PROYECTO DOCENTE ASIGNATURA: "Robótica Móvil y de Servicios"

Transcripción

1 PROYECTO DOCENTE ASIGNATURA: "Robótica Móvil y de Servicios" Grupo: Grp. de Clases teórico-prácticas de Robótica Móvil y de Servicios(990173) Titulacion: Máster Universitario en Ingeniería Electrónica, Robótica y Automática Curso: DATOS BÁSICOS DE LA ASIGNATURA/GRUPO Titulación: Año del plan de estudio: Centro: Asignatura: Código: Tipo: Curso: Período de impartición: Ciclo: Grupo: Créditos: Horas: Área: Departamento: Dirección postal: Dirección electrónica: Máster Universitario en Ingeniería Electrónica, Robótica y Automática 2016 E.T.S. de Ingeniería Robótica Móvil y de Servicios Optativa 1º Primer Cuatrimestre 2º Grp. de Clases teórico-prácticas de Robótica Móvil y de Servicios (1) Ingeniería de Sistemas y Automática (Área principal) Ingeniería de Sistemas y Automática (Departamento responsable) ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA, CAMINO DESCUBRIMIENTOS, S/N.- ISLA CARTUJA SEVILLA COORDINADOR DE LA ASIGNATURA OLLERO BATURONE, ANIBAL PROFESORADO 1 2 MARTINEZ DE DIOS, JOSE RAMIRO OLLERO BATURONE, ANIBAL Curso académico: 2016/2017 Última modificación: de 5

2 OBJETIVOS Y COMPETENCIAS Objetivos docentes específicos La asignatura está dedicada a suministrar conceptos, métodos y tecnologías en robótica movil así como a describir algunas aplicaciones en robótica de servicios Competencias Competencias transversales/genéricas Capacidad de análisis y síntesis Capacidad de organizar y planificar Conocimientos generales básicos Solidez en los conocimientos básicos de la profesión Resolución de problemas Habilidades para recuperar y analizar información desde diferentes fuentes Toma de decisiones Trabajo en equipo Capacidad para aplicar la teoría a la práctica CONTENIDOS DE LA ASIGNATURA Relación sucinta de los contenidos (bloques temáticos en su caso) INTRODUCCION ROBOTICA MOVIL PLANIFICACION ESTIMACION DE POSICION APLICACIONES DE SERVICIOS Relación detallada y ordenación temporal de los contenidos BLOQUE I. INTRODUCCIÓN *Introducción a la robótica móvil y de servicios Evolución e impacto de la robótica. Tipos de robots móviles. Aplicaciones de servicios. BLOQUE II. ROBOTICA MOVIL *Modelos cinemáticos de robots móviles Hipótesis básicas. Restricciones. Modelo Jacobiano. Modelos de diferentes configuraciones. Estimación de la posición y orientación empleando el modelo. Modelo dinámico. Introducción a los modelos cinemáticos de robots móviles en HEMERO. *Control de robots móviles Sensores de navegación de robots móviles. Sensores Doppler. Compás magnético. Giróscopos. Sistemas de navegación inercial. Empleo de balizas. Sistemas de posicionamiento global por satélite. Sensores para vehículos autoguiados industriales. Estimación básica de la posición. Seguimiento de caminos. Métodos básicos de seguimiento de caminos. Introducción al control de robots móviles en HEMERO. *Robótica aérea Sistemas aéreos no tripulados y robótica aérea. Modelado y control de helicópteros. Modelado y control de multi-rotores. Modelado y control de aeronaves de ala fija *Robótica acuática Interés. Robots submarinos. Robots de superficie. Bioinspirados. Retos tecnológicos *Telerrobótica Introducción y conceptos básicos. Teleactuación. Diseño de sistemas de control de teleoperación. Sistemas bilaterales maestro-esclavo. Compensación de retardos en el bucle de control: gráficos predictivos. Teleprogramación. Control de supervisión. Telesensorización. Sistemas de visión en teleoperación. BLOQUE III. PLANIFICACIÓN *Planificación de movimientos Introducción. Grafos de visibilidad. Descomposición en celdas. Diagramas de Voronoi. Métodos de búsqueda en grafos. Exploración rápida aleatoria de árboles. *Métodos reactivos Sensores para aplicación de métodos reactivos. Arquitecturas. Campos potenciales. Fuerzas virtuales. *Sistemas multi-robot Motivación y conceptos básicos. Clasificación. Toma de decisiones Asignación de tareas. BLOQUE IV. ESTIMACION DE POSICIÓN *Sensores del entorno Cámaras visuales, cámaras RGB-D, cámaras por tiempo de vuelo, cámaras IR, sistemas estéreos, cámaras omnidireccionales, láser 1D, 2D, 3D, ultrasonidos, sensores de rango *Estimación de la posición Métodos basados en odometría, Métodos deterministas y geométricos, Método de mínimos cuadrados, Filtros Bayesianos recursivos, Filtros de Kalman, AMCL, localización multi-modal Curso académico: 2016/2017 Última modificación: de 5

