1. Aproximación de Controladores Continuos... 1
|
|
- Roberto Maidana Camacho
- hace 6 años
- Vistas:
Transcripción
1 . Aproximación de Controladores Continuos. Aproximación de Controladores Continuos..... Introducción..... Aproximación Basada en la Función de Transferencia Aproximación de Tustin Problemas en el dominio Frecuencia Respuestas Equivalentes Aproximación Basada en Variables de Estado Métodos Basados en Respuesta en Frecuencia Método de la Transformada w...
2 .. Introducción Muchas veces ya existe un controlador analógico Se intenta reproducir su comportamiento Con un período de muestreo pequeño se puede solucionar... Aproximación Basada en la Función de Transferencia Se intenta aproximar G( s ) u(t) CAD u(kt) y(kt) y(t) Algoritmo CDA text Reloj px... Aproximación de Tustin aproximación de derivada como una diferencia en adelanto (método de Euler) ( ) ( ) ( ) dx t x t + T x t q = = x () t [.] dt T T como una diferencia hacia atrás
3 ( ) ( ) ( ) dx t x t x t T q px = = x () t [.] dt T qt s en transformadas significa reemplazar z T = o s z zt = [.3] que corresponden a un desarrollo en serie truncado Para el método de Euler st z = e + st [.4] para la diferencia hacia atrás st z = e [.5] st Otra aproximación: el método trapezoidal o método de Tustin + st z = e st st [.6] 3
4 Se reemplaza directamente s por alguna de sus aproximaciones: Euler z s = [.7] T diferencia hacia atrás z s = [.8] zt s = Tustin o bilineal z Tz+ de este modo se obtiene H( z) = G( s ) [.0] La figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s [.9] 4
5 Plano Z Diferencia en Adelanto Diferencia en Atraso Tustin 5
6 ... Problemas en el dominio Frecuencia Con estas aproximaciones se distorsiona la escala de frecuencias. Si se quiere digitalizar un filtro pasa banda o notch puede haber distorsiones. Ejemplo: transmisión de una senoide a través de un filtro con BO0 jωt jωt jωt e H( e ) = ( e ) G jωt jωt T e + el factor anterior es debido al bloqueador el argumento de G es jωt jωt jωt jωt jωt jωt tan e e e j ωt = = Te + T e + e T la escala de frecuencias no es lineal. Si el sistema continuo no deja pasar ω, la frecuencia bloqueada en el discreto será [.] [.] 6
7 ω ω = tan T T o sea ( ω T ) tan ω T ω = ω T [.3] [.4] No hay distorsión para ω = 0 y la distorsión es baja para bajas frecuencias. Para eliminar esta distorsión, a una determinada frecuencia ω se puede introducir una nueva transformación: ω z s = ( ) [.5] ω tan T z + ahora se cumple jωt ( ) G( jω ) H e = [.6] para esa frecuencia son iguales, pero hay distorsión para otras frecuencias. 7
8 Ejemplo. Integrador ( ) G s H H H T M M s = [.7] su versión digital según Tustin Tz+ z = = z z Tz+ ( ) la versión modificada para ω ( ω T ) tan ( z) = ω z + z en función de la frecuencia jωt ( e ) ( ω T ) ( ω T ) ω tan tan j T e + = = jωt ω e ω j tan para ω = ω continua y discreta, coinciden. [.8] [.9] ( ωt ) [.0] 8
9 ..3. Respuestas Equivalentes Se puede calcular una función de transferencia discreta para que tengan igual respuesta al escalón o a una rampa. Ejemplo. Comparación de Aproximaciones ( ) G s = ( s+ ) ( s + s+ 400) ( s+ 5) ( s + s+ 00)( s + 3s+ 500) se muestrea con T = 0,03s o sea ω = 05rad s N [.] con un bloqueador de orden cero resulta ˆ st st G( s) = ( e ) H( e ) [.] st 9
10 Bode Diagrams 0 From: U() -50 Phase (deg); Magnitude (db) To: Y() Frequency (rad/sec) Sistema continuo, Aproximación de Tustin, BO0 0
11 Ejemplo 3. Motor con compensador en adelanto ( ) G s G k Glc Motor: ( s) = s s ( + ) compensador en adelanto s + = 4 s + función de transferencia en lazo cerrado ( s) = s 4 + s + 4 tiene un factor de amortiguamiento ξ = 0,5 y una frecuencia natural ω 0 = rad s El objetivo es encontrar una función de transferencia que aproxime la respuesta en lazo cerrado según el esquema de la figura [.3] [.4] [.5]
12 e k u k u(t) y(t) r(t) CAD H(z) CDA s( s+) - H H H Ek Tk La aproximación de Euler resulta ( z) Tustin ( z) z + 4 T z + T z = = 4 = 4 z + z + T z T T ( T) ( ) [.6] ( T ) ( ) ( T ) ( + ) z + z ( ) 4 Tz + T z + T + T + T = + = 4 = 4 z ( ) + + T z + T + T z Tz+ T La transformación con un bloqueador de orden cero del regulador resulta ( z) T T ( ) ( ) 4z + e z 0,5 + e = = 4 z e z e BO0k T T [.8] [.7]
