Fundamentos y aplicaciones i de los sensores virtuales

Transcripción

1 Fundamentos y aplicaciones i de los sensores virtuales Salvador Carlos Hernández Cinvestav Saltillo Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 /9

2 Contenido Comentarios preliminares Sensores virtuales Observadores de estado Ejemplos de aplicaciones Proceso biológico Proceso mecánico Conclusiones Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 /9

3 Comentarios preliminares Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 3 /9

4 Comentarios preliminares Procesos que deben trabajar de manera ininterrumpida Condiciones de operación complejas Sistemas de supervisión, control y detección de fallas para garantizar un funcionamiento de acuerdo a las necesidades de los usuarios. Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 4 /9

5 Comentarios preliminares Automatización de procesos: Sensores adecuados Medición de variables generando señales eléctricas a Para algunas variables no existen sensores adecuados b Condiciones hostiles requiriendo altos estándares de calidad y procedimientos rigurosos de mantenimiento altos costos c Variables determinadas d fuera de línea mediante análisis de laboratorio Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 5 /9

6 Sensores virtuales Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 6 /9

7 Sensores virtuales Mecanismo que emplea la información ió disponible ibl de un proceso para deducir variables cuya medición presenta restricciones técnicas o económicas Normalización de señales Representación matemática Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 7 /9

8 Sensores virtuales Modelos estadísticos Requieren grandes cantidades de datos provenientes del proceso considerado; el objetivo es clasificarlos y encontrar correlaciones entre variables para inferir información a partir de tales datos Modelos dinámicos i Permiten representar los fenómenos que ocurren en un proceso determinado y su complejidad está en función del nivel de aproximación a los fenómenos reales que se requiera alcanzar Modelos basados en inteligencia artificial Deducir la estructura de un proceso a partir de señales de entrada y salida o del conocimiento empírico Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 8 /9

9 Sensores virtuales Método de estimación Modelos dinámicos: aceleración de dinámicas mediante observadores de estados Modelos estadísticos: deducción estadística a través de análisis multivariable como el análisis de componentes principales o la proyección a estructuras latentes. Modelos basados en inteligencia artificial: se emplean inferencias difusas y neuronales. En ocasiones se combinan estos métodos con otras técnicas para mejorar la calidad de la estimación de variables Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 9 /9

10 Observadores de estado Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 1 /9

11 Observadores de estado Estado: información necesaria aparte de las entradas para determinar de forma única el comportamiento del sistema Variables de estado: conjunto más pequeño de variables que permiten predecir de manera única, la evolución del sistema Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 11 /9

12 Observadores de estado Aceleración de la dinámica i del proceso Representación de estados reproducida con una dinámica más rápida Acelerar la dinámica del observador, mediante un vector de ganancias K K con magnitud pequeña: asegura la estabilidad, pero generar tiempos de convergencia largos K con gran magnitud: corto tiempo de convergencia, pero sensible a señales de ruido. Compromiso entre el tiempo de convergencia y la calidad de la estimación. Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 1 /9

13 Observadores de estado Cálculo de K, a Desplazamiento de polos: calcular K en función de las matriz de estados y el vector de salidas polos de observador menores que los del proceso original i b Filtro de Kalman: calcular una K óptima en función de la varianza de los ruidos, c LQR: obtener una K óptima que mediante la expresión minimiza i i el siguiente i índice de desempeño: Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 13 /9

14 Ejemplos de aplicaciones Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 14 /9

15 Digestión anaeróbica Biogás Residuos orgánicos Agua tratada Variables indicadoras de la actividad biológica Biomasa bacterias Sustrato DQO Alta eficiencia i i para tratar t materia orgánica Aporte ambiental y energético Diferentes fenómenos y dinámicas Sensible a variaciones ph, Temperatura, Sobrecargas Variables difíciles de medir Sensores no adecuados y costosos Medición fuera de línea, análisis químico Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 15 /9

16 Modelo dinámico Digestión anaeróbica dx1 = µ 1 kd1 X1 dt ds 1 = R 6µ 1 D S1 in S S1, S: sustrato 1 dt dx = µ kd X dt ds = R3µ X R4µ 1X1 D S in S dt dic = RR3µ X R5µ 1X1 λr1 R3µ X D ICin binc IC dt dz = D Zin binc Z µ 1maxS1 dt µ 1 = S1HS K S S 1 1 K Q Q CH CO 4 = = R 1 λ R R 3 R µ µ X X X1, X: biomasa IC: carbono inorgánico Z: cationes Razones de crecimiento µ = K S K i1 1 µ maxhs HS HS K K i Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 16 /9

