Aplicación práctica de la visión artificial en el control de procesos industriales

Transcripción

1 Aplicación práctica de la visión artificial en el control de procesos industriales Memoria proyecto didáctico Fecha:Septiembre

2 INDICE 1. DESCRIPCIÓN CONFIGURACIÓN VISIÓN CONFIGURACIÓN FQ-S25100N CONFIGURACIÓN XPECTIA CONFIGURACIÓN CONTROL (PLC) CONFIGURACIÓN MOTION PROGRAMACIÓN CJ1W-NC CONFIGURACIÓN COMUNICACIONES CONFIGURAR IP ORDENADOR (WINDOWS XP) CONFIGURAR IP XPECTIA Y ETHERNT IP CONFIGURAR IP TERMINAL TÁCTIL NS CONFIGURAR IP DEL PLC COMPROBACIÓN DE ELEMENTOS DE LA RED ETHERNET/IP CONFIGURACIÓN DE DATOS A INTERCAMBIAR CON XPECTIA CONFIGURACIÓN DE DATOS A INTERCAMBIAR CON NS

3 1. DESCRIPCIÓN Se dispone de dos cámaras de visión artificial. El primer sistema de visión se compone de una cámara (Omron FQ-10) que se encarga de la determinación del tipo y color de la pieza que nos ha llegado por la cinta transportadora. El segundo se compone de una cámara (Omron Xpectia) que controla la ocupación del almacén y el posicionado de las piezas entrantes. Éste segundo equipo de visión artificial se encarga de la gestión automática del almacén. El control de posición se hace mediante ejes (X,Y) controlados por el PLC, que a la vez controla los servoaccionamientos. El eje (Z) es fijo mediante un cilindro que en el extremo dispone de una ventosa encargada de la fijación de las piezas. En las siguientes imágenes podemos apreciar la evolución del proyecto. Estado inicial Estado final 3

4 2. CONFIGURACIÓN VISIÓN Para realizar la programación de los equipos de visión se han utilizado los conocimientos adquiridos en la elaboración del material didáctico. En el material didáctico del equipo FQ-10 se ha realizado una práctica que controla la entrada de piezas en el almacén.con el equipo Xpectia también se ha realizado una práctica que determina la posición de un objeto en una zona rectangular igual que el almacén. 2.1 CONFIGURACIÓN FQ-S25100N Necesitamos los tres tipos de piezas presentes en el almacén, en nuestro caso naranja, negra y aluminio (figura 2).Consiste en determinar de qué color es la pieza a inspeccionar utilizando solo una escena y gestionando el juicio mediante las comunicaciones Ethernet.Para cada pulso de trigger enviamos una trama compuesta por: juicio pieza negra, juicio pieza aluminio, juicio pieza naranja, diámetro de la pieza y presencia del agujero en la parte central de la pieza.(figura 1). Ejemplo de trama: figura 1 figura 2 4

5 2.2 CONFIGURACIÓN XPECTIA Disponemos de la zona de inspección del almacén que esta cuadriculada igual que una tablero de ajedrez.el equipo de visión Xpectia realiza una inspección inicial determinando los espacios ocupados y libres del tablero y envía al PLC mediante comunicaciones Ethernet una trama binaria en la que podemos descifrar que posición está ocupada y cual no.el PLC con la información enviada previamente por el equipo FQ posiciona los servomotores en la zona de recogida, coge la pieza y la deposita en la casilla elegida. Para realizar la programación con Xpectia se ha utilizado la herramienta Search, una en cada casilla y se ha enviado el juicio de cada una de las casillas en formato binario. Por ejemplo de la primera columna recibiríamos la trama binaria donde los unos significan posiciones libres y los ceros posiciones ocupadas. Herramienta Search (una para cada posición) 5

6 3. CONFIGURACIÓN CONTROL (PLC) La programación del PLC se ha realizado siguiendo el sistema de programación grafcet y utilizando el siguiente diagrama de flujo. EN FUNCIONAMIENTO INSPECCIÓN CÁMARA FQ NG EXPULSAMOS PIEZA ZONA DE RECHACE OK INSPECCIÓN CÁMARA XPECTIA POSICONES LIBRES RECOGEMOS PIEZA EN LA ZONA DE RECOGIDA POSICIONAMOS PIEZA EN ALMAZEN 6

