRERA ACTUACIÓN AUTOMÁTICA PARA LA CONDUCCIÓN DE UN VEHÍCULO AUTOMÓVIL. Autor: Marcos Gerpe Pérez

PROYECTO FIN DE CARRERA ACTUACIÓN AUTOMÁTICA PARA LA CONDUCCIÓN DE UN VEHÍCULO AUTOMÓVIL. Autor: Marcos Gerpe Pérez PROYECTO FIN DE CARRERA ACTUACIÓN AUTOMÁTICA PARA LA CONDUCCIÓN DE UN VEHÍCULO AUTOMÓVIL Autor: Marcos Gerpe Pérez CONDICIONES DE PARTIDA Prototipo con un sistema de adquisición de datos que consta fundamentalmente

Más detalles

Simulación y Control de un Sistema Mecatrónico Aplicando Diseño Asistido por Computadora

Simulación y Control de un Sistema Mecatrónico Aplicando Diseño Asistido por Computadora La Mecatrónica en México, Vol. 2, No. 3, páginas 90-98, Septiembre 2013. Disponible en línea en www.mecamex.net/revistas/lmem ISSN en trámite, 2013 Derechos de autor y derechos conexos, Asociación Mexicana

Más detalles

Especificaciones técnicas de los prototipos:

Especificaciones técnicas de los prototipos: Especificaciones técnicas de los prototipos: Sensor de Temperatura y Humedad Relativa Sensor de Humedad de la Hoja CARACTERÍSTICAS SENSOR HUMEDAD DE LA HOJA El Sensor de Humedad de la hoja está diseñado

Más detalles

En este capitulo se presentan los métodos y algoritmos utilizados para el desarrollo del

En este capitulo se presentan los métodos y algoritmos utilizados para el desarrollo del 33 En este capitulo se presentan los métodos y algoritmos utilizados para el desarrollo del sistema de procesamiento de imágenes para controlar un robot manipulador y se describen en la forma como serán

Más detalles

SISTEMA DE MONITOREO DE PRESIÓN ATMOSFÉRICA EN EL CENAM

SISTEMA DE MONITOREO DE PRESIÓN ATMOSFÉRICA EN EL CENAM SISTEMA DE MONITOREO DE PRESIÓN ATMOSFÉRICA EN EL CENAM Zúñiga González S., Olvera Arana P., Torres Guzmán J. Centro Nacional de Metrología km 4,5 carretera a Los Cués, El Marqués, Querétaro, México Tel.

Más detalles

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática

Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática Máster en Ingeniería Informática aplicada a la Industria, a la Ingeniería del Software y a los Sistemas y Tecnologías de la Información GUÍA DOCENTE DE

Más detalles

Práctica de Cinemática

Práctica de Cinemática Práctica de Estudio de un movimiento Objetivos...2 Pre - requisitos para realizar la práctica...2 Bibliografía recomendada en referencia la modelo teórico...2 Competencias a desarrollar por el alumno...2

Más detalles

Sistema de Control y Monitoreo de Parámetros Ambientales del Cuarto Limpio del Acelerador Tandetron.

Sistema de Control y Monitoreo de Parámetros Ambientales del Cuarto Limpio del Acelerador Tandetron. Sistema de Control y Monitoreo de Parámetros Ambientales del Cuarto Limpio del Acelerador Tandetron. * 1 Miguel Ángel Mejía Velázquez, 1 José Manuel García Hernández, 2 Javier Flores Maldonado Instituto

Más detalles

NOMBRE DEL EXPERIMENTO AUTOR CATEGORÍA PALABRAS CLAVE QUÉ SE PRETENDE MOSTRAR? DIRIGIDO A. Construye y Controla tu Robot en un día.