13 H k todas las aproximaciones tienen la forma bz+ b z+ a 0 ( z) = [.9] La frecuencia de corte del sistema continuo esω c =,6 rad y una buena elección del s período de muestreo es T = 0, 0,3s
14 Discretización de Euler para diferentes períodos de Muestreo y el Control Continuo 4
15 .3. Aproximación Basada en Variables de Estado La realimentación del estado puede verse como un controlador proporcional generalizado. Proceso dx = Ax+ Bu dt y = Cx se suponen medibles todos los estados Controlador [.30] u( t) = Mr( t) Lx( t) [.3] La versión discreta será u kt = Mr kt Lx kt [.3] ( ) ( ) ( ) Se trata de obtener las matrices aproximando las continuas El estado en lazo cerrado evoluciona 5
16 dx = ( A BL) x + BMr = Alcx + BMr dt y = Cx si la referencia se mantiene constante durante el período de muestreo se puede integrar en el período resultando [.33] xk+ =Φ lcxk +Γ lcrk [.34] Φ = donde e AT lc lc T As lc Γ lc = e 0 dsb [.35] el controlador discreto deberá dar la misma respuesta, o sea ( ) xk+ = Φ Γ L xk +ΓMr k [.36] lc donde Φ y Γson las matrices en lazo abierto En general no es posible elegir L tal que Φ =Φ ΓL [.37] 6
17 Se divide = T 0 + [.38] L L L Se puede hacer un desarrollo en serie ( ) ( ) ( ) Φ T lc I + A BL T + A BLA ABL + BL + [.39] y T Φ I + AT + A + [.40] ( )( ) ΓL BT + AB T + L T 0 + L = BL T 0T + BL + ABL T 0 + [.4] ( ) ( ) Φ ΓL I + A BL T + A ABL BL T + igualando término a término ( ( ) T ) L= L I + A BL 0 0 [.4] [.43] Para calcular M se supone que en régimen estacionario las ecuaciones [.34] y [.36] deben dar el mismo valor 7
18 según el continuo el valor final es ( ) 0 I Φ x =Γ Mr [.44] lc lc y en el discreto ( ( )) 0 I Φ Γ L x =ΓMr [.45] suponiendo = T 0 + [.46] M M M ( ) ΓlcM BMT + A BL BMT + [.47] ( ) ΓM BM T + BM + ABM T + [.48] esto da 0 0 ( T ) [.49] M = I LB M 8
19 Ejemplo 4. Doble integrador. Aproximación de Realimentación del Estado dx 0 0 = x u dt y = [ 0] x sea el controlador continuo ( ) ( ) [ ] ( ) [.50] u t = r t x t [.5] L se utiliza T = 0,5 las matrices discretas resultan [ 0,5T ] [.5] M = [.53] = 0,5T 9
20
21 .4. Métodos Basados en Respuesta en Frecuencia Bode y Nyquist son métodos frecuenciales adecuados para Sistemas expresados como entrada-salida..4.. Método de la Transformada w Pasos - Obtener una H( z) muestreando el sistema continuo con un BO0. - Definir la variable w z = Tz Transformar H( z ) obteniendo ( ) = ( ) H w H z + wt z= wt 4- Dibujar el Bode y utilizar los métodos convencionales. 5- Retransformar el controlador al plano z.
Retardo de transporte
Retardo de transporte Escalón Escalón con retardo de transporte T Retardo de Transporte. Ejemplo de un Tiristor Tiempo Muerto Ángulo de Disparo (desde controlador) Pulso de disparo Nuevo Pulso de disparo
Más detallesANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA ROBOTS
ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA ROBOTS 1. INTRODUCCIÓN. 2. SISTEMAS REALIMENTADOS EN RÉGIMEN PERMANENTE 2.1 Error de posición 2.2 Error de velocidad 2.3 Conclusiones y Aplicación al Diseño
Más detallesTema 6. Diseño de controladores discretos
Ingeniería de Control Tema 6. Diseño de controladores discretos Daniel Rodríguez Ramírez Teodoro Alamo Cantarero Contextualización del tema Conocimientos que se adquieren en este tema: Como obtener el
Más detallesCOLECCIÓN DE PROBLEMAS DE EXÁMENES DE INGENIERÍA DE CONTROL
COLECCIÓN DE PROBLEMAS DE EXÁMENES DE INGENIERÍA DE CONTROL A continuación se incluyen preguntas de examen de los últimos años, tanto de teoría como de problemas. Lo indicado entre paréntesis es la puntuación
Más detallesTema 3. Apartado 3.3. Análisis de sistemas discretos. Análisis de estabilidad
Tema 3. Apartado 3.3. Análisis de sistemas discretos. Análisis de estabilidad Vemos que la región estable es el interior del circulo unidad, correspondiente a todo el semiplano izquierdo en s. El eje imaginario
Más detallesPRÁCTICA Nº 10. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NYQUIST
PRÁCTICA Nº 10. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA UTILIZANDO MATLAB. DIAGRAMA DE NYQUIST 10. DIAGRAMA DE NYQUIST... 1 10.1. OBJETIVOS... 1 10.. CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA... 1 10.3.