7 4. CONFIGURACIÓN MOTION Los servoaccionamientos se vienen utilizando desde hace años, haciéndose indispensables en los procesos industriales de hoy en día. En la actualidad cualquier proceso productivo es fácil encontrar esta tecnología. La presente documentación tiene como finalidad explicar al alumno las características principales del módulo de control para servoaccionamientos de Omron CJ1W-NC481. En la siguiente tabla vemos su aspecto y sus principales características técnicas. 7

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9 4.1 PROGRAMACIÓN CJ1W-NC481 Para iniciar la configuración del módulo CJ1W-NC481, empezamos creando un nuevo proyecto con el CX- PROGRAMMER, [Archivo] [Nuevo], nombramos al archivo, elegimos el PLC con el que trabajaremos,(en nuestro caso un CJ2M-CPU31). Iniciamos la comunicación PC PLC con el icono ON-LINE. 9

10 En el menú de la parte derecha hacemos doble clic en [Configurar tabla E/S y unidad], clicamos ahora sobre el icono de Transferir tabla E/S del PLC. Podemos ver que de momento no hay configurado ningún módulo, el PLC lo indica con el texto Hueco vacío. Si se ha transferido correctamente la configuración de la tabla de E/S del PLC, en la ventana emergente vemos su disposición. Como se ve en el ejemplo nuestra configuración es de dos módulos de entrada digital de 16 puntos cada uno (CJ1W-ID211), dos módulos de salida a transistor de 16 puntos (CJ1W-OD212), un módulo de E/S analógicas (CJ1W- MAD42), un módulo de comunicaciones Controller Link (CJ1W-CLK21) y por último nuestro módulo de posicionado (CJ1W-NC481). 10

11 Para iniciar la configuración del módulo de posicionado hacemos doble clic sobre el texto CJ1W-NC481 que nos ha creado al generar la tabla de E/S. Se nos abre la pantalla de configuración del módulo. El primer paso es el de configurar la red, al ser un módulo de posicionado de última generación utiliza comunicaciones Ether- CAT, mucho más rápidas que la convencional Ethernet.Esta red se configura de forma automática clicando en [Network] [Network Auto Setup]. Al ejecutar la creación de la red, el software nos pide confirmación para crear una red nueva. Durante la creación de la misma las comunicaciones se pararán, las operaciones de la CPU se deshabilitarán y los ejes estarán parados. Estos factores se han de tener en cuenta si la configuración se estuviera haciendo en un proceso productivo. Por último clicaremos [Aceptar]. 11

12 Se abre una pantalla emergente que nos informa de los elementos que ha encontrado en la nueva red; en nuestro caso, y al tratarse de un manipulador X Y, reconoce a los dos servomotores de la serie G5 de Omron de 400W cada uno. Nos van apareciendo mensajes de advertencia que leeremos y seremos consecuentes con lo que nos pidan. 12

13 Los módulos de posicionado incorporan su propio procesador (PCU), por este motivo vemos que durante la creación de la red se transfieren datos, pero no al PLC sino que directamente al módulo posicionador. Seguimos con los mensajes de advertencia 13

14 Si todo se ha auto-configurado correctamente veremos la siguiente ventana emergente confirmándonoslo. Acto seguido procedemos al Test de los servo-motores de manera manual e individual. Para realizar esta comprobación clicamos sobre el icono Test Run o en el menú [NC Unit] [Test Run].Se nos inicia el asistente de testeo. 14

15 Antes de que se nos abra el asistente de testeo aparece el mensaje de advertencia informándonos de que se van a mover los ejes y las precauciones a tomar. Al aceptar los peligros inherentes a la utilización del test se nos abre el asistente de testeo. 15