NOMBRE DEL EXPERIMENTO AUTOR CATEGORÍA PALABRAS CLAVE QUÉ SE PRETENDE MOSTRAR? DIRIGIDO A. Construye y Controla tu Robot en un día. NOMBRE DEL EXPERIMENTO Construye y Controla tu Robot en un día. AUTOR Juan Antonio Holgado Terriza Marcelino Cabrera Cuevas Jesús Luis Muros Cobos Sandra Rodríguez Valenzuela CATEGORÍA Tecnología PALABRAS

Más detalles

Control de Acceso del Hogar por Reconocimiento Facial

Control de Acceso del Hogar por Reconocimiento Facial Control de Acceso del Hogar por Reconocimiento Facial González Aguirre Marco Antonio 1, Velasco Alfaro José Pablo 1, Mundo Venegas Cesar 1, Pedraza Ortega Jesús Carlos 2, Gorrostieta Hurtado Efrén 2, González

Más detalles

IV. Implantación del sistema.

IV. Implantación del sistema. IV. Implantación del sistema. Para hablar sobre el proceso de desarrollo del sistema de Recuperación de Información Visual propuesto, empezaremos hablando del hardware utilizado, las herramientas de software

Más detalles

REQUISITOS TÉCNICOS PARA ESCANEAR

REQUISITOS TÉCNICOS PARA ESCANEAR RECOMENDACIONES PARA DIGITALIZAR DOCUMENTOS. USO DEL ESCÁNER Unni iddaadd ddee Dooccuumeennt taacci ióónn,, Arrcchhi ivvoo yy Reeggi isst trroo Febrero 2008 Este documento pretende ofrecer información

Más detalles

DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR

DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR DISEÑO DE UN ROBOT MÓVIL PARA LA DETECCIÓN Y RASTREO DE UNA TRAYECTORIA BASADA EN PERCEPCIONES DE COLOR Design of a mobile robot for the detection and tracking of a path based on color perception Verónica

Más detalles

SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1

SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1 SÍNTESIS DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS MEDIANTE HERRAMIENTAS DE DISEÑO DSP SOBRE FPGAS 1 S. Sánchez-Solano 1, M. Brox 2, A. Cabrera 3 1 Instituto de Microelectrónica de Sevilla (CNM-CSIC). Sevilla, España.

Más detalles

CAPÍTULO 2 PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES

CAPÍTULO 2 PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES CAPÍTULO PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES En este capítulo se presentan de manera breve, una explicación de la visión, las imágenes digitales y como son capturadas por medios electrónicos, el campo encargado

Más detalles

PRÁCTICA 4: IDENTIFICACIÓN Y CONTROL DE UN SERVOMECANISMO DE POSICIÓN CURSO 2007/2008

PRÁCTICA 4: IDENTIFICACIÓN Y CONTROL DE UN SERVOMECANISMO DE POSICIÓN CURSO 2007/2008 PRÁCTICA 4: IDENTIFICACIÓN Y CONTROL DE UN SERVOMECANISMO DE POSICIÓN CURSO 2007/2008 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO. 3 er CURSO ING. TELECOMUNICACIÓN 1. OBJETIVOS En esta práctica se pretende que el

Más detalles

Controlador de dispositivos a través de una interfaz basada en movimientos corporales (IMCorp)

Controlador de dispositivos a través de una interfaz basada en movimientos corporales (IMCorp) CIINDET 2014 X I Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico, 2 al 4 de abril de 2014, Cuernavaca Morelos, México. Controlador de dispositivos a través de una interfaz basada en movimientos

Más detalles

Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii

Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii Sistema de Equilibrio utilizando tecnología Wii Diaz Facundo, Martín Gastón, Roca Sebastián,, Sánchez Mirta Laboratorio de Fisiología del Ejercicio Universidad Maza facundodiaz.bioing@gmail.com Resumen-

Más detalles

Diseño de Sistemas embebidos y comunicaciones: Aplicaciones de telefonía, RF y localización remota. Ing. José Oliden Martínez

Diseño de Sistemas embebidos y comunicaciones: Aplicaciones de telefonía, RF y localización remota. Ing. José Oliden Martínez Diseño de Sistemas embebidos y comunicaciones: Aplicaciones de telefonía, RF y localización remota El controlador dentro de un sistema de Control DISPOSITIVO DE MEDICIÓN CONVERSOR ANÁLOGO DIGITAL CONTROLADOR