Más detallesTema 5. Análisis de la Respuesta Frecuencial de Sistemas LTI. Automática. 2º Curso del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial
Tema 5. Análisis de la Respuesta Frecuencial de Sistemas LTI Automática 2º Curso del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial Contenido TEMA 5.- Análisis de respuesta en frecuencia 5.1. Análisis de
Más detallesIngeniería de Control I Tema 11. Reguladores PID
Ingeniería de Control I Tema 11 Reguladores PID 1 Tema 11. Reguladores PID Introducción Especificaciones de funcionamiento Acciones básicas de control Ajuste empírico de reguladores. Métodos de Ziegler-
Más detallesAnálisis de Sistemas y Señales: Transformadas de Laplace, Z y Fourier. ÍNDICE. Transformadas de Laplace. 3. Transformada de Fourier.
Análisis de Sistemas y Señales Transformadas: Laplace, Z y Fourier. F L Z Alumnos: Anzures Robles Jorge Garcíaa Luciano Laura Quezada Borja Arnulfo Rojas Arteaga I. Karina Román Guadarrama José Roque Grupo:
Más detallesAutómatas y Sistemas de Control
Autómatas y Sistemas de Control 3 o Ingeniería Industrial Soluciones problemas propuestos sobre diseño en el dominio de la frecuencia. PROBLEMA (Problema, apartado a), del examen de Junio de 2004) Dado
Más detallesDominio de la Frecuencia
Dominio de la Frecuencia Álvaro Gutiérrez & Félix Monasterio-Huelin 3 de enero de 205 Índice. Introducción 2 2. Representaciones Gráficas 5 2.. Diagrama de Bode........................ 5 2.2. Diagrama
Más detallesCONTROL DIGITAL Catedrático: Dr. Manuel Adam Medina Alumno: Ing. Jaimes Maldonado José Luis
Diseño de controladores por el método de respuesta en frecuencia de sistemas discretos. (método gráfico) CONTROL DIGITAL 07--0 Catedrático: Dr. Manuel Adam Medina Alumno: Ing. Jaimes Maldonado José Luis
Más detallesControl Moderno. Ene.-Jun Diseño de controlador con referencia a la entrada, servosistemas. Dr. Rodolfo Salinas. mayo 2007
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Control Moderno Ene.-Jun. 2007 Diseño de controlador con referencia a la entrada, servosistemas Dr. Rodolfo Salinas mayo 2007
Más detalles4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO Dinámica de Sistemas 4. 4.- ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO 4..- Efecto de los polos en el comportamiento del sistema. 4..- Estabilidad. 4.3.- Análisis de
Más detallesPrefacio. 1 Sistemas de control
INGENIERIA DE CONTROL por BOLTON Editorial Marcombo Prefacio 1 Sistemas de control Sistemas Modelos Sistemas en lazo abierto y cerrado Elementos básicos de un sistema en lazo abierto Elementos básicos
Más detallesCapítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga
Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga Capítulo 4: Ecuaciones dinámicas del conjunto motor-carga 4.1. Introducción Los motores de corriente continua sin escobillas ( DC brushless motors
Más detallesMatemática Computacional
Matemática Computacional Filtrado en el dominio de la Frecuencia MATEMÁTICA COMPUTACIONAL - MA475 1 Logro El alumno, al término de la sesión, será capaz de entender el filtrado en el dominio de la frecuencia
Más detallesUniversidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas
Universidad Simón Bolívar Departamento de Procesos y Sistemas Guía de Ejercicios de Sistemas de Control I PS-3 Prof. Alexander Hoyo Junio 00 http://prof.usb.ve/ahoyo ahoyo@usb.ve ÍNDICE Pág. Modelaje Matemático
Más detalles1. Compensación com PI
CESÁREO RAIMÚNDEZ.. Ejemplo -. La planta. Compensación com PI G p (s) = (s + 3) 2 + 2 2 debe compensarse de modo que en lazo cerrado exhiba las características:. Error nulo en régimen permanente para entrada
Más detallesRespuesta en la Frecuencia
Respuesta en la Frecuencia Elizabeth Villota Cerna Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM 08 Junio 2012 1 Desempeño en el dominio de la frecuencia SLIT 2do orden (masa-resorte-amortiguador)
Más detalles1. Diseño de un compensador de adelanto de fase
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETARDO 1 1. Diseño de un compensador de adelanto de fase El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposición de la curva de
Más detallesModelado en el dominio de la frecuencia Utilizar la transformada Laplace para representar ecuaciones diferenciales lineales
2.3 OBJETIVOS Transformada Laplace (Repaso) Modelado en el dominio de la frecuencia Utilizar la transformada Laplace para representar ecuaciones diferenciales lineales CONTENIDOS Transformada de Laplace