16 Para iniciar el asistente debemos seleccionar el eje que queremos testear y configurar los parámetros correspondientes. El asistente de testeo tiene cuatro pestañas. PESTAÑA (Joging*/Inching*) Elección del eje Tiempo aceleración Tiempo desaceleración Velocidad de prueba Offset Hay que aplicar los cambios para que tengan efecto ON/OFF Servo Revers mantener pulsado Forwar mantener pulsado Atención:Si modificamos algún parámetro debemos pulsar el botón Apply para que tengan efecto. Atención: Es posible que al mover el servomotor hacia la derecha o izquierda el movimiento se realice en el sentido contrario al deseado, esto puede ser causado por el montaje mecánico del servomotor. Se aconseja hacer pulsaciones muy cortas para determinar el sentido de giro. *Joging (movimientos manuales de posición y velocidad de prueba mientras se tiene pulsada la señal de ejecución). *Inching (movimientos manuales de posición y velocidad de prueba especificando una distancia concreta con solo un flanco de la señal de ejecución). 16

17 PESTAÑA (DirectOperation*) Elección del eje Tiempo aceleración Velocidad de prueba Tiempo desaceleración Posición deseada Offset Hay que aplicar los cambios para que tengan efecto Movimiento *relativo/*absoluto ON/OFF Servo Inicio movimiento un solo pulso *DirectOperation:nos permite realizar un movimiento controlando a una posición del eje. *Posicionado relativo/incremental: es en el que el equipo se mueve independientemente de la posición en la que esté.coge como valor de movimiento los pulsos determinados por el usuario. *Posicionado absoluto es en el que el equipo se mueve a una posición determinada por el usuario en función de la posición actual del mismo. Para este posicionado es imprescindible que el equipo haga un posicionado inicial búsqueda de origen en el momento de la inicialización. 17

18 PESTAÑA (OriginSearch) Utilizaremos esta pestaña para configurar el sistema de búsqueda de origen, como ya explicaremos más adelante. Una aplicación interesante del asistente de testeo es la de ver gráficamente los distintos sistemas de búsqueda de origen. Si seleccionamos uno de los sistemas de búsqueda de origen y clicamos en [Edit] se abre una pantalla donde vemos gráficamente el comportamiento del sistema de búsqueda de origen elegido. Elección del eje ON/OFF Servo Inicio de la búsqueda de origen 18

19 PESTAÑA (Wiring Test) Utilizaremos esta pestaña para comprobar el cableado y señales del sistema, además de la posibilidad de realizar reset de los drivers. Elección del eje Reset parámetros driver ON/OFF Servo 19

20 El aplicativo de configuración del módulo CJ1W-NC481 también dispone de un asistente de monitorización. Utilizando el asistente de testeo podemos ver algunos parámetros, pero es con el asistente de monitorización donde podemos ver todos los parámetros de utilidad para la programación de la aplicación. Para iniciar la aplicación de monitorización clicamos en [NC Unit] [Monitor] y se nos abre el asistente de monitorización. Elección del eje a monitorizar Registro errores Posición actual de los ejes Flags de operación del equipo Flags de estado del equipo 20

21 Una vez testeado el cableado y el sistema mecánico de la aplicación, pasaremos a definir las unidades del sistema. Mediante el software de programación del módulo definimos estas unidades, muy útil para la programación.por ejemplo si queremos mover un eje 100mm (movimiento lineal) o 33º (movimiento rotativo) no es práctico que indiquemos que se mueva el eje xxx pulsos, sino que se mueva 100mm o 33º. Clicamos en [Axis Parameter] del árbol de menú de la izquierda y configuramos el escalado que se utilizará en el sistema, en nuestro caso al ser un movimiento lineal las unidades serán milímetros. Si miramos las características técnicas del cilindro eléctrico de SMC vemos que 1 vuelta de eje supone un movimiento lineal de 48mm y en los motores serie G5 de OMRONuna vuelta de motor suponen pulsos. Con estos datos ya podemos configurar las unidades del sistema. Para saber más: Si queremos calcular la precisión del sistema dividimos 48mm entre 10000pulsos, por lo que se podría conseguir una precisión de 0,0048mm. (5 milésimas!!!) Tipo de ejefinito o infinito Eje que configuramos Unidades Nº Pulsos vuelta motor Distancia en unidades del usuario por vuelta de motor 21

