Respuesta transitoria

Transcripción

1 Capítulo 4 Respuesta transitoria Una ves que los diagramas a bloques son desarrollados, el siguiente paso es llevar a cabo el análisis de los sistemas. Existen dos tipos de análisis: cuantitativo y cualitativo. En el análisis cuantitativo, el interés es obtener la respuesta exacta de los sistemas de control debido a una señal de excitación especifica. En el análisis cualitativo, nos interesa las propiedades generales de los sistemas de control. En este capítulo se investiga el análisis cuantitativo Sistemas de primer orden Un sistema de primer orden sin ceros puede ser descrito por la función de transferencia que se muestra en la figura (4.1.a), en la figura (b) se muestra la ubicación del polo en el plano complejo S. A continuación se mostrará la relación que existe entre la respuesta del sistema y la ubicación de los polos en el plano complejo de los sistemas de primer orden Respuesta al escalón unitario Si la entrada es un escalón unitario, donde R(s) = 1 s, la transformada de Laplace de la respuesta al escalón es Y (s) = k 1 τs+1s la respuesta al escalón se obtiene al tomar la transformada inversa de Y (s) y(t) =k ³1 t e 1 τ (4.1) 24

2 donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectivamente. Figura 4.1 (a) Sistema de primer orden (b) Ubicacin de polos La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2 Constante de tiempo Figura 4.2 Respuesta del sistema El término τ se denomina constante de tiempo de la respuesta. De la ecuación (4.1), la constante de tiempo es el tiempo que toma la respuesta al escalón para alcanzar el 63 % de su valor final (figura 4.1b). Como la derivada de e 1 τ t es 1 τ cuando t =0, τ es la rapidez de cambio inicial de la exponencial en t =0.En consecuencia, la constante de tiempo se puede considerar una especificación de la respuesta transitoria para un sistema de primer orden, puesto que se relaciona con la velocidad a la que el sistema responde a una entrada escalón [8]. También se puede evaluar la constante de tiempo a partir de la gráfica del polo (figura 4.1b). Como el polo de la función de transferencia está en 1 τ, podemos decir que el recíproco de la ubicación del polo es la constante de tiempo, y cuanto más alejado se encuentre el polo del eje imaginario, más rápida es la respuesta transitoria. 25

3 Respuestaalarampa La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia G(s) = k τs+1 ante una rampa unitaria r(t) =t, es Y (s) = k µ 1 1 τs+1s 2 = k s 2 τ s + τ 2 τs+1 ³ y(t) =k t τ + τe t τ (4.2) La señal de error e(t) = r(t) y(t) = τ τe t τ cuando t,e t τ 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e( ) =τ El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante de tiempo suficientemente grande t es igual a la constante de tiempo τ. Entre más pequeña sea la constante de tiempo, el error de seguimiento es menor. 26

4 Respuesta al impulso Para una entrada impulso unitario δ(t), la salida del sistema es Y (s) = La transformada inversa de Laplace es k τs+1 y(t) = k τ e 1 τ t (4.3) Nota 49 Recuerde que la función impluso unitario δ(t) es definido por ½ 1 para t =0 δ(t) = 0 para t 6= Propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo En el análisis anterior, se demostró que la respuesta del sistema y(t) ante una entrada rampa unitaria es dada por la ec (4.2), es decir y(t) =k ³t t τ + τe 1 τ. Al derivar esta expresión con respecto al tiempo, se obtiene dy(t) = k ³1 t e 1 τ. (4.4) dt Al derivar nuevamente esta expresión se obtiene d 2 y(t) dt 2 = k τ e 1 τ t. (4.5) Note que la ecuaciones (4.4) y (4.5) son la respuesta del sistema ante las entradas escalón (4.1) e impulso unitario (4.3), respectivamente. Por lo tanto la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la señal original. Ésta es una propiedad de los sistemas linealese invariantes con el tiempo. Los sistema lineales y variables con el tiempo y los sistema no lineales no poseen esta propiedad (ver [8], pgs para una explicación más detallada). Ejemplo 50 Considérese el circuito RC mostrado en la siguiente figura 27

5 Si la entrada v(t) es un escalón unitario con las respuestas de i(t) y v c (t) mostradas en las figuras Determine los valores del capacitor C y de la resistencia R. Solución 51 Aplicandolaleydelosvoltajes v c (t)+v R (t) =v in (t) (4.6) utilizando las relaciones v R (t) =Ri(t) v c (t) = 1 C Z i c (t)dt i c = C dv c dt (4.7) y sustituyendo en (4.6), se obtiene RC dv c(t) dt La función de transferencia es + v c (t) =v in (t) V c (s) V in (s) = 1 RCs +1 (4.8) de aquí que 4τ =4RC =0,4 RC =0,1. De la relación de v c e i c se tiene que I c (s) =CsV c(s) por lo que la ecuación (4.8) se puede reescribir como I c (s) V in (s) = Cs RCs +1 como la señal de entrada es un escalón unitario I c (s) = Cs 1 RCs+1 s = 1 R i c (t) = 1 R e t RC 1 s+ 1 RC Si i c (0) = 1 1 R =1, por lo tanto R =1y C =0,1 28

6 4.2. Sistemas de segundo orden A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas que dependen de dos parametros: El factor de amortiguamiento ξ y la frecuencia natural no amortiguada ω n. El producto ξω n se le conoce como atenuación del sistema (σ). La forma standar de un sistema de segundo orden es: ω 2 n G(s) = s 2 +2ξω n s + ω 2 n En esta sección se estudiará la respuesta al escalón unitario: La función de transferencia tiene dos polos y no tiene ceros. Sus polos son q ξω n ± jω n 1 ξ 2 En las siguientes figuras se muestran la ubicación de los polos y su correspondiente respuesta al escalón unitario. En la programación del comportamiento dinámico se consideró que ω n =1. Polos en el plano complejo S 29

7 Respuesta del sistema de 2do orden El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden puede ser descrito en términos del factor de amortiguamiento ξ 1. Si ξ =0, los polos son imaginarios conjugados, el sistema se denomina criticamente estable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas 2. Si 0 <ξ<1, los polos son complejos y conjugados y se dice que el sistema es sub-amortiguado. 3. Si ξ =1, los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina criticamente amortiguado 4. Si ξ > 1, los polos son reales y distintos y el sistema se denomina sobreamortiguado Sistemas subamortiguados Las características deseadas del comportamiento de un sistemas de segundo orden, pueden especificarse en función de la respuesta transitoria ante una entrada escalón. A continuación se describirá algunas de las características de los sistemas de segundo orden subamortiguados con la ubicación de los polos en el plano complejo S. 30

8 El patrón de polos para un sistema subamortiguado de segundo orden, se muestraenlasiguientefigura: Del teorema de Pitágoras vemos que la distancia radial del origen al polo es la frecuencia natural no amortiguada ω n,yelcos β = ξ. las cantidades siguientes describen el comportamiento del sistema de segundo orden: Definición 52 Tiempo de subida t r. Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la señal de referencia t r = π β (4.9) ω d Definición 53 Tiempo pico t p. Tiempo que necesita la respuesta del sistema para alcanzar el máximo sobrepaso o sobreimpulso (overshoot) π t p = p ω = π (4.10) n 1 ξ 2 ω d Esta ecuación muestra que el t p es inversamente proporcional a la parte imaginaria del polo. Como las líneas horizontales sobre el plano S son líneas de valor imaginario constante, también son líneas de tiempo pico constante. Definición 54 Tiempo de establecimiento t s. Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y permanezca dentro de un porcentaje (generalmente del 2 %) del error alrededor del valor final t s = 4 (4.11) ξω n Esta ecuación nos dice que el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real del polo. Como las líneas verticales sobre el plano S son líneas de valor real constante, también son líneas de establecimiento constante. Definición 55 Máximo sobreimpulso M p. Es la magnitud del primer sobrepaso el cual ocurre en el tiempo pico, medido desde la señal de referencia. Si la señal de referencia no es un escalón unitario, el máximo sobreimpulso se expresa en porcentaje M p = e M p = e ξπ 1 ξ 2 ξπ 1 ξ % (4.12) 31

9 El máximo sobreimpulso depende del factor de amortiguamiento ξ, como ξ = cos β laslíneasradialessonlíneasdeξ constantes. Como el sobreimpulso es una función de ξ las líneas radiales son entonces líneas de sobrepaso en porcentaje. La representación geométrica de los conceptos anteriores se ilustran en la siguiente figura Ejemplo 56 Considere el siguiente sistema de control en lazo cerrado donde G(s) = 1 s(s+p). Determine los valores de k y p de tal forma que la respuesta transitoria tenga las siguientes características: t s < 4seg, tṕ < 1seg y M p < 10 %. Considere que la señal de entrada es un escalón unitario. 32

10 Solución 57 De la fórmula de tiempo de establecimiento (4.11) se obtiene que t s = 4 < 2 ξω n > 2 ξω n < 2 ξω n De la condición de tiempo pico (4.10) se tiene que t p = π ω d < 1 ω d >π Finalmente, de la condición de Máximo sobreimpulso (4.12) M p = e ξπ 1 ξ 2 < 0,1 ξ > 0,59 β<59,76 o A continuación se elige un polo que se encuentre en la intersección de las líneas trazadas, por ejemplo s d = 4 ± 4j, en este caso el polinomio deseado es (s +4+4j)(s +4 4j) =s 2 +8s +32=0 igualando coeficientes con el polinomio característico del sistema se tiene que k =32y p =8. s 2 + ps + k =0 Ejemplo 58 Considere el siguiente sistema mecánico con K 1 =2, K 2 =1, b 2 =0,5 y M 2 =4. Se sabe por información de provedor que el resorte K 2 se rompe si este se estira por arriba de una distancia de 3 (adimensional) Si la señal de entrada es x 1 (t) =4u(t) se romperá el resorte K 2? 33

11 Solución 59 Modelo matemático k 1 (x 2 x 1 ) = Mẍ 2 + b 2 ẋ 2 + k 2 x 2 X 2 (s) X 1 (s) X 2 (s) X 1 (s) x 1 = M k 1 ẍ 2 + b 2 k 1 ẋ 2 + = = 1 M k 1 s 2 + b 2 k 1 s + 1 2s 2 +0,25s +1,5 µ k2 k 1 +1 ³ = k2 k 1 +1 x 2 1 2s s X 2 (s) = s 2 +0,125s +0,75 s Ganancia = 0,666, 2ξω n =0,125, ω 2 n =0,75, ω n =0,866, ξ=0,072, M p = 0,79 % Resp=

12 Capítulo 5 Estabilidad El problema más importante en los Sistemas de Control conciernen a la estabilidad. Se dice que un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada. A este enunciado se le da el nombre de estabilidad de entrada acotada-salida acotada (BIBO bounded input, bounded output). Una función r(t) definida para t 0, se dice que es acotada si su magnitud no se aproxima a infinito, o equivalentemente, existe una constante M tal que para todo t 0 r(t) M< Definición 60 Un sistema es estable si cada entrada acotada excita una salida acotada. De otra forma el sistema es inestable Ejemplo 61 Considere un sistema con función de trasnferencia G(s) = 1 s.si aplicamos la entrada acotada r(t) =sen(ωt) La salida será acotada? Solución 62 Y (s) = 1 ω s s 2 +ω = 1 2 s s s 2 +ω 2 y(t) =u(t) cos(ωt). La salida debido a la entrada acotada r(t) =sen(ωt) es acotada, pero no podemos concluir la estabilidad del sistema debido a que se tiene que verificar todas las posibles entradas acotadas. De hecho, el sistema no es estable por que la aplicación de r(t) =1se tiene y(t) =t, entonces la entrada acotada produce una salida no acotada y el sistema no es estable. La inestabilidad de un sistema puede ser deducido de la definición 60, al encontrar una entrada acotada que excite una salida no acotada. Sin embargo, es dificil deducir la estabilidad de un sistema debido a existen una infinidad de entradas acotadas que deben ser verificadas. Por fortuna se tiene el siguiente teorema [2] Theorem 63 Un sistema con una función de transferencia racional propia G(s) es estable si y solo si todos los polos de G(s) tienen parte real negativa, o equivalentemente, se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo S 35

13 Por semiplano izquierdo, significa el semiplano izquierdo excluyendo el eje imaginario. El teorema implica que un sistema es inestable si la función de transferencia tiene uno o más polos con parte real positiva o cero. La estabilidad de un sistema, depende solo de los polos de la función de transferencia G(s) y no de los ceros de G(s) Criterio de Routh Considere un sistema con función de transferencia G(s) = N(s) D(s) se asume que N(s) y D(s) no tienen factores comúnes. Para determinar la estabilidad de G(s) utilizando el teorema 63, se debe determinar los polos de G(s) o, equivalentemente, las raíces de D(s). Si el grado de D(s) es grande, los cálculos de las raíces (sin el uso de calculadoras) es complicado, por lo que es deseable tener un método para determinar la estabilidad sin calcular las raíces. Este método se denomina criterio de Routh ó criterio de Routh-Hurwitz. Definición 64 Un polinomio con coeficientes reales es llamado polinomio Hurwitz si todas las raíces tienen parte real negativa. El procedimiento del criterio de estabilidad de Routh es como sigue: El polinomio denominador de G(s) se escribe de la siguiente forma: a 0 s n + a 1 s n a n 1 s + a n =0 (5.1) la condición necesaria pero no suficiente para estabilidad, es que todos los coeficientes de la ecuación (5.1) estén presentes, y que todos tengan signo positivo. Ejemplo 65 Verifique si los siguientes polinomios son Hurwitz: 1. s 4 +2s 3 +3s +4=0 Este polinomio no es Hurwitz ya que no todos los coeficientes existen, en particular el coeficiente de la s 2 2. s 4 +2s 3 +3s 2 4s +10=0 En este polinomio todos los coeficientes existen pero no todos son positivos, por lo que el polinomio no es Hurwitz 3. s 3 +10s 2 + s +2 = 0 En este polinomio se cumplen las condiciones necesarias, es decir todos los coeficientes existen y todos son positivos, pero esto no es suficiente para garantizar la estabilidad 36

14 Si se cumple la condición necesaria, entonces, se realiza el siguiente esquema: s n a 0 a 2 a 4 a 6 s n 1 a 1 a 3 a 5 a 7 s n 2 b 1 b 2 b 3 b 4 s n 3 s n 4... s 2 e 1 e 2 s 1 f 1 s 0 g 1 Los coeficientes b 1, b 2,b 3, etc., se evalúan de la forma siguiente: a0 a 2 a 1 a 3 b 1 = a 1 a0 a 4 a 1 a 5 b 2 =. la condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación (5.1) queden en el semiplano izquierdo del plano s, es que todos los coeficientes de la ecuación (5.1) sean positivos y que todos los términos de la primera columna del conjunto sean positivos. Ejemplo 66 Verifique si el siguiente polinomio es Hurwitz a 1 s 3 +10s 2 + s +2=0 s s s = 8 10 s 0 2 Debido a que la primer columna del arreglo son valores mayores que cero, el sistema es estable. Ejemplo 67 Verifique si el siguiente polinomio es Hurwitz Casos especiales. Pueden presentarse dos casos especiales: 1. El arreglo de Routh tiene un cero sólo en la primera columna del renglón 2. El arreglo de Routh tiene todo un renglón formado por ceros 37

15 Cero sólo en la primera columna. Si un término de la primera columna en cualquier fila es cero, pero los términos restantes no son cero, o no hay más términos, se asigna un número muy pequeño positivo ε para substituir el cero de la primera columna Ejemplo 68 s 4 +2s 3 + s 2 +2s +1=0 s s s 2 0 ε 1 s ε s 0 1 Si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) es el mismo que esta debajo de él, indica que existe un par de raíces imaginarias. Sin embargo, si el signo del coeficiente arriba del cero (ε) es opuesto al que esta debajo de él, esto indica que hay un cambio de signo. Note que en este caso existen dos cambios de signo. Renglón de ceros Si todos los coeficientes en cualquier fila son ceros, esto indica que existen raíces de igual magnitud radialmente opuestas en el plano S, esto es, dos raíces reales con la misma magnitud pero signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. Para resolver este problema se utiliza un polinomio auxiliar formado con los coeficientes de la fila inmediata superior a la fila de ceros y se sustituye la fila de ceros por los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar Ejemplo 69 s 5 +2s 4 +24s 3 +48s 2 +25s +50=0 s s s Lostérminosdelafila s 3 son todos ceros. El polinomio auxiliar es formado por los coeficientes de la fila s 4. El polinomio auxiliar P (s) es P (s) =2s 4 +48s lo cual indica que existe dos pares de raíces de igual magnitud pero con signo opuesto (esto es, dos raíces reales de la misma magnitud pero signo opuesto o dos raíces imaginarias conjugadas). Las raíce pueden ser obtenidas al solucionar la ecuación P (s) =0. La derivada de P (s) con respecto a s, es dp (s) ds =8s 3 +96s (5.2) 38

16 Lostérminosdelafila s 3 son reemplazados por los coeficientes de la ecuación (5.2) s s s s s 1 79,3 s 0 50 Note que no existe cambio de signo en la primera columna del nuevo arreglo, lo cual indica que no hay raíces con parte real positiva, pero al resolver el polinomio auxiliar 2s 4 +48s 2 +50=0 se obtienen las siguientes raíces s = ±4,7863i s = ±1,0446i la otra raíz se encuentra en s = Rango de estabilidad En el diseño de sistemas de control, algunas veces es necesario determinar el rango de un parametro para el cual el sistema es estable. Este rango de estabilidad puede ser determinado utilizando la prueba de Routh Ejemplo 70 Considere el siguiente sistema de control donde s 2 2s +5 G(s) = s 3 +5s 2 +12s 18 Determine el rango de k que garantice la estabilidad del sistema de control 39

17 Capítulo 6 Lugar de las raíces La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado, está ligada con la ubicación de los polos de lazo cerrado en el plano complejo S. Si el sistema tiene una ganancia variable, los polos de lazo cerrado dependen del valor de la ganancia elegida. El método del lugar de las raíces nos da una idea de como se desplazan los polos de lazo cerrado en el plano S al variar la ganancia Condición de magnitud y ángulo En la figura 1 se ilustra un sistema típico de control retroalimentado en lazo cerrado. La función de transferencia de lazo cerrado es Y (s) R(s) = kg(s) 1+kG(s)H(s) (6.1) La ecuación característica para este sistema de lazo cerrado se obtiene al igualar a cero el denominador de la función de transferencia de lazo cerrado, es decir 1+kG(s)H(s) =0 obien kg(s)h(s) = 1 (6.2) La respuesta transitoria y la estabilidad del sistema dependen de los polos de la función de transferencia de lazo cerrado, los cuáles no se conocen de forma inmediata ya que ellos cambian con las variaciones de k, por lo que no tenemos conocimiento del desempeño del sistema, a menos que factoricemos los valores específicos de k del denominador. El lugar geométrico de las raíces se utilizará 40

18 para darnos una clara imagen de los polos de lazo cerrado cuando k varía. Fig. 1 Sistema en lazo cerrado La ecuación (6.2) es una cantidad compleja, por lo que se puede dividir en dos ecuaciones para obtener: Condición de ángulo: G(s)H(s) =±180 o (2k +1) (k =0, 1, 2,...) (6.3) Condición de magnitud, amplitud o módulo G(s)H(s) =1 (6.4) Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud, son las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo, constituye el Lugar de las Raíces Reglas para el trazado del lugar de las raíces 1. Obtener la ecuación característica de tal forma que el parámetro de interés aparezca como factor multiplicativo de la forma 1+K (s + z 1)(s + z 2 )...(s + z m ) (s + p 1 )(s + p 2 )...(s + p n ) =0 2. Ubicar los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo S y trazar el lugar de las raices sobre el eje real a) Los polos siempre siguen a los ceros b) El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real 41

19 c) El número de polos es igual al número de ceros 3. Determinar las asintotas del lugar de las raíces, su intersección con el eje real y el ángulo entre ellas 4. Determinar los puntos de ruptura de partida y de llegada 5. Hallar los ángulos de partida (ó angulos de llegada) del lugar de las raíces desde los polos complejos (o ceros complejos) 6. Determinar el valor de K para el cual el lugar de las raíces cruza el eje imaginario 6.3. Obtención detallada del lugar de las raíces Ejercicio 71 Considérese un sistema de control mostrado en la siguiente figura. Trace el gráfico del lugar de las raíces para K d 0. Encuentre el valor de K d (si es que existe), tal que se tengan los polos dominantes con ξ =0,7071 y t s =4,3668seg. Justifique cualquiera que sea su respuesta Solución De acuerdo a la regla 1, se debe reescribir el polinomio característico en el formato especifícado 1+ 7(1+K ds) s (s 2 +6s +7) =0 s 3 +6s 2 +7s +7+7K d s =0 (6.5) Agrupandoestaúltimaexpresión s 3 +6s 2 +7s +7 +7K d s =0 y dividiendo el polinomio por s 3 +6s 2 +7s +7, se obtiene el polinomio característico en el formato especifícado 7s 1+K d s 3 +6s 2 +7s +7 =0 2. Se obtiene los polos y los ceros de la función de transferencia de lazo abierto s G(s)H(s) =K s 3 +6s 2 +7s +7 42

20 donde K =7K d y la ubicación de los polos y ceros son: polos ceros 4,8552 0,5724 ± 1,0555i 0 3. El número de asíntotas es igual al numero de ceros al infinito, es decir, la diferencia entre los polos y ceros de la función de transferencia de lazo abierto, en este caso existen 2 ceros al infinito. La intersección de las asíntotas con el eje real es obtenida de la fórmula X X polos ceros σ a = #polos #ceros donde #polos y #ceros son el número de polos y ceros de lazo abierto respectivamente, X polos y X ceros son la ubicación de los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo S, respectivamente. Al aplicar la fórmula se tiene 4,8552 0,5724 0, σ a = = El ángulo entre las asíntotas es obtenida de la fórmula Asíntotas = ±180o (2n +1), n =0, 1, 2,... #polos #ceros En este caso, el ángulo de las asíntotas son para k =0y 1, 90 y 270 respectivamente 4. Puntos de ruptura de llegada y partida, también conocidos como puntos silla de entrada y salida, se encuentran sobre el eje real o se producen en pares complejos conjugados. Si hay lugar de las raíces entre dos polos de lazo abierto adyacentes sobre el eje real, entonces hay punto de ruptura. En forma similar, si hay lugar de las raíces entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, entonces hay punto de ruptura entre los dos ceros. a) Puntos de ruptura por medio de derivación. Se reescribe la ecuación característica como B(s)+kA(s) =0 Los puntos de ruptura se pueden determinar de las raíces de dk =0 (6.6) ds Si una raíz de la ecuación (6.6) cae sobre el lugar de las raíces sobre el eje real, se trata de un punto de ruptura, en caso de la raíz no se encuentre. Para este caso en particular k = s3 +6s 2 +7s +7 s 43