Más detallesEJERCICIOS DE CONTROL POR COMPUTADOR BOLETIN V: SISTEMAS DISCRETOS (I)
C. Determine el valor al que tenderá en régimen permanente la salida ante un escalón de amplitud 3 a la entrada del sistema discreto dado por: z.7 G( z) ( z.5) z C. a) Determinar la región del plano z
Más detallesUNIVERSIDAD DE VIGO. Escuela de Ingeniería de Telecomunicación
UNIVESIDAD DE VIGO Escuela de Ingeniería de Telecomunicación Grado en Ingeniería de Tecnologías de Telecomunicación Primer curso Análisis de circuitos lineales Examen de 8 mayo 0 Departamento de Teoría
Más detallesMuestreo y Procesamiento Digital
Muestreo y Procesamiento Digital Práctico 5 Muestreo de señales de tiempo continuo Cada ejercicio comienza con un símbolo el cual indica su dificultad de acuerdo a la siguiente escala: básico, medio, avanzado,
Más detallesCaso Resuelto 4 Análisis en el Dominio de la Frecuencia realizado con Excel
Caso Resuelto 4 Para realizar un análisis completo en el dominio de la frecuencia se necesita construir las gráficas: Polar de Nyquist, Diagramas de Bode de Lazo Abierto, Diagramas de Bode de Lazo Cerrado,
Más detallesLazos de control. Lazos de control. Ing. Leni Núñez
Lazos de control Ing. Leni Núñez . Definición.. Elementos del lazo de control 3. Caracterización del proceso: Modelos dinámicos lineales.. Respuesta al impulso y función de transferencia.. Diagrama de
Más detallesTema 5 Acciones básicas de control. Controlador PID.
Tema 5 Acciones básicas de control. Controlador PID. 1. Control en el dominio del tiempo. PID 2. Estudio del Lugar de las raíces 3. Control en el dominio de la frecuencia. Compensadores Control en el dominio
Más detallesLectura 2: Diseño de Sistemas de Control mediante la Respuesta de Frecuencia
SISEMAS DE ONROL AUOMÁIO DAI-EPN Lectura 2: Diseño de Sistemas de ontrol mediante la Respuesta de Frecuencia Lecturas recomendadas ap., pags. 74-759, Sistemas de ontrol Automático, KUO Benjamín, Séptima
Más detallesTEMA4: Implementación de Filtros Discretos
TEMA4: Implementación de Filtros Discretos Contenidos del tema: El muestreo y sus consecuencias Relaciones entre señales y sus transformadas: Especificaciones de filtros continuos y discretos Aproximaciones
Más detalles1. Modelos Matemáticos y Experimentales 1
. Modelos Matemáticos y Experimentales. Modelos Matemáticos y Experimentales.. Definición.. Tipos de Procesos.3. Tipos de Modelos 3.4. Transformada de Laplace 4.5. Función de Transferencia 7.6. Función
Más detallesPROGRAMA DE LA ASIGNATURA
PROGRAMA DE LA ASIGNATURA Curso académico 2012/2013 Identificación y características de la asignatura Denominación Créditos (T+P) Titulación Control e instrumentación de procesos químicos 3+3 Ingeniería
Más detallesMétodos básicos de control I. Métodos básicos de control I
Métodos básicos de control I Objetivo específico Introducir los principales métodos de control en el dominio del tiempo y en representación externa, los cuales deben ser entendidos por cualquier profesional
Más detalles1. Sistemas Muestreados
. Sistemas Muestreados. Sistemas Muestreados.. Introducción 2.2. Secuencias 5.3. Sistema Discreto 5.4. Ecuaciones en Diferencias 6.5. Secuencia de Ponderación de un Sistema. 7.6. Estabilidad 9.7. Respuesta
Más detallesUNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO FACULTAD DE INGENIERIA ANALISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES TAREA. TRANSFORMADAS LAPLACE, FOURIER, Z
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO FACULTAD DE INGENIERIA ANALISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES TAREA. TRANSFORMADAS LAPLACE, FOURIER, Z ALUMNOS: CRUZ NAVARRO JESUS ALBARRÁN DÍAZ KARLA GRUPO: 4 SEMESTRE:
Más detallesHORARIO DE CLASES SEGUNDO SEMESTRE
HORARIO DE CLASES LUNES MIERCOLES 17 a 18:15 hs 17 a 18:15 hs Ln 14/08/17: CRONOGRAMA DE CLASES y PARCIALES CONTROL I -AÑO 2017- SEGUNDO SEMESTRE Introducción a los sistemas de Control. Definiciones de
Más detallesControl Automático I - Ejercicios C3
Control Automático I - Ejercicios C3 21 de Junio 2016 1. Arquitecturas en Control SISO 1.1. 100 Para la planta con modelo nominal G 0 (s) =, se desea lograr: s 2 +14s+100 Inverso perfecto de la planta
Más detalles1. Diseño Óptimo en Función de Transferencia. 1. Diseño Óptimo en Función de Transferencia 1
. Diseño Óptimo en Función de Transferencia. Diseño Óptimo en Función de Transferencia.. Planteo del Problema.. Criterio de Optimización 3.. Predicción Óptima 4... Forma intuitiva 5... Caso General 5..3.