22 Ahora configuraremos las áreas de memoria o mapeado de las áreas de memoria del módulo CJ1W- NC481.Este mapeado nos servirá para saber qué bits se deben activar para realizar un movimiento o en qué canales veremos información del sistema, además de este mapeado es importante saber que disponemos de un área de memoria de control de la PCU (Unidad central de procesado) encargada de la supervisión y control del módulo. Esta área no se define por software sino que se viene definida por hardware y ocupa 25 canales.si miramos la página 6-58 del manual del módulo CJ1W-NC481 veremos que la dirección es CIO nº de unidad, en nuestro caso como la unidad especial de motion está en la tercera posición y cada unidad especial ocupa 25 canales,será a partir del CIO1575. Ejemplo: Si se produce algún error en el módulo para realizarle un reset debemos activar el bit para resetearlo. 22

23 El mapa de memoria de las áreas configurables por software lo podemosdelimitar en cinco grandes áreas. (A)Área de comandos de operación manual (Manual operationcommandmemoryarea) La utilizaremos para dar órdenes a los ejes: por ejemplo si queremos poner en run al servo del eje 1 activaremos el bit A.0, o si queremos poner en stop el servo activaremos el bit A.15. Importante: Cada eje ocupa 2 canales de datos. Pág

24 (C)Área de estado de eje (Axis status memoryarea) La utilizaremos para informarnos del estado del servo: por ejemplo si queremos ver la posición real del eje 1 visualizaremos el canal C+8 (lower) y C+9 (upper). Importante: Cada eje ocupa 14 canales de datos. Pág

25 (B)Área de comando de operación directa (Directoperationcommandmemoryarea) La utilizaremos para realizar operaciones de posicionado incremental, absoluto... si no utilizamos bloques de función. Importante: Cada eje ocupa 12 canales de datos.pág

26 (D)Área de comando de operación con memoria (Memoryoperationcommandamemoryarea) La utilizaremos para realizar programas con interpolaciones de ejes. Importante: Ocupa 12 canales. Pág

27 (E)Área de estado de operación con memoria (Memoryoperation status memoryarea) La utilizaremos para informarnos del estado de las Task programas de memoria del servo. Importante: Ocupa 256 canales de datos. Pág

28 Para la configuración de nuestro equipo ejemplo utilizaremos la siguiente configuración. Para el área de memoria A a partir del canal DM1000 Para el área de memoria B a partir del canal DM1100 Para el área de memoria C a partir del canal DM1500 A B C Programaremos ahora la búsqueda de origen.consiste en guardar en el dispositivo,con la ayuda de señales físicas externas,unos puntos de referencia que le sirvan al equipo para posicionarse en maniobras de inicialización, estos puntos se llaman puntos de búsqueda origen. 28

29 Para la búsqueda de origen existen multitud de métodos de búsqueda que permiten adaptar la búsqueda a casi todas las aplicaciones.en nuestro caso y una vez analizados los distintos sistemas de búsqueda de origen (pág. 5-24) se ha elegido el [Origen Proximity Input Only]. Sistema de búsqueda de origen Velocidad, aceleración y desaceleración para realizar la búsqueda de origen Sentido de giro en el que hará la búsqueda de origen Importante: una vez realizados los cambios en la configuración del módulo debemos transferírselos. 29

30 Pasamos a explicar los métodos de programación utilizando el PLC. Existen dos sistemas con los que podemos programar los ejes. El primer sistema consiste en buscar los parámetros y bits de las áreas de memoria definidas y utilizarlos para realizar los movimientos, ya sean de manera manual* o directa*. El segundo sistema consiste en utilizar los bloques de funciónque Omron ha creado y diseñado.existen bloques de función para realizar los movimientos u operaciones habituales simplificando muchísimo la programación de la aplicación, nosotros utilizaremos un mix de las dos opciones, para comandos simples, run, stop, reset..., utilizaremos la primera opción y para el resto los bloques de función. *Manual: realiza funciones de Joging (movimientos manuales de posición y velocidad de prueba mientras se tiene pulsada la señal de ejecución), o Inching (movimientos manuales de posición y velocidad de prueba especificando una distancia concreta con solo un flanco de la señal de ejecución) mediante el uso de los bits de control del área de comandos de operación manual (Manual OperationCommandMemoryArea) *Directa: realiza posicionado incremental, posicionado absoluto, control de velocidad, present position presset, interruptflags, mediante el uso de los canales y bits de control del área de comandos de operación directa (DirectOperationCommandMemoryArea). Empezamos con los comandos run y stop, creamos el diagrama ladder.en este ejemplo al activar la entrada 0.02 los servos de los ejes X Y se ponen en run y al activar la entrada 0.01 los servos de los ejes X Y se ponen en stop. 30

