Tema 4. Programació d un Braç Robot

Tamaño: px

Comenzar la demostración a partir de la página:

Download "Tema 4. Programació d un Braç Robot"

David Lagos Salazar
hace 7 años
Vistas:

1 Tema 4. Programació d un Braç Robot Concepte de Programació. Mètodes de programació. Llenguatges i entorns de programació. Exemple: MELFA BASIC IV. Entorns virtuals de simulació (COSIMIR). Robot Industrial: munipulador multifuncional reprogramable Programació: indicar al robot les operacions i moviments que ha de realitzar per a dur a terme una determinada tasca. Flexibilitat respecte a altres mecanismes. No hi ha estàndards Mètodes de programació (Es poden combinar) P. Guiada P. Textual Guiat Passiu Guiat Actiu Nivell de Robot Nivell de Acció Nivell de Tasca Directa Maniquí

Programació Guiada (I) Es mou físicament el robot fins els punts per on es vol que passi. No hi ha programa tan sols un conjunt de punts. Es poden guardar les posicions (G. bàsic) i trajectòries (G.

2 Programació Guiada (I) Es mou físicament el robot fins els punts per on es vol que passi. No hi ha programa tan sols un conjunt de punts. Es poden guardar les posicions (G. bàsic) i trajectòries (G. extés). Guiat Actiu: (T3, ABB) Els actuadors estan en funcionament. Utilització de botoneres o joysticks. L usuari especifica les posicions a guardar. Programació Guiada (II) Guiat Passiu: L operari (humà) mou físicament el robot mentre que els motors estan apagats. Periòdicament o quan l operari ho indica es guarden les dades. Guiat Passiu Directa: es mou el robot real pesat. Robot Giaotto!

3 Programació Guiada (III) Guiat Passiu per Maniquí: es mou una rèplica del robot fabricada amb materials més lleugers i fàcils de moure. Robot Nordson " Programació Guiada (IV) Avantatges: Senzills de programar: no necessiten tècnics experts. Inconvenients: Laboriós i Lent. Excepte els de per maniquí, necessiten al robot. No hi ha documentació difícil reprogramació. S utilitzen sobretot per a tasques de pintura, especialment els de guiat passiu. #

4 Programació Textual Especificació de la tasca a efectuar per mitjà d un llenguatge de programació específic. Programa escrit amb les ordres que poden ser editades i executades. Moltes vegades el llenguatge està lligat al fabricant. Molts sistemes permeten combinar guiatge + textual. Tipus de llenguatges: Abstracció - + Nivell robot. Nivell objecte. Nivell tasca. + - Utilització $ Nivell Robot Els més habituals. Instrucció = moviments primitius del robot. Especifica cada un dels moviments del robot, velocitats, obertura i tancament de pinça, etc. Exemples: ACL. AL (Univ. Stanford, 1974) AML (IBM, 1979) VAL II (Unimation 1983) V+ (Adept, 1989) RAPID (ABB, 1984) %!

5 Nivell Objecte Molts pocs realment es fan servir. Instrucció = descripció de l estat en el que han de quedar els objectes després de la seva execució. Disminueix la complexitat del programa. Planificador s encarrega de generar instruccions a nivell robot. Exemples: LAMA (MIT, 1976), AUTOPASS (IBM, 1977), RAPT (Univ. Edimburg, 1978) & Nivell Tasca No hi ha implementació operativa. Instruccions = descripció d objectius finals o parcials. Exemple: Situar A dins del forat de D. ' "

6 ()*+,- ()*+,-./ #

7 Exemple: Nivell Tasca. Ensamblar A amb D. Requeriments dels Sistemes de Programació (I) Requeriments comuns als sistemes de programació: Entorn de Programació. Modelat de l entorn. Tipus de Dades. Gestió E/S Control del Moviment Control de flux d execució.! $

8 Entorn de Programació Treballar en mode interpretat (prova-error). Bona capacitat de depuració. Monitorització. Sistema multitasca que permet el control simultani i sincronització de varis perifèrics (cintes transportadores, dispensadors de peces, altres robots, etc.): slots del MELFA BASIC IV " Modelat de l Entorn (I) Model de l entorn: representació (geometria + Vincles) que té el robot dels objectes que l envolten. Característiques geomètriques: posicions relatives, pesos, dimensions, forma, etc. Punts d enclavament o subjecció. Vincles entre objectes: unions físiques entre objectes. Independents. Unió rígida. Unió no rígida. # %

9 Modelat de l Entorn (II) Relació entre els objectes en forma d arbre: $ Tipus de Dades 0Les habituals en qualsevol llenguatge: sencers, reals, booleans, etc. Tipus Específics: establir posicions i orientacions de punts. Coordenades articulars i cartesianes: DEF POS, DEF JNT. Matrius de transformació homogènia. Quaternions. Angles d Euler.... % &

10 Gestió Entrada/Sortida Comunicació amb altres màquines (cintes, sensors, etc.). Soluciona part dels problemes de integració i sincronització. Instruccions específiques de E/S: Instruccions de gestió de sortides: aturar o activar altres màquines (M_OUT[]) Instruccions de gestió d entrades: llegir l estat dels sensors (M_IN[]) modificar la trajectòria en funció de les condicions de l entorn. & Control1 -* 0Instruccions pròpies dels llenguatges de programació de robots. Permeten especificar: Punt de destí (MOV) Velocitat (OVRD, SPD) Tipus de trajectòria (MVS, MVA, MVC, etc.) Precisió (PREC ON/OFF) ' '

11 Control del flux d Execució Estructures típiques de control: FOR GOTO WHILE IF GOSUB etc. Programació Off-Line Desenvolupament de programes sense usar directament el robot no importa paralitzar el procés productiu. Inclouen: Model cinemàtic i dinàmic del robot. Sistemes de programació gràfica o textual. Eines de depuració. Model 3D del món. Interfícies per a descarregar el programa al robot....

12 Entorns Virtuals de Simulació Simulació gràfica del comportament del robot i de l entorn. Feed-back visual immediat. Contingut típics d un paquet de simulació: Models de diferents robots. Models d altres màquines (cintes, MCN, etc.). Entrada de nous models per part de l usuari. Modelització de l espai de treball. Exemple: COSIMIR, Easy Robot, RoboCell, Workspace, etc.

Documentos relacionados

3. DIAPOSITIVA D ORGANIGRAMA I DIAGRAMA

1 3. DIAPOSITIVA D ORGANIGRAMA I DIAGRAMA Ms PowerPoint permet inserir, dins la presentació, objectes organigrama i diagrames. Els primers, poden resultar molt útils si es necessita presentar gràficament