Más detallesFILTROS ACTIVOS FILTROS ACTIVOS
Basados en AO. FILTROS ACTIVOS VENTAJAS: La señal de entrada no se ve atenuada => ganancia. Flexibilidad en el ajuste de ganancia y frecuencia. Habilidad de multiplicar funciones de transferencia en cascada
Más detallesSistemas Lineales 2 - Práctico 8
Sistemas Lineales 2 - Práctico 8 Estabilidad Interna y Estabilidad de sistemas realimentados 2 do semestre 203 ) El esquema de la figura muestra un sistema electro-mecánico movido por un motor eléctrico
Más detalles10. Diseño avanzado de controladores SISO
10. Diseño avanzado de controladores SISO Parte 2 Panorama de la Clase: Repaso: Parametrización Afín (PA) Consideraciones de diseño: grado relativo rechazo de perturbaciones esfuerzo de control robustez
Más detallesDiseño de Controladores I.
Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de Magallanes. Apuntes del curso de Control Automático Roberto Cárdenas Dobson Ingeniero Electricista Msc. Ph.D. Profesor de la asignatura Este apunte se
Más detallesCircuitos SC (Switched Capacitors)
ircuitos S (Switched apacitors) V I V I O V O V I V I O V O Q T S φ 1 : se carga hasta V = V I φ 2 : se descarga hasta V = V O ; Q = (V I V O ) orriente promedio: Î = Q T s = (V I V O ) T s = (V I V O
Más detallesMODELACION EN VARIABLES DE ESTADO
CAPÍTULO VIII INGENIERÍA DE SISTEMAS I MODELACION EN VARIABLES DE ESTADO 8.1. DEFINICIONES Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables de modo que el conocimiento de
Más detallestransmisión de señales
Introducción al análisis y transmisión de señales La transmisión de información La información se puede transmitir por medio físico al variar alguna de sus propiedad, como el voltaje o la corriente. Este
Más detallesUNIVERSIDAD DE VIGO. Escuela de Ingeniería de Telecomunicación
UNIVESIDAD DE VIGO Escuela de Ingeniería de Telecomunicación Grado en Ingeniería de Tecnologías de Telecomunicación Primer curso Análisis de circuitos lineales Examen de 11 julio 2012 Departamento de Teoría
Más detallesTSTC. Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones. Robótica Industrial. Universidad de Granada
Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones Robótica Industrial Universidad de Granada Tema 5: Análisis y Diseño de Sistemas de Control para Robots S.0 S.1 Introducción Sistemas Realimentados
Más detalles= = Amplificador inversor. Considere el amplificador operacional de la figura Obtengamos el voltaje de salida
Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales, también conocidos como amp ops, se usan con frecuencia para amplificar las señales de los circuitos Los amp ops también se usan con frecuencia
Más detalles3. Modelos, señales y sistemas. Panorama Obtención experimental de modelos Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode
3. Modelos, señales y sistemas Panorama Obtención experimental de modelos Respuesta en frecuencia Diagramas de Bode CAUT1 Clase 4 1 Obtención experimental de modelos Muchos sistemas en la práctica pueden
Más detallesINGENIERÍA ELÉCTRICA CIRCUITOS III EJERCICIOS
INGENIEÍA EÉTIA IUITOS III EJEIIOS Transformada de aplace y función de transferencia. Para el siguiente circuito calcular v c (t) t 0. = 2 Ω, = 0,5 H, = 0,25 F, = e t cos 2t V, v c (0 ) = V, i (0 ) = A
Más detallesEstabilidad entrada-salida LTI
Estabilidad p. 1/24 Estabilidad entrada-salida LTI En un sistema inestable cualquier perturbación, por pequeña que sea, llevará a estados y/o salidas a crecer sin límite o hasta que el sistema se queme,
Más detallesTECNICAS DE DISEÑO Y COMPENSACION
TECNICAS DE DISEÑO Y COMPENSACION Técnicas para sistemas SISO invariantes en el tiempo Basadas en el lugar de las raices y respuesta en frecuencia Especificaciones de funcionamiento Exactitud o precisión
Más detallesModelos de Sistemas Discretos
Capítulo 3 Modelos de Sistemas Discretos Diego Palmieri Control Digital y Estocástico Ing. Automatización y Control Industrial Departamento de Ciencia y Tecnologia Universidad Nacional de Quilmes Índice
Más detallesRespuesta en frecuencia. Elizabeth Villota
Elizabeth Villota 1 Desempeño en el dominio de la frecuencia SLIT 2do orden (masa-resorte-amortiguador) Forma espacio de estados Forma función de transferencia respuesta a un escalón diagramas de Bode
Más detallesPROBLEMAS TEMA 1 INTRODUCCIÓN. DEFINICIONES BÁSICAS
INTRODUCCIÓN. DEFINICIONES BÁSICAS PROBLEMA 1 Se desea obtener un filtro paso banda que cumpla las especificaciones indicadas en la plantilla de atenuación de la figura a partir de un filtro paso bajo
Más detalles1. Control de Mínima Varianza
. Control de Mínima Varianza. CONTROL DE MÍNIMA VARIANZA..... PLANTEO DEL PROBLEMA..... CRITERIO DE OPTIMIZACIÓN...5.3. PREDICCIÓN ÓPTIMA...8.3.. Forma intuitiva...8... Caso General...0.3.. Cálculo del