31 Como ya sabéis para trabajar con bloques de función primero debemos cargarlos en el programa; para realizar esta operación en el árbol de la izquierda del Cx-Programmer clicaremos con el botón derecho sobre [Bloques de función] [Insertar bloque de función] [desde archivo ] Por defecto el Cx-Programmer abre la carpeta donde guarda los bloques de función, elegimos la carpeta [omronlib] [PositionController] [NCx8X], elegimos el bloque de función que nos interesa y ya podemos utilizarlo en nuestro programa ladder. 31

32 Utilizaremos un bloque de función para la búsqueda de origen que se ejecutará al activar la entrada 0.00.Todos los bloques de función tienen asociado un documento de ayuda a la programación en formato.pdf.para abrir dicho.pdf clicar con el botón derecho sobre el bloque de función a programar y seleccionar [Referencias de librería de bloques de función]. Bit siempre on Nº unidad especial (posición física del módulo) Eje con el que trabajaremos Bit de ejecución Posición a la que iremos 32

33 Para finalizar este manual realizaremos un movimiento absoluto* utilizando los bloques de función. Es muy importante que antes de realizar el movimiento realicemos un homming o búsqueda de orígenes del equipo. Bit siempre on Nº unidad especial (posición física del módulo) Eje con el que trabajaremos Bit de ejecución Posición a la que iremos Velocidad mm/s Aceleración mm/s Desaceleración mm/s *Como ya sabemos existen dos maneras de posicionado: Posicionado relativo/incremental: es en el que el equipo se mueve independientemente de la posición en la que estéunos pulsos determinados por el usuario. Posicionado absoluto: es en el que el equipo se mueve a una posición determinada por el usuario en función de la posición actual del mismo. Para este posicionado es imprescindible que el equipo haga un posicionado inicial búsqueda de origen en el momento de la inicialización. 33

34 5. CONFIGURACIÓN COMUNICACIONES El primer paso para realizar una correcta configuración de comunicaciones, es el de determinar los equipos que formarán parte de la red y asignando a cada uno de ellos la dirección IP con la que los identificaremos. Para realizar esto los más práctico es dibujar los elementos y sus direcciones IP. Para continuar debemos comprobar que todos los equipos estén bien instalados, cableados correctamente y alimentados eléctricamente. Todos los elementos que formarán parte de nuestra red Ethernet/IP deben estar conectados mediante cables RJ45 preferiblemente categoría 6 o superior al switch encargado de la gestión de nuestra red de comunicaciones. 34

35 5.1 CONFIGURAR IP ORDENADOR (Windows xp)

36 Si estamos utilizando una máquina virtual es muy importante que la configuración de Network Adapter esté tal y como se muestra a continuación. 36

37 5.2 CONFIGURAR IP XPECTIA Y ETHERNT IP Clicamos en el menú [System=>Comunications=> Ethernet], se nos abre el siguiente cuadro donde introduciremos la dirección IP y la máscara sub red. Para habilitar las comunicaciones Ethernet IP accedemos al menú [System =>Controler =>Startupsettings], en la pestaña Comunicaciones, en el campo [Fielbus] introducimos Ethernet IP. * Para que las configuraciones tengan efecto debemos hacer un reboot reinicializar el equipo. 37