17 Digestión anaeróbica Linealización del modelo en varios puntos de operación Observador local lineal: válido en la región cercana al correspondiente punto. Interpolación de las variables estimadas por los observadores locales para reconstruir dinámica no lineal Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 17 /9

18 Digestión anaeróbica Las mediciones en línea determinan los observadores locales que se encuentran activos en un instante determinado γ MUY MUY DEBIL DEBIL MEDIO FUERTE FUERTE ι 1- ph 1 ph ph 3 ph 4 ph 5 ph γ DEBIL NORMALFURTE MUY FUERTE ψ 1- D 1 D D 3 D 4 D Si ph es phι y D es Dψ entonces el estado estimado es ˆ& X = F Xˆ G u K y Yˆ dj j dj j j j x & ˆ x d = R j= 1 γ F Xˆ j j j G u K R j= 1 j γ = 1 j j y Yˆ j Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 18 /9

19 Digestión anaeróbica Variación en las entradas del proceso Observador inicializado arbitrariamente X estimada de manera adecuada S estimada adecuadamente, aunque se percibe un error cuando se presenta la variación en las entradas. La interpolación de los observadores locales no alcanza a reconstruir completamente la dinámica no lineal. Más observadores locales. Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 19 /9

20 Digestión anaeróbica Ruido en las mediciones. Biomasa y sustrato estimados correctamente Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 /9

21 Péndulo invertido Brazo rígido atado en uno de sus extremos, pero con libertad de movimiento, a un soporte móvil o fijo. Su dinámica presenta aspectos muy interesantes Teoría aplicada en diversos sistemas Mecatrónica: referencia en el movimiento de los humanoides Sismología: estudiar el comportamiento de edificios altos en temblores Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 1 /9

22 Péndulo invertido Objetivo: mantener en posición vertical al péndulo ante el movimiento i de la masa de base Se requiere a cada instante: Velocidad de la masa Angulo de la barra Sensores virtuales: manera práctica y económica para el desarrollo de estrategias estabilizantes Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 /9

23 Péndulo invertido Modelo: l d N t bti leyes de Newton se obtienen dos ecuaciones no lineales θ θ θ cosθ F sen ml ml bx m x M & && & & & = θ θ θ θ θ θ θ cos sin cos x ml mgl ml I F sen ml ml bx m x M && & & = = Linealización alrededor de θ = π Se supone θ=πø ø ángulo pequeño desde la vertical θ 1 i θ dθ/d ^ cosθ = -1, sinθ = -ø, y dθ/dt^ = ml I x m gl b ml I x 1 & &x x 1 u Mml m M I ml Mml m M I x Mml m M I m mglm Mml m M I mlb Mml m M I g Mml m M I x Φ Φ = Φ Φ 1 & & && & && Φ Φ = & x y 1 Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 /9 3 Mml m M I Mml m M I Mml m M I

24 Péndulo invertido Sistema inestable Paso 1: estabilización mediante acción de control Paso : Vector de ganancias del observador de estados. R: posición donde se quiere mantener el péndulo Kc es un vector de ganancias que tiene por objetivo estabilizar al proceso Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 4 /9

25 Péndulo invertido Observador inicializado arbitrariamente Correcta estimación de las variables de estado: posición y velocidad de la base, posición y velocidad angular de la barra. Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 5 /9

26 Péndulo invertido Posición y velocidad angular de la barra. Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 6 /9

27 Conclusiones Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 7 /9

28 Conclusiones Se presentaron conceptos relacionados con el diseño y aplicaciones de los sensores virtuales. Digestión anaeróbica: Biomasa y Sustrato fueron estimados de manera adecuada Alternativa interesante para obtener de manera inmediata y con bajos costos los valores de dichas variables Problemáticas a resolver: Minimizar la sensibilidad en la estimación del sustrato ante cambios bruscos en las condiciones de operación Péndulo invertido: Alternativa eficaz para estimar las cuatro variables de estado del sistema. Error de estimación mínimo, Problemática a resolver: Disminuir este error mediante aceleración de la dinámica del observador Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 8 /9

29 Gracias por su atención edu Carr. Saltillo-Monterrey km 13.5 Tel: Fundamentos y aplicaciones de los sensores virtuales Querétaro, Méx; 3 de octubre de 8 9 /9