3 *Construcción de mapas Tipos de mapas, técnicas deterministas, SLAM visual, SLAM de rango, SLAM multimodal BLOQUE V. APLICACIONES DE SERVICIOS *Aplicaciones de robótica de servicios Inspección y mantenimiento, seguridad y protección, robots domésticos, robótica para aplicaciones relacionadas con la salud ACTIVIDADES FORMATIVAS Relación de actividades formativas del cuatrimestre Clases teóricas Trabajo de investigación Clases teóricas BIBLIOGRAFÍA E INFORMACIÓN ADICIONAL Bibliografía general ROBÓTICA; MANIPULADORES Y ROBOTS MÓVILES Ollero Baturone, Aníbal Publicación: Editorial: MARCOMBO, S.A. ISBN: ROBOT MOTION PLANNING JEAN-CLAUDE LATOMBE Publicación: KLUWER ACADEMIC PUBLISHERS ISBN: Probabilistic Robotics Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox Publicación: ISBN: Sistema de evaluación La evaluación se basará en la evaluación de un trabajo de la asignatura, realización de prácticas así como asistencia y participación activa en clase Se aprobará la asignatura si se obtiene una nota igual a superior a 5.0 como resultado de promediar de forma ponderada las calificaciones obtenidas en la evaluación del trabajo de la asignatura, prácticas así como la asistencia y participación activa en clase. Curso académico: 2016/2017 Última modificación: de 5

4 CALENDARIO DE EXÁMENES Consulte al Centro para obtener información sobre el calendario de exámenes. TRIBUNALES ESPECÍFICOS DE EVALUACIÓN Y APELACIÓN Presidente: Vocal: Secretario: Primer suplente: Segundo suplente: Tercer suplente: FRANCISCO GORDILLO ALVAREZ FEDERICO CUESTA ROJO DANIEL LIMON MARRUEDO TEODORO RAFAEL ALAMO CANTARERO MANUEL VARGAS VILLANUEVA DANIEL RODRIGUEZ RAMIREZ ANEXO 1: HORARIOS DEL GRUPO DEL PROYECTO DOCENTE Los horarios de las actividades no principales se facilitarán durante el curso. GRUPO: Grp. de Clases teórico-prácticas de Robótica Móvil y de Servicios (990173) Calendario del grupo CLASES DEL PROFESOR: MARTINEZ DE DIOS, JOSE RAMIRO Del 17/10/2016 al 03/02/2017 Hora: De 17:20 a 18:45 Del 17/10/2016 al 03/02/2017 Hora: De 19:00 a 20:25 CLASES DEL PROFESOR: OLLERO BATURONE, ANIBAL Del 17/10/2016 al 03/02/2017 Hora: De 17:20 a 18:45 Del 17/10/2016 al 03/02/2017 Hora: De 19:00 a 20:25 Curso académico: 2016/2017 Última modificación: de 5

5 Curso académico: 2016/2017 Última modificación: de 5