38 5.3 CONFIGURAR IP TERMINAL TÁCTIL NS5 Para configurar la dirección IP del terminal HMI, pulsamos con los dedos dos esquinas cualquieras de la pantalla y se nos abre el [System menú]. Al pulsar sobre el botón [Comunicaciones] se visualiza la pantalla (1/3) donde dejaremos los valores por defecto, en la pantalla (2/3) deshabilitaremos los puertos serie ya que no los utilizaremos, y en la pantalla (3/3) pulsaremos sobre el botón [Habilitar]. 38

39 Al pulsar sobre el botón [Habilitar] se nos abre la siguiente pantalla donde introduciremos el número IP del terminal táctil y su máscara sub red. Una vez introducidos pulsamos [ATRÁS]. Ahora debemos vincular el terminal HMI al Hosting con el que intercambiará datos. Para hacer este paso pulsamos sobre [Visualizar Host ETN/CLK], en la siguiente pantalla pulsamos sobre [Detalle] y en la pantalla que nos aparece introducimos el tipo de host (PLC) que utilizamos y el número de nodo que tiene en la red Ethernet/IP en nuestro caso CJ2 IP:

40 Una vez introducida la información de la red, pulsaremos sobre el botón [Escribir] respondiéndonos el equipo que se ha de reiniciar para que tengan efecto los cambios realizados como se muestra en la siguiente pantalla. 40

41 5.4 CONFIGURAR IP DEL PLC La dirección IP del PLC se configura utilizando el software de programación CX-Programmer. Creamos un nuevo programa con el PLC CJ2M-CPU31, en el árbol de menús de la izquierda hacemos doble clic en [Configurar tabla E/S y unidad] y clicamos en el botón de [Transferir tabla de E/S del PLC], de esta forma creamos de forma rápida y real la tabla de E/S. Ahora hacemos doble clic en la cpu del PLC y se nos abre la siguiente pantalla donde configuramos la dirección IP del PLC. Una vez realizados estos cambios transferimos la tabla de E/S y vemos que la CPU del PLC se reinicia visualizando el nº de IP que le acabamos de configurar. Si la CPU no da ningún error, la configuración se ha realizado con éxito, en caso contrario es muy probable que el switch rotativo de la CPU no esté en la posición correcta.para una IP con número de nodo 10 debe estar en la posición 0A. 41

42 5.5 Comprobación de elementos de la red ethernet/ip Para comprobar que se han configurado correctamente todos los equipos a la red desde el PC ejecutamos la orden ping, clicando en [Inicio => Ejecutar => CMD] e introducimos [ping] seguido del numero de IP del elemento que queremos comprobar], si la configuración y las conexiones físicas son correctas nos dará una información similar a la de la siguiente imagen. A partir de este momento todas las comunicaciones con los elementos que forman parte de la red se pueden hacer mediante Ethernet, de esta forma se hace mucho más ágil la transferencia de programas al PC o HMI. * Si el PC dispone de conexiones inalámbricas probablemente nos dé errores de comunicación al hacer el ping, se recomienda desactivar cualquier conexión inalámbrica para realizar las comprobaciones. 42

43 5.6 Configuración de datos a intercambiar con xpectia Para que los distintos equipos de la red puedan intercambiar datos, debemos crear unos registros de intercambio de datos, ya sean de direccionamiento bit a bit o de direccionamiento en área de memoria o canal. Para realizar el intercambio de datos entre el PLC y el equipo de visión Xpectia, creamos los símbolos de red con el CX-Programmer. Hacemos doble clic en el árbol de menú de la izquierda en [Símbolos], visualizamos los símbolos que hay creados y clicamos con el botón derecho del ratón sobre cualquiera de ellos escogiendo [insertar símbolo] tal y como se muestra en las siguientes imágenes. Nota: Xpectia utiliza 48 bytes de entrada y 20 bytes de salida. Transferimos ahora los símbolos al PLC clicando en el menú [PLC => Transferencia => a PLC]. Ejecutamos ahora el programa Network Configurator dentro del 43

44 paquete de software CX-One. Este software es la herramienta de configuración de redes de Omron que se utiliza para la configuración de cualquier red. Configuramos el tipo de red con la que trabajaremos clicando en [Option =>Select Interface => Ethernet I/F] y nos conectaremos a nuestra red clicando en [Network =>Connect]. Elegimos el puerto con el que nos conectaremos y seleccionamos la red a la que nos conectaremos. Por defecto el software crea una que será la que utilizaremos. 44

45 Ahora haremos un Upload de la red [Network =>Upload] y se visualizarán las IP de los equipos que forman parte de la red. Vemos que ni la NS ni el PC son reconocidos en la red, esto es debido a que son elementos que no están transmitiendo datos continuamente como el PLC o Xpectia, solo realizan intercambio de datos cuando les es necesario. En la ventana principal del software nos aparecerán los equipos con un icono identificativo. 45

46 Clicamos sobre el icono del PLC [Parameter =>Edit] abriéndose la pantalla de configuración de parámetros. Importamos ahora las etiquetas de red que hemos creado con el CX-Programmerclicando sobre el botón [Import]. Si existiera alguna red configurada con anterioridad o algún símbolo de red de otra aplicación simplemente los eliminaríamos. En las siguientes imágenes vemos que en la pestaña [Tag Sets] [In] [Out] nos aparecen ya los símbolos que hemos editado con el CX-Programmer. 46

47 Clicaremos ahora en la pestaña [Comunications] seguido de un doble clic en la Ip del equipo de visión. Se nos abre la siguiente pantalla donde elegiremos las variables de entrada y salida que compartirán los dos equipos. Seguidamente clicaremos sobre el botón [Regist] y nos aparecerá la dirección de las variables en la ventana [ConnectionStructure]. 47

48 Una vez realizadas los ajustes nos aparecerá la siguiente pantalla donde vemos la correcta configuración de las entradas y salidas. Ahora solo falta descargar las configuraciones al PLC. 48

49 5.7 Configuración de datos a intercambiar con NS5 Para configurar la IP, red Ethernet y el host del terminal NS5 podemos utilizar dos procedimientos, uno configurarlo de manera manual accediendo a sus settings, tal y como hemos realizado anteriormente, o mediante el software CX-Designer(programa para la programación de terminales HMI de Omron). Si hemos configurado el terminal manualmente debemos saber que al crear y transferir el proyecto con el CX- Designer el terminal recibirá la configuración de comunicaciones por defecto que es a través del puerto serie A. Para modificar esta configuración clicamos en [PT=> Configuración de comunicaciones], deshabilitamos el puerto serie A, configuramos el puerto Ethernet y el host, tal y como se muestra a continuación. 49

50 Configuramos el host con el que intercambiará datos el terminal. Clicamos el botón [Agragar host] y lo configuramos con los datos correspondientes. 50

51 Una vez configuradas las comunicaciones mediante el software, editamos los símbolos que utilizaremos en el programa del terminal. Los símbolos que intercambiarán el terminal y el PLC se deben editar como símbolos públicos dentro de la red de comunicaciones, de esa forma podrán ser visibles para los elementos que forman la red. Para crear un símbolo público con el CX-Programmer realizamos el mismo procedimiento que utilizamos para la creación de cualquier símbolo, solo se diferencia con el resto en que debemos hacerlo público clicando en [Net. Variable] y habilitamos la publicación. Si nos fijamos, los símbolos públicos aparecen en la lista de símbolos con un icono de color amarillo que nos indica que el símbolo es público. Una vez creados los símbolos con el CX-Programmer necesitamos crearlos con el CX-Designer, para hacerlo tenemos dos opciones, volver a introducir el símbolo uno por uno con el software del terminal o hacer un cortar del CX-Programmery pegar en el CX-Designer, tal y como se muestra a continuación. 51

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53 Una vez realizadas todas estas configuraciones los equipos que forman parte de la red deberían poder intercambiar información sin problemas. Es importantísimo que dispongamos de los manuales de programación de todos los equipos que forman parte de la red, ya que en ellos veremos qué áreas de memoria utilizan, qué bits de control tienen, registro de errores y cualquier información de interés, además de sus propios sistemas de programación. A continuación enumeramos las referencias de los manuales que podemos descargar de la web del fabricante. Xpectia:Cat. No. Z290-E1-04 ycat. No. Z291-E1-04 NS: Cat. No. V0099-E1-07 ycat. No. V073-E