Más detallesINSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Ingeniería en Control y Automatización TEORÍA DE CONTROL 1: GUÍA PARA EL EXAMEN EXTRAORDINARIO (TEORÍA) Nombre: Grupo
Más detallesUnidad 3. Técnicas de Modulación
Unidad 3. 3.1 Modulación de Onda Continua. 3.2 Modulación por Pulsos. 1 Antes de transmitir una señal con información a través de un canal de comunicación se aplica algun tipo de modulación. Esta operación
Más detallesDeterminar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema. Especificar e identificar las condiciones de operación
Análisis de estabilidad Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema Especificar e identificar las condiciones de operación El primer paso al analizar un sistema de control es establecer
Más detalles1. Diagramas Frecuenciales Respuesta en Frecuencia 2
04 a Diagramas Frecueciales.doc 1 1. Diagramas Frecueciales 1. Diagramas Frecueciales 1 1.1.1. Respuesta e Frecuecia 1.. Presetació de la Respuesta e Frecuecia - Diagramas de Bode 8 1..1. Caso Particular:
Más detallesSISTEMAS DE CONTROL ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Profesor: Adrián Peidró
SISTEMAS DE CONTROL PRÁCTICAS DE SISTEMAS DE CONTROL ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Profesor: Adrián Peidró (apeidro@umh.es) OBJETIVOS Afianzar los conocimientos
Más detallesSalida = Valor deseado (referencia) Para todo el tiempo posible!!! jlc
Control: Se debe lograr que unas variables de salida de un sistema se comporten de acuerdo a nuestro deseo. La fuerza del ego humana puesta al servicio de la ingeniería Salida = Valor deseado (referencia)
Más detallesTema 5. Análisis de sistemas muestreados
Ingeniería de Control Tema 5. Análisis de sistemas muestreados Daniel Rodríguez Ramírez Teodoro Alamo Cantarero Contextualización del tema Conocimientos que se adquieren en este tema: Relacionar la estabilidad
Más detallesPlataforma de contenidos interactivos. Página Web del libro. Mecatrónica Introducción Origen de la mecatrónica 5
Contenido Plataforma de contenidos interactivos XXI Página Web del libro XXII Prólogo XXVII Capítulo 1 Mecatrónica 1 1.1 Introducción 3 1.2 Origen de la mecatrónica 5 1.2.1 Qué es mecatrónica? 9 Mecatrónica
Más detallesÍndice. Control PID Control PID con compensación de la gravedad Control PID con compensación por adelanto Planificación de ganancias
CONTROL DE ROBOTS Índice Qué es el control de robots? Reductores: Control monoarticular: Control PID Control PID con compensación de la gravedad Control PID con compensación por adelanto Planificación
Más detallesControlador PI Digital: Lugar Geométrico de las Raíces.
Controlador PI Digital: Lugar Geométrico de las Raíces. N de práctica: 8 Tema: Controlador PI digital: Lugar Geométrico de las Raíces Nombre completo del alumno Firma N de brigada: Fecha de elaboración:
Más detallesTEMA 5 AMPLIFICADORES OPERACIONALES
TEMA 5 AMPLIFICADORES OPERACIONALES 1 F.V.Fernández-S.Espejo-R.Carmona Área de Electrónica, ESI 5.1 El amplificador operacional de tensiones ideal La operación de un amplificador operacional se describe
Más detallesSISTEMAS LINEALES. Tema 3. Análisis y caracterización de sistemas continuos empleando la transformada de Laplace
SISTEMAS LINEALES Tema 3. Análisis y caracterización de sistemas continuos empleando la transformada de Laplace 2 de octubre de 200 F. JAVIER ACEVEDO javier.acevedo@uah.es TEMA 3 Contenidos. Autofunciones
Más detallesINGENIERIA DE CONTROL II
INGENIERIA DE CONTROL II COMPETENCIAS QUE ADQUIERE EL ESTUDIANTE Y RESULTADOS DEL APRENDIZAJE: El objetivo de este curso es que el estudiante conozca los conceptos básicos necesarios para realizar el control
Más detallesDiferenciación numérica: Método de Euler explícito
Clase No. 21: MAT 251 Diferenciación numérica: Método de Euler explícito Dr. Alonso Ramírez Manzanares Depto. de Matemáticas Univ. de Guanajuato e-mail: alram@ cimat.mx web: http://www.cimat.mx/ alram/met_num/
Más detallesControl Automático. Regulador PID y ajuste del PID. Eduardo Interiano
Control Automático Regulador PID y ajuste del PID Eduardo Interiano Contenido Regulador PID PID ideal PID real Ajuste empírico del PID (Ziegler-Nichol Ejemplos Ejercicios Referencias 2 El PID ideal El
Más detallesANALISIS EN FRECUENCIA
ANALISIS EN FRECUENCIA Con el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada senoidal. En los métodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia
Más detallesTEMA 1. Principios de Teoría de la Señal
Tecnología de Comunicaciones Inalámbrica (TCI) 2012-2013 TEMA 1. Principios de Teoría de la Señal Juan Carlos Crespo crespozj@dtf.fi.upm.es 1 INTRODUCCIÓN En este capítulo estudiaremos la naturaleza de
Más detallesAnexo: Equivalencias entre Moduladores Sigma Delta de tiempo-continuo y tiempo-discreto.
