FICHA DE ASIGNATURAS DE II PARA GUÍA DOCENTE. EXPERIENCIA PILOTO DE CRÉDITOS EUROPEOS. UNIVERSIDADES ANDALUZAS

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1 FICHA DE ASIGNATURAS DE II PARA GUÍA DOCENTE. EXPERIENCIA PILOTO DE CRÉDITOS EUROPEOS. UNIVERSIDADES ANDALUZAS. CURSO ACADÉMICO: 2008/09 DATOS BÁSICOS DE LA ASIGNATURA TITULACIÓN: Ingeniería Informática NOMBRE: Robótica NOMBRE EN INGLÉS: CÓDIGO: AÑO DE PLAN DE ESTUDIO: 1997 TIPO (troncal/obligatoria/optativa): op Créditos totales (LRU/ECTS): 6.00 / 6.00 Créditos teóricos (LRU/ECTS): 3.00 / 3.00 CURSO: 5 CUATRIMESTRE: 2 CICLO: 2 DATOS BÁSICOS DE LOS PROFESORES NOMBRE: Anibal Ollero Baturone Coordinador/a(marcar): X Créditos prácticos (LRU/ECTS): 3.00 / 3.00 Nº DESPACHO: aollero@cartuja.us.es TF: URL WEB: NOMBRE: José Ramiro Martínez de Dios Coordinador/a(marcar): Nº DESPACHO: jdedios@cartuja.us.es TF: URL WEB: NOMBRE: Miguel Angel Ridao Carlini Coordinador/a(marcar): Nº DESPACHO: ridao@cartuja.us.es TF: URL WEB: DATOS ESPECÍFICOS DE LA ASIGNATURA 1. DESCRIPTORES Introducción a la Robótica y a los Automatismos Lógicos 2. SITUACIÓN 2.1. CONOCIMIENTOS Y DESTREZAS PREVIOS Ninguno 2.2. CONTEXTO DENTRO DE LA TITULACIÓN Esta asignatura sirve de complemento a la formación del alumno, y está especialmente dirigida a alumnos que tengan interés en realizar su actividad profesional en aplicaciones relacionadas con la robótica y automaticación y en particular en la programación de robots y de automátas. Junto con la asignatura Control por Computador, ofrecen al alumno conocimiento sobre las principales actividades que puede abordar un Ingeniero Informático en las mencionadas aplicaciones RECOMENDACIONES Sólo se recomiendan unos conocimientos básicos de programación y de autómatas finitos, que por otro lado tiene cualquier alumno de 5º Curso ADAPTACIONES PARA ESTUDIANTES CON NECESIDADES ESPECIALES (ESTUDIANTES EXTRANJEROS, ESTUDIANTES CON ALGUNA DISCAPACIDAD,...) 3. COMPETENCIAS 3.1. COMPETENCIAS TRANSVERSALES/GENÉRICAS:

2 3.2. COMPETENCIAS ESPECIFICAS: CODDI: Cognitivas (Saber): oprogramación de robots odiseño de Automatismos Lógicos oprogramación de Autómatas Programables Procedimentales/Instrumentales (Saber hacer): oresolución de problemas Actitudinales (Ser): ohabilidad para trabajar de forma autónoma y en equipo otoma de decisiones 4. OBJETIVOS Al finalizar la asignatura el alumno deberá estar familiarizado con: - Conceptos básicos de Robótica y sus posibles aplicaciones - Sistemas informáticos para control y programación de robots - Diseño de Automatismos lógicos usando Autómatas Finitos y GRAFCET - Programación de Autómatas Programables 5. METODOLOGIA 5a. NÚMERO DE HORAS DE TRABAJO DEL ALUMNO SEMESTRE 2 Clases Teóricas: 64 Clases Prácticas: 54 Realización de Actividades Académicas Dirigidas: A) Con presencia del profesor: 16 B) Sin presencia del profesor: 46 Exámenes: 0 6. TÉCNICAS DOCENTES (señale con una X las técnicas que va a utilizar en el desarrollo de su asignatura. Puede señalar más de una. También puede sustituirlas por otras): Sesiones académicas teóricas: X Exposición y debate: Tutorías especializadas: Sesiones académicas prácticas: X Visitas y excursiones: Controles de lecturas obligatorias: Otros (especificar):trabajos en grupo DESARROLLO Y JUSTIFICACIÓN: Realización de proyectos relacionados con los 2 bloques del contenido: Robótica y Automatismos Lógicos. Se realizarán sesiones de prácticas para dotar a los alumnos con las herramientas necesarias para la realización de los proyectos. Al menos uno de los dos trabajos de curso se presentará en público ante el resto de la clase. Prácticas de Robótica: Grupos de 3-4 alumnos para realizar una práctica a determinar por ellos con los robots Scorbot disponibles en el laboratorio. También se realizarán prácticas con la herramienta MatLab Simulink HEMERO/HETERO. Prácticas de Automatismos Lógicos: Grupos de 3-4 alumnos para realizar una práctica. Además se realizará alguna práctica con el software de programación y simulación de Autómatas Programables CODESYS Debido a las limitaciones en los equipos y laboratorios, las prácticas de algunos de los grupos deberán ser necesariamente fuera de horario de clase. Dicho horario se acordará entre los profesores y alumnos 7. BLOQUES TEMÁTICOS (dividir el temario en grandes bloques temáticos; no hay número mínimo ni máximo) Bloque 1: PARTE I. Robótica Tema 1: Introducción a la Robótica Tema 2: Morfología de robots Tema 3: Modelos de robots