Más detalles

IB14 Informática para la construcción. Tema 5. Tratamiento de imágenes digitales

IB14 Informática para la construcción. Tema 5. Tratamiento de imágenes digitales IB14 Informática para la construcción Tema 5. Tratamiento de imágenes digitales Contenidos Fotografía tradicional. Fotografía digital. Procesamiento digital de imágenes. Cómo almacena el ordenador

Más detalles

Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador Universidad Panamericana

Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador Universidad Panamericana ó Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón Profesor Investigador Universidad Panamericana 1 Respeto al compañero, al profesor y a la UP Participación en clase Trabajo en Equipo 2 Expulsión de la Asignatura

Más detalles

Robótica y Animatrónica

Robótica y Animatrónica Robótica y Animatrónica Página 1 de 7 Programa de: Robótica y Animatrónica UNIVERSIDAD NACIONAL DE CÓRDOBA Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales República Argentina Carrera: Ingeniería Electrónica

Más detalles

DATALOGGER USANDO NIOS II

DATALOGGER USANDO NIOS II DATALOGGER USANDO NIOS II Luis Enrique Campoverde Rugel (1), Washington Adrián Velásquez Vargas (2), Ing. Ronald Ponguillo (3) (1) (2) (3) Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (1) (2) (3)

Más detalles

MAXHC11. TARJETA DE BAJO COSTE PARA EL DISEÑO MIXTO HARDWARE-SOFTWARE

MAXHC11. TARJETA DE BAJO COSTE PARA EL DISEÑO MIXTO HARDWARE-SOFTWARE MAXHC11. TARJETA DE BAJO COSTE PARA EL DISEÑO MIXTO HARDWARE-SOFTWARE Sadot Alexandres F.¹, José D. Muñoz F.², Pedro Pérez de A.³ Departamento de Electrónica y Automática. Escuela Técnica Superior de Ingeniería

Más detalles

Telecontrol y Monitoreo de Sistemas Eléctricos a través de una Red de Área Local Inalámbrica

Telecontrol y Monitoreo de Sistemas Eléctricos a través de una Red de Área Local Inalámbrica Telecontrol y Monitoreo de Sistemas Eléctricos a través de una Red de Área Local Inalámbrica Amhed Ashid Ramos Díaz, Angel Benjamín López Martínez Universidad Politécnica de Sinaloa. Niños Héroes #1413,

Más detalles

PLATAFORMA PARA LA ENSEÑANZA A DISTANCIA DE UN LABORATORIO DE NEUMÁTICA

PLATAFORMA PARA LA ENSEÑANZA A DISTANCIA DE UN LABORATORIO DE NEUMÁTICA PLATAFORMA PARA LA ENSEÑANZA A DISTANCIA DE UN LABORATORIO DE NEUMÁTICA Vicente Antonelli 1 y Ángel Custodio 1 (Recibido mayo 2013, Aceptado noviembre 2013) 1 UNEXPO Vice-Rectorado Puerto Ordaz Venezuela,

Más detalles

AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004

AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004 AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIALES Quinto Curso de Ingeniero Industrial. Especialidad Automática Industrial Curso 2003-2004 PROFESORADO Aníbal Ollero Baturone (Responsable de la asignatura). Guillermo

Más detalles

VISIÓN ARTIFICIAL IMAGEN GRISES IMAGEN BINARIA 155 BLANCO 1 UMBRAL = 100 NEGRO

VISIÓN ARTIFICIAL IMAGEN GRISES IMAGEN BINARIA 155 BLANCO 1 UMBRAL = 100 NEGRO VISIÓN ARTIFICIAL CONCEPTOS GENERALES Se puede definir la Visión Artificial como un campo de la Inteligencia Artificial que, mediante la utilización de las técnicas adecuadas, permite la obtención, procesamiento

Más detalles

Tema: Hardware de una Computadora. Profesora : LSC Sujey Anahí Díaz Herrera

Tema: Hardware de una Computadora. Profesora : LSC Sujey Anahí Díaz Herrera Área Académica: Informática I Tema: Hardware de una Computadora Profesora : LSC Sujey Anahí Díaz Herrera Periodo: Enero-Junio de 2012 Tema: Hardware de una computadora Abstract Computerswork by two basic