Anexo: Equivalencias entre Moduladores Sigma Delta de tiempo-continuo y tiempo-discreto. A.1 Introducción. Existen varios caminos para llegar a sintetizar un modulador que emplee un filtro de tiempo continuo
Más detallesFiltros Digitales 2. Contenidos. Juan-Pablo Cáceres CCRMA Stanford University. Agosto, Un Filtro Lowpass Simple
Filtros Digitales 2 Juan-Pablo Cáceres CCRMA Stanford University Agosto, 2007 Contenidos Un Filtro Lowpass Simple Obtención de la Respuesta en Frecuencia Función de Transferencia Propiedad de Linealidad
Más detallesEste documento es de distribución gratuita y llega gracias a El mayor portal de recursos educativos a tu servicio!
Este documento es de distribución gratuita y llega gracias a Ciencia Matemática www.cienciamatematica.com El mayor portal de recursos educativos a tu servicio! Análisis de Fourier y sus aplicaciones 1
Más detallesUNIDAD 1: SEÑALES Y SISTEMAS CONTINUOS - TEORÍA
CURSO: SEÑALES Y SISTEMAS UNIDAD 1: SEÑALES Y SISTEMAS CONTINUOS - TEORÍA PROFESOR: JORGE ANTONIO POLANÍA P. 1. DEFINICIONES SEÑAL: Matemáticamente es una variable que contiene información y representa
Más detallesDesempeño. Respuesta en el tiempo: estado transitorio y estado estacionario Función de transferencia
Desempeño. Respuesta en el tiempo: estado transitorio y estado estacionario Función de transferencia Elizabeth Villota Cerna Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM
Más detallesAnálisis de un filtro IIR Butterworth mediante Sptool de Matlab. TEORÍA DE SISTEMAS. ANÁLISIS DE FILTRO IIR BUTTERWORTH (PASABAJOS) 1.
Análisis de un filtro IIR Butterworth mediante Sptool de Matlab. TEORÍA DE SISTEMAS. ANÁLISIS DE FILTRO IIR BUTTERWORTH (PASABAJOS) 1. Filtro ideal: La definición del filtro ideal pasabajos, es un concepto
Más detallesEjercicios III SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL
Ejercicios III SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL 1. Determina el diagrama de bloques del sistema automático de control de líquido de la figura. Determina de nuevo el diagrama de bloques suponiendo que
Más detallesTema 2 El Amplificador Operacional
CICUITOS ANALÓGICOS (SEGUNDO CUSO) Tema El Amplificador Operacional Sebastián López y José Fco. López Instituto de Microelectrónica Aplicada (IUMA) Universidad de Las Palmas de Gran Canaria 3507 - Las
Más detalles1 Problemas Resueltos
1) Con la intención de plantear mejoras en un sistema de control de composición, se realizaron experiencias sobre el sistema a lazo abierto y se obtuvo su respuesta frecuencial, la cual se muestra en la
Más detallesPractica No. 4 CONTOL DE POSICION - CONTROL DIGITAL
Practica No. 4 CONTOL DE POSICION - CONTROL DIGITAL Pontificia Universidad Javeriana Facultad de Ingeniería Departamento de Electrónica Laboratorio de Control. Introducción En esta práctica se realiza
Más detalles2.3 Filtros. 2 Electrónica Analógica TEMA II. Electrónica Analógica. Transformada de Laplace. Transformada de Laplace. Transformada inversa
TEMA II Electrónica Analógica 2.3 Filtros -Transformada de Laplace. -Teoremas valor inicial y valor final. -Resistencia, condensador, inductor. -Función de transferencia -Diagramas de Bode -Filtros pasivos.
