UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS Programa de Ingeniería Mecánica

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1 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS Programa de Ingeniería Mecánica Av. López V. No 801, 98000, Zac. Tel : 01 (492) , Ext. 115 Programa de : Ingeniería Mecánica Materia :Mecánica de los manipuladores Pertenece a la academia de : Diseño Mecánico Créditos: [ ] Ciencias básicas [ ] Ciencias de la ingeniería [ X ] Ingeniería aplicada [ ] Ciencias Sociales y Humanísticas [ ] Otras [ ] Antecedentes : Dinámica de Máquinas y Laboratorio Fundamental [ ] Complementaria [ ] Consecuentes : Ninguna Horas/semana : 3 hs/sem Teoría [ 3] Laboratorio [ ] Elaborado : Academia de Diseño Ultima revisión : JUNIO 2003 Próxima revisión : JUNIO 200 Objetivo general del curso: El objetivo principal del curso es introducir las técnicas de análisis matricial necesarias para el estudio de los tipos particulares de mecanismos especiales que son los manipuladores. TEMAS 1. Componentes Básicos de un Manipulador Industrial Hrs/sem Objetivo: El alumno conocerá los antecedentes de los manipuladores y futuro de los mismos, así como sus principales componentes.

2 1.1.- Introducción Antecedentes históricos Características generales Manipuladores y robots Clasificación de los robots 1..- Descripción de los robots Cuestiones sociales y futuro de la robótica 2. Sistemas de Accionamiento Objetivo.- El alumno conocerá los diferentes tipos de accionamiento de los robots

3 2.1.- Accionadores Motores Transmisiones Sensores Acelerómetros 3. Tipos de Acccionamiento Objetivo.- El alumno reconocerá la conveniencia de seleccionar un determinado tipo de accionamiento.

4 3.1.- Montajes de accionamiento Ventajas y desventajas del accionamiento directo Ventajas y desventajas del accionamiento indirecto 4. Grados de libertad de un robot Objetivo.- El alumno será capaz de identificar y definir los grados de libertad de un robot Clasificación Grados de libertad de un robot Precisión Repetibilidad 5.- Volumen de trabajo Objetivo.- El alumno será capaz de determinar el espacio de trabajo de un robot Zonas de trabajo Dimensión del manipulador Configuración física Tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca Límites en las articulaciones.- Transformaciones Objetivo: El alumno será capaz de encontrar los métodos para determinar el posicionamiento de los elementos del robot.1.- Matrices elementales de transformación. Translación y rotación.2.- Transformaciones alrededor de los ejes fijos.3.- Transformaciones relativas. Equivalencia de giros.4.- Transformaciones sucesivas. Transformaciones inversas.5.- Giro alrededor de un eje cualquiera mediante cambio de coordenadas..- : Posición y orientación de la mano de un robot 7.- Problema cinemático directo e inverso Objetivo: El alumno reconocerá el panorama general del problema cinemática Directo e Inverso Localización y orientación del efector terminal Ubicación de las articulaciones dada la localización y orientación del efector Terminal 8. Aplicaciones a robots de 2, 3,4, 5 y grados de libertad 12 Objetivo: El alumno conocerá las diferentes aplicaciones según los grados de libertad Transferencia de material Operaciones de procesamiento Montaje e inspección Teleoperadores Robots experimentales

5 9. Cuestiones sociales y el futuro de la robótica Objetivo: El alumno analizará el futuro de la robótica en la sociedad actual Factores económicos y financieros Factores Sociales y de seguridad Tendencias futuras Bibliografía 1.- ROBÓTICA. Control, detección, visión e Inteligencia. K. S. FU, R. C. GONZALEZ, C. S. G. LEE; Mc. Graw Hill. 2.- ROBOT DESIGN HANDBOOK; SRI Internacional; Mc. Graw Hill. 3.- ROBÓTICA PRÁCTICA, Tecnología y Aplicaciones; José Ma. Angulo Usategui; Paraninfo 4.- ROBÓTICA, Introducción; Mc. Cloy; Limusa. 5.- ROBOT MANIPULATORS, Mathematics, Programming and Control; Richard P. Paul; The MIT Press..- ROBÓTICA INDUSTRIAL, Tecnología, Programación y Aplicaciones; Mikell P. Groover, Mitchell Weiss; Mc. Graw Hill.