MEMORIA CURSO DE MICRO-ROBÓTICA

Transcripción

1 MEMORIA CURSO DE MICRO-ROBÓTICA Nuestro objetivo en el curso era familiarizarnos con la programación en el entorno de Lego Mindstorms.El primer programa y posterior diseño fue muy sencillo con lo que no tuvimos ninguna dificultad. Primero comtruimos un 'coche' el cual solo devía moverse hacia delante, y cuando se le daba a los sensores de tacto se moviese hacia el lado indicado. Despues hicimos un programa muy sencillo en el que el coche debía dar marcha atrás y cambiar de dirección cada vez que se encontrara con un obstáculo. Se realizo sin problemas, tambien, gracias a los sensores de choque que tenia en la parte derecha e izquierda delantera con la que podía detectar los obstáculos. Tras cumplir estos objetivos, añadimos al 'coche' un sensor de luz, con el que detectaria, la intensidad de la misma. El objetivo era que siguiese una línea negra. El mismo dia realizamos los mismos programas, pero con un nuevo lenguaje más adecuado para la programación con Lego Minstorm, NQC. La siguiente tarea a realizar fue un 'carro de combate' con el cual tirasemos a los demás de un tatami delimitado por unas franjas de color más oscuro al resto del mismo.una vez acabado el modelo salimos con el resto de compañeros al pasillo y probamos nuestros modelos en una guerra de carros en la cual ganomos tres de las cuatro 'peleas'. Les presentamos a IDIOTO 6.9 para la carga y traslado de materiales altamente peligrosos. IDIOTO 6.9 está compuesto por: - RCX 1.0 de la casa Lego MINDSTORMS - Piezas de Lego MINDSTORMS - Punto de terminal imantado de la casa STARWARS (para recoger los metales del suelo) -Contrapeso de plomo de la casa AZBE (para dotar de estabilidad a IDIOTO 6.9)

2 A continuación pasamos a presentar el modelo fotografiado, y un seguimiento de su montaje. Montaje de las ruedas de oruga: Vista lateral del modelo de desplazamiento (ruedas de oruga):

3 Vista desde arriba: Vista frontal del mismo:

4 Orugas con una plataforma y el RCX1.0: Vista desde arriba:

5 Ruedas de oruga con la plataforma para poner la grua: Vista desde arriba:

6 Vista lateral:

7 Ahora vamos a ver la parte de la grua que va encima de la plataforma:

8 El RCX 1.0 con la plataforma, las ruedas y la grua:

9 Componentes no lego introducidos en el diseño, uno es el cotrapeso que nos ayudara a dotar de estabilidad al equipo. El diseño posee de un hilo conectado a un imán el cual atraerá y retendrá los objetos metalicos para su posterior carga mediante la grua.

10 Ahora viene la composición de un mando con el cual controlar el movimiento de la grua, tanto a derecha e izquierda como abajo y arriba. El diseño final consta de dos funciones distintas, una con un solo RCX, con lo que el mando esta conectado fisicamente a la grua, y otro con dos RCX, con lo que el mando esta conectado a uno de ellos y la grua a otro. Uno de ellos es el emisor, con lo que emite una serie de ordenes (mensajes), que el destinatario, receptor, recoge e interpreta. Contruccion del mando: 3 sensores de tacto Vista frontal:

11 El modelo completo realiza la siguiente función con 2 motores, 3 sensores de tacto y 1 ó 2 RCX 1.0: -Mediante un mando, que controla el desplazamiento lateral del robot y el desplazamiento de subida y bajada de la grua, hacemos que este coga del suelo cualquier elemento metalico, y lo sube hasta arriba (estando en una mesa). El mando cuando hay 2 RCX es a distancia, es decir que no esta conectado fisicamente con el robot.

12 RESULTADO FINAL: Codigo utilizando un solo RCX :

13 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); // Sensor para indicar la direccion izq. SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); // Sensor que actuara sobre la carga de la grua. SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); // Sensor que indiza la direccion drch. start grua; // Funcion que realiza toda la gestion de la grua // OUT_A lo utilizamos para la gestion de carga y descarga. // OUT_C nos servira para el movimiento de la grua. task grua(){ while (true){ /* Si esta activo el segundo sensor tendremos que comprobar si se desea subir o bajar la pieza de carga */ if (SENSOR_2){ if (SENSOR_1) OnFwd(OUT_A); else if (SENSOR_3) OnRev(OUT_A); else Off(OUT_A); else{ if (SENSOR_1)OnFwd(OUT_C); else if (SENSOR_3)OnRev(OUT_C); else Off(OUT_C); Programa del emisor teniendo 2 RCX: task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); // Sensor para indicar la direccion izq. SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); // Sensor que actuara sobre la carga de la grua. SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); // Sensor que indiza la direccion drch. start grua; // Funcion que realiza toda la gestion de la grua // OUT_A lo utilizamos para la gestion de carga y descarga. // OUT_C nos servira para el movimiento de la grua. task grua(){ while (true){ /* Si esta activo el segundo sensor tendremos que comprobar si se desea subir o bajar la pieza de carga */ if (SENSOR_2){ if (SENSOR_1) SendMessage(4); else if (SENSOR_3) SendMessage(5); else SendMessage(3); else{ if (SENSOR_1)SendMessage(1); else if (SENSOR_3)SendMessage(2); else SendMessage(3);

14 Programa receptor con 2 RCX: /* Programacion para utilizar dos RCX, uno como emisor y otro como receptor */ task main(){ /* SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); // Sensor para indicar la direccion izq. SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); // Sensor que actuara sobre la carga de la grua. SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); // Sensor que indiza la direccion drch.*/ start grua; // Funcion que realiza toda la gestion de la grua // OUT_A lo utilizamos para la gestion de carga y descarga. // OUT_C nos servira para el movimiento de la grua. task grua(){ while (true){ /* Si esta activo el segundo sensor tendremos que comprobar si se desea subir o bajar la pieza de carga */ switch (Message()){ case 1: OnFwd(OUT_C); break; case 2: OnRev(OUT_C); break; case 3: Off(OUT_C+OUT_A); break; case 4: OnFwd(OUT_A); break; case 5: OnRev(OUT_A); break; Componentes del grupo:

15 Superior Izquierda..: Israel Caparrós Antón. ITI Gestión. Superior Derecha..: Pau Fluixà Martí. IInformática. Inferior Izquierda..: Alejandro Hernández Gómez. IInformática. Inferior Derecha..: Héctor Llorens Martínez. IInformática Componentes del grupo tras las 30 horas de currar: AAAAAAAAAAADDDDDDDDDDDDDDDIIIIIIIIIIIIIIIIOOOOOOOOOOOSSSSSS

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