Más detallesTransformadas de Laplace y Z de funciones causales: tablas y propiedades
Transformadas de Laplace y Z de funciones causales: tablas y propiedades Félix Monasterio-Huelin 8 de febrero de 206 Índice Índice Índice de Figuras Índice de Tablas. Introducción a las transformadas de
Más detallesControl Automático I - Certamen 2 Pauta de Correción
Control Automático I - Certamen 2 Pauta de Correción 7 de Septiembre 215 1. 1.1. Un sistema electro-mecánico tiene el modelo nominal G (s) = 1 (s+2), cuya salida es la velocidad angular de un eje. Los
Más detallesTema 12. Introducción a los Sistemas Digitales Introducción
TEORÍA DE CONTROL Tema 12. Introducción a los Sistemas Digitales Introducción Cada vez más el control de sistemas reales tiende a la utilización de Computadores Digitales, debido a su eficiencia y bajo
Más detallesMT227 Sistemas Lineales. Función de transferencia. Elizabeth Villota
MT227 Sistemas Lineales. Función de transferencia Elizabeth Villota 1 Sistemas Lineales Sistema no lineal, forma espacio de estados: Sea la salida correspondiente a la condición inicial y entrada escrita
Más detallesSISTEMAS ELECTRÓNICOS DE CONTROL
SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE CONTROL PRÁCTICA 4: Diseño de Reguladores PID Discretos Objetivos Conocer los comandos de Matlab para discretizar sistemas continuos. Realizar simulaciones de sistemas discretos
Más detallesUnidad V Respuesta de los sistemas de control
Unidad V Respuesta de los sistemas de control MC Nicolás Quiroz Hernández Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina
Más detallesPLAN DOCENTE DE LA ASIGNATURA. Curso académico: Identificación y características de la asignatura
PLAN DOCENTE DE LA ASIGNATURA Curso académico: 2012-13 Identificación y características de la asignatura Denominación Control e Créditos ECTS 6 Titulación/es Grado en Ingeniería Química por la UEX (plan
Más detallesMétodo de Mínimos Cuadrados Recursivo
Control Avanzado Práctica 4 Método de Mínimos Cuadrados Recursivo José Gerardo Gomez Mendez Abril 27, 25 Resumen El presente trabajo presenta un sistema de un circuito RLC, donde se utiliza el método de
Más detallesLa Transformada Z se aplica a señales discretas en el dominio del tiempo, con un tiempo de muestreo igual a T.
CURSO: PROCESAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES PROFESOR: ING. JORGE ANTONIO POLANÍA P. 2. LA TRANSFORMADA Z La Transformada Z se aplica a señales discretas en el dominio del tiempo, con un tiempo de muestreo
Más detallesDepartamento de Ingenierías Eléctrica y Electrónica Universidad del Norte
christianq@uninorte.edu.co Departamento de Ingenierías Eléctrica y Electrónica Universidad del Norte Respuestaenfrecuencia: Hacereferenciaalarespuestadeunsistemaen estadoestacionario td t i a una entradasinusoidal.
Más detallesPRÁCTICA NÚMERO 6. ESTUDIO DE UN CIRCUITO RLC EN CORRIENTE ALTERNA.
PRÁCTCA NÚMERO 6. ESTUDO DE UN CRCUTO RLC EN CORRENTE ALTERNA. 6.. Análisis Teórico del Circuito. En las prácticas anteriores se ha analizado el comportamiento del circuito RLC cuando este es alimentado
Más detallesPROGRAMA INSTRUCCIONAL
UNIVERSIDAD FERMIN TORO VICE RECTORADO ACADEMICO UNIVERSIDAD FACULTAD DE INGENIERIA ESCUELA DE MANTENIMIENTO MECÁNICO ESCUELA DE TELECOMUNICACIONES ESCUELA DE ELÉCTRICA ESCUELA DE COMPUTACIÓN PROGRAMA
Más detallesSistemas Lineales. Tema 5. La Transformada Z. h[k]z k. = z n (
La transformada Z Sistemas Lineales Tema 5. La Transformada Z Las señales exponenciales discretas de la forma z n con z = re jω son autosoluciones de los sistemas LTI. Para una entrada x[n] = z0 n la salida
Más detallesControl PID. Sintonización e implementación
Control PID. Sintonización e implementación Elizabeth Villota Cerna Curso: Ingeniería de Control (MT221) Facultad de Ingeniería Mecánica UNI-FIM Julio 2012 1 Control PID Control PID una de las formas más
Más detallesAutomá ca. Ejercicios Capítulo7.1.AnálisisFrecuencial(Parte1)
Automáca Ejercicios Capítulo7.1.AnálisisFrecuencial(Parte1) JoséRamónLlataGarcía EstherGonzálezSarabia DámasoFernándezPérez CarlosToreFerero MaríaSandraRoblaGómez DepartamentodeTecnologíaElectrónica eingenieríadesistemasyautomáca
Más detalles4. Análisis de Sistemas Realimentados
4. Análisis de Sistemas Realimentados Parte 2 Panorama: Estabilidad y respuesta en frecuencia El criterio de estabilidad de Nyquist Márgenes de estabilidad Robustez CAUT1 Clase 6 1 Estabilidad y respuesta
Más detalles