PRÁCTICA Nº 4: MODELIZACIÓN E IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE UN SEROMOTOR. MODELIZACIÓN E IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE UN SEROMOTOR.... OBJETIOS....2 MODELIZACIÓN....3 IDENTIFICACIÓN... 2.4 EXPERIMENTACIÓN... 4.5 PRECAUCIONES... 4.6. BIBLIOGRAFÍA... 4 Asignur: Siss Linls. Ingnirí n Auoáic y Elcrónic Indusril. ESIDE. Ár d Auoáic. Curso 26-27
Prácic Nº4. Modlizción idnificción d los práros d un srvooor. MODELIZACIÓN E IDENTIFICACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE UN SEROMOTOR. OBJETIOS Objivos globls Modlizr l srvooor d cc conroldo por rdur Idnificr los práros crcrísicos dl iso rificr los rsuldos din Siulink.2 MODELIZACIÓN S pud obnr un odlo áico pr l srvooor cc conroldo por rdur considrndo l circuio quivln d l figur., dond v () i () rprsnn, rspcivn, l nsión d nrd y l corrin n l circuio d rdur, ω() s l vlocidd d giro y J y f son, rspcivn, l inrci d crg y l fricción. No s difícil dosrr (Dorf, 2) qu: Ω( = ( τ s )( τ s ) ( R f ) R f ( ( τ s ) f T ( τ s )( τ s ) ( R f ) d dond τ = L R, τ = J f, s l pr consn, y T d rprsn l pr d prurbción. L odlizción s pud siplificr l digr d bloqus osrdo n l figur.2. () i R L v () () ω() J f Figur.. Circuio quivln d un oor cc conroldo por rdur. Lbororio d Siss d Mdid y Rgulción 4-
Siss Linls. Cudrno d Prácics. Prurbción ( T d ( R L s T ( T L ( Js b locidd Ω( s Posición Θ( b Por no, Figur.2. Digr dl srvooor cc conroldo por rdur. G Ω( ( ( = =, sin brgo pr l yorí d ( R L ( [ Js b) ] los srvooors cc, l consn d ipo d l rdur τ = L R s dsprcibl, y por no, Ω( G( = = ( quivln s = R J ( R b ) τ. b b ( R b ) τs Finln, un odlo ás sipl dl sis pud sr: d Ω( = ( Td ( τs τs b, dond l consn d ipo.3 IDENTIFICACIÓN El odlo prsndo n l figur.3 su qu l pln s linl. Sin brgo, n gnrl, so no s ciro pr odos los vlors d v () y por lo no priro db sudirs l coporino sáico dl sis y coo conscunci obnr l rngo d v () pr l qu l sis s linl. Prurbción T d ( ( τs locidd Ω( ( Figur.3. Digr d bloqus dl srvooor cc conroldo. 4-2 ESIDE. Dprno d Auoáic
Prácic Nº4. Modlizción idnificción d los práros d un srvooor Exprino pr nconrr l rgión linl d oprción y l gnnci sáic L rgión linl s pud drinr d l siguin nr: Aplicr nsions consns ( ) ls rinls d l rdur y rgisrr los corrspondins vlors n sdo scionrio ( ) n los rinls dl córo. Rprsnr los punos (, ) y obnr un rc din l éodo d ínios cudrdos. El rngo linl srá qul qu jor s proxi l rc. Por no l odlo no linl incluy l zon ur d l figur.4. Prurbción T d ( ( τs locidd Ω( ( Figur.4. Digr d bloqus con un bloqu no linl. Máicn, l zon ur s pud xprsr coo: v ( ) = [ v ( ) ] v ( ) > v ( ) < L conscunci d l inroducción d l zon ur s qu l odlo linl d l figur.3 s sólo válido n l rgión linl y, por lo no, un jor dscripción dl sis srá proporciond por l digr d bloqus d l figur.4. Pr clculr l vlor d s pud uilizr l siguin xprsión: = n i= n i i Exprino pr drinr l práro Dividir l gnnci sáic nr l vlor d l snsibilidd d l codino Lbororio d Siss d Mdid y Rgulción 4-3
Siss Linls. Cudrno d Prácics. Idnificción d τ prir d l rspus rnsiori un nrd sclón L rspus d un sis d prir ordn n un nrd sclón sá dd por: v ( ) = τ τ s l ipo qu rd l sis n lcnzr l 63% dl vlor finl.4 EXPERIMENTACIÓN Obng l odlo dl sis Coprub los rsuldos xprinls con l odlo obnido n Siulink.5 PRECAUCIONES Alinr dcudn odos los ódulos. No ncndr ls funs d linción hs sgurrs d qu odo sá bin concdo y los práros d los lnos bin jusdos. Concr ods ls rfrncis d los lnos concdos..6. BIBLIOGRAFÍA Jcob, Doiniqu. Régulion PID n gni lécriqu. Éuds d cs. Ed. Ellipss, 2. Dorf, Richrd. Modrn Conrol Syss, 9 h diion, Prnic Hll, 2 4-4 ESIDE. Dprno d Auoáic