Más detalles

Internet Electronic Journal Nanociencia et Moletrónica

Internet Electronic Journal Nanociencia et Moletrónica www.revista-nanociencia.ece.buap.mx ISSN 0188-6150 Internet Electronic Journal Nanociencia et Moletrónica Diciembre 2003, Vol. 1; N 2, págs. 120-133 Aplicación del algoritmo de búsqueda por amplitud en

Más detalles

CONEXIÓN DIRECTA DE MÚLTIPLES SENSORES A MICROCONTROLADORES SIN UTILIZAR CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL

CONEXIÓN DIRECTA DE MÚLTIPLES SENSORES A MICROCONTROLADORES SIN UTILIZAR CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL CONEXIÓN DIRECTA DE MÚLTIPLES SENSORES A MICROCONTROLADORES SIN UTILIZAR CONVERTIDOR ANALÓGICO DIGITAL Custodio Ruiz, Ángel Augusto Torres, Rafael UNEXPO, Centro Instrumentación y Control cicunexpo@gmail.com

Más detalles

Resumen. Keywords: Xbee, Raspberry Pi, conexiones seriales, ZigBee, IEEE 802.15.4, IoT, Internet de todas las cosas, redes inalambrica.

Resumen. Keywords: Xbee, Raspberry Pi, conexiones seriales, ZigBee, IEEE 802.15.4, IoT, Internet de todas las cosas, redes inalambrica. Implementación de un dispositivo que permita enrutar los datos adquiridos de una red zigbee hacia la nube utilizando la minicomputadora raspberry pi y software de código abierto. Stalin Tomala Miranda

Más detalles

Introducción. TEMA 2. MORFOLOGÍA

Introducción. TEMA 2. MORFOLOGÍA 2.1 Introducción TEMA 2. MORFOLOGÍA Introducción. Estructura mecánica. Estructura cinemática. Tipos de articulaciones. Configuraciones cinemáticas. Precisión de movimientos. 1 Introducción La configuración

Más detalles

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS

TEMA 1. Introducción a los sistemas de control. TEMA 1. Introducción a los sistemas de control CONTENIDOS OBJETIVOS TEMA 1. Introducción a los sistemas de control OBJETIVOS Reconocer en un sistema las variables de entrada, de salida y de perturbación. Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

Más detalles

AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Práctica 3: Automatización de una Puerta de Garaje mediante Arduino

AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Práctica 3: Automatización de una Puerta de Garaje mediante Arduino AUTOMATIZACIÓN - CURSO: 2010-2011- Fernando Torres Medina Juan Antonio Corrales Ramón Carlos Alberto Jara Bravo Grupo de Innovación Educativa en Automática Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas

Más detalles

Guía Docente Curso 2007-2008

Guía Docente Curso 2007-2008 ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR Guía Docente Curso 2007-2008 Titulación Ingeniería Técnica en Informática de Gestión DATOS DE LA ASIGNATURA * * Asignatura en experiencia piloto de implantación del sistema

Más detalles

TEMA 9 RECTIFICACIÓN DE IMÁGENES

TEMA 9 RECTIFICACIÓN DE IMÁGENES TEMA 9 RECTIFICACIÓN DE IMÁGENES 9.1- Introducción En fotogrametría aérea cuando el terreno es llano y la toma es nadiral, el fotograma resultante es homotético con el terreno y por lo tanto un plano a

Más detalles

22/01/15 TEMA 10 INTERFACES HOMBRE- MÁQUINA. SCADA. Tema 10. Interfaces Hombre- Máquina. Scada

22/01/15 TEMA 10 INTERFACES HOMBRE- MÁQUINA. SCADA. Tema 10. Interfaces Hombre- Máquina. Scada Tema 10 Interfaces Hombre- Máquina. Scada 1 HMI- Interface hombre- maquina HMI significa Human Machine Interface, es decir es el disposiovo o sistema que permite el interfaz entre la persona (operador)

Más detalles