21 dk 3s 2 ds = s +12s +7 s 3 +6s 2 +7s +7 s 2 =0 2s 3 +6s 2 7=0 al determinar las raíces, éstas son s 1 = 2,38 s 2 = 1,55 s 3 = 0,94 Las raíces que se encuentran sobre el lugar de las raíces, son puntos de ruptura, en este caso son s 1 = 2,38 y s 2 = 1,55 5. Determinar los ángulos de partida (ó angulos de llegada) del lugar de las raíces desde los polos complejos (o ceros complejos) a) Angulo de partida desde un polo complejo = 180 o (suma de los ángulos de los vectores al polo complejo en cuestión desde los otros polos) + (sumadelosángulosdelosvectoresalpolocomplejoen cuestión desde los ceros) b) Angulo de llegada hacia un cero complejo = 180 o (suma de los ángulos de los vectores al cero complejo en cuestión desde los otros ceros) + (suma de los ángulos de los vectores al cero complejo en cuestión desde los polos) El ángulo de partida de nuestro polo complejo conjugado, ubicado en s = 0, ,0555i es igual a 180 o (α 1 + α 2 )+β = 180 o (90 o +13,78 o ) + 118,5 o =194,72 o. El ángulo de partida del polo de lazo abierto en s = 0,5724 1,0555i es 194,72 o 44

22 6. Determinar el valor de K para el cual el lugar de las raíces cruza el eje imaginario. A partir del polinomio característico (6.5), se aplica el criterio de Routh para verificar el rango de estabilidad s 3 +6s 2 +7s +7+7K d s = 0 s 3 +6s 2 +7(1+K d ) s +7 = 0 s 3 1 7(1+K d ) s s 1 s K d 6 De la tercera fila K d > 0 K d > 0,833, lo cual implica que el lugar de las raíces no cruza el eje imaginario para toda K d El lugar de las raíces se muestra en la siguiente figura, a partir de él se busca determinar el valor de K d (si es que existe), tal que se tengan los polos dominantes en ξ =0,7071 y con un tiempo de establecimiento t s =4,3668seg De la condición de tiempo de establecimiento t s = 4 ξω n =4,3668 ξω n = 0,916 y de la condición de ξ =0,7071, se puede obtener la ubicación del polo que cumple con ambas especificaciones s d = 0,916 ± j0,916 45

23 Si existe el valor de K d tal que los polos dominantes sean s d se debe verificar si se satisface la condición de ángulo s K s 3 +6s 2 = 180 o (6.7) +7s +7 sd Sustituyendo el valor del polo deseado s d en la ecuación (6.7) se obtiene ( 0, ,0006i) K = 180 o ylatg 1 ( 0,0006 0,4316 ) = 180o La ganancia K no afecta en el ángulo por lo que se satisface la condición de ángulo. Para determinar el valor de K d se utiliza la condición de magnitud ( 0, ,0006i) K = 0,4316K = 1 K = 2,31 K d =0,3 Ejercicio 73 Considérese el sistema de control mostrado en la siguiente figura. donde G(s) = 1 s (s + k) 1. Trace el gráfico del lugar de las raíces para k 0 2. Determine el valor de k tal que t s 10seg 3. Determine el valor de k tal que M p 10 %. 4. El rango de k que cumpla con las condiciones anteriores. Solución El polinomio característica es 1 1+ s (s + k) =0 el cuál no se encuentra en el formato. Por lo tanto, hay que reescribirlo para llevarlo al formato adecuado s 2 + ks +1=0 s 1+k s 2 +1 =0 46

24 La ubicación de los polos y ceros de la función de transferencia de lazo abierto se muestra en la siguiente figura: 47