El proeso de idetifiió E tr d s 5 Defiiió del experimeto reoleió de dtos Es orreto el experimeto? Dtos ideudos H que filtrr los dtos? Limp

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Claudia Escobar Martínez
hace 5 años
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1 Idetifiió de Sistems 5 Ojetivo de l Idetifiió de Sistems: Oteer u ue modelo (geerlmete liel del sistem empledo u tidd de trjo rzole. Perturioes o ruido: e(t Etrds: u(t Desripió del sistem? Slids: (t - Se dispoe de vlores de ls Etrds u(t Slids (t medidos, ser posile, itervlos regulres T m (tiempo de muestreo simultáemete pr tods ells. - Ls perturioes o ruido, e(t, so quells vriles de ls que o podemos ooer su medid. - Idetifiió Off-Lie: Se he uo o vrios experimetos pr tomr dtos posteriormete se utiliz los dtos pr oteer los modelos. - Idetifiió O-Lie: El modelo del sistem se ostrue orrige medid que v llegdo los dtos. Este método permite dptr lgoritmos de otrol e fuió de los mios del modelo del sistem, ddo lugr l Cotrol Adpttivo. Gijó-Oture 8 El Experimeto - Elegir ls vriles medir, durte uáto tiempo o qué tiempo de muestreo T m. - Determir ómo se dee modifir ls vriles de etrd pr oteer dtos rios e iformió útil pr l ostruió del modelo: Ruido lo, PRBS (Pseudo Rdom Bir Sequee, señles e freuei. - Si h perturioes (vriles que o se puede mipulr que fet l sistem que se puede medir, es oveiete medirls osiderrls tmié omo vriles de etrd. Gijó-Oture 8

2 El proeso de idetifiió E tr d s 5 Defiiió del experimeto reoleió de dtos Es orreto el experimeto? Dtos ideudos H que filtrr los dtos? Limpir los dtos 6 S lid s 4 T ie m p o Iiilizió Dtos de trjo Dtos de vlidió Filtrdo de dtos, elimiió de vlores fuer de rgo, elimiió de vlores medios. Es deud l estrutur del modelo? Elegir estruturs métodos de idetifiió pr el modelo Crer los modelos Dtos de trjo Etrds Vlidió de