3 Tema 4: Sistemas informáticos y componentes para control de robots Tema 5: Programación de Robots I Tema 6: Programación de Robots II Bloque 2: PARTE II. Automatismos Lógicos Tema 7: Introducción a los Automatismos Lógicos Tema 8: Diseño de automatismos con GRAFCET Tema 9: Introducción a los Autómatas programables Tema 10: Programación de Autómatas Programables 8. BIBLIOGRAFÍA 8.1. GENERAL - A. Ollero, Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo Boixareu; 0. - A. Simon, Autómatas Programables: programación, automatismo y lógica programada. Paraninfo; J. Balcells y J.L. Romeral, Autómatas Programables. Marcombo; ESPECÍFICA 9. TÉCNICAS DE EVALUACIÓN (enumerar, tomando como referencia el catálogo de la correspondiente Guía Común) Tradicional: Examen teórico-práctico en cada una de las convocatorias oficialmente estipuladas. Alternativa: Examen teórico-práctico (7 puntos divididos en 3,5 para el bloque de Robótica y 3,5 para el bloque de Automatismos Lógicos). Trabajos en grupo de Robótica (1.5 puntos basados en la evaluación del trabajo y las prácticas del bloque). Trabajo individual de Automatismos Lógicos (1.5 puntos basados en la evaluación del trabajo y las prácticas del bloque). Criterios de evaluación y calificación (referidos a las competencias trabajadas durante el curso): Se considera que en la evaluación alternativa el alumno ha superado la asignatura cuando supere los dos Bloques por separado, entendiendo por tal los siguientes requisitos: Una puntuación de al menos la mitad de los puntos de las pruebas de Robótica (examen y trabajo), Una puntuación de al menos la mitad de los puntos de las pruebas de Automatismos Lógicos (examen y trabajo). El alumno que solo haya superado uno de los dos bloques (Robótica o Automatismos Lógicos), se presentará al examen final de la convocatoria de Junio y Septiembre sólo con el bloque no superado.

4 10. ORGANIZACIÓN DOCENTE SEMANAL (Sólo hay que indicar el número de horas que a ese tipo de sesión va a dedicar) HORAS SEMANALES Teoría Prácticas Actividad1 Actividad2 Actividad3 Actividad4 Exámenes Cuatrimestre 2 H HXP H HXP H HXP H HXP H HXP H HXP - - 1ª Semana , 2 2ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana ª Semana Horas totales Cr. Europeos Actividad 1: Actividad 2: Actividad 3: Actividad 4: Laboratorio Trabajos Otros Temario

5 11. TEMARIO DESARROLLADO (con indicación de las competencias que se van a trabajar en cada tema) Bloque 1: PARTE I. Robótica Tema 1: Introducción a la Robótica El Sistema Robot. Atributos y Morfología de los robots. Evolución de la robótica. Los robots autónomos. Robots Móviles. Telerobótica. Tema 2: Morfología de robots Elementos, enlaces y grados de libertad. Configuraciones de robots manipuladores. Morfología de robots móviles. Tema 3: Modelos de robots Espacios de representación. Modelo geométrico directo.módelo geométrico inverso. Modelo Jacobiano. Modelos cinemáticos de robots móviles. Modelos dinámicos. Localización del elemento terminal. Consideraciones computacionales. Planteamiento del modelo inverso. Resolución. Cinemática de robots móviles. Modelos dinámicos de robots. Tema 4: Sistemas informáticos y componentes para control de robots Arquitecturas de control de robots. Gestión de ejecución e implantación. Descripción de algunas implantaciones. Sensores en robótica. Sensores del estado interno. Sensores para robots manipuladores. Sensores para robots móviles. Introducción al control de manipuladores. Introducción al control de robots móviles. Generación de trayectorias. Introducción a la planificación. Tema 5: Programación de Robots I Introducción Programación por guiado. Programación a nivel de Robot. Programación a nivel de tarea. Tema 6: Programación de Robots II. El lenguaje de programación ACL. Ejemplos de Programación. Otros lenguajes de programación. Bloque 2: PARTE II. Automatismos Lógicos Tema 7: Introducción a los Automatismos Lógicos Descripción. Sistemas lógicos combinacionales y secuenciales. Autómatas. Sistemas síncronos y asíncronos. Grafos de transición de estados. Matriz de fases. Minimización. Implementación. Tema 8: Diseño de automatismos con GRAFCET Definiciones. Reglas de evolución. Estructuras básicas. Ejemplos. Tema 9: Introducción a los Autómatas programables Características generales. Introducción. Concepto y estructura. Entradas y Salidas. Procesador. Funcionamiento. Ciclo de ejecución. Tema 10: Programación de Autómatas Programables Introducción al estándar IEC Elementos comunes. Lenguajes de programación. Diagrama de contactos. Lista de Instrucciones. Programación en GRAFCET. Entorno de programación y simulación CODESYS. 12. MECANISMOS DE CONTROL Y SEGUIMIENTO (al margen de los contemplados a nivel general para toda la experiencia piloto, se recogerán aquí los mecanismos concretos que los docentes propongan para el seguimiento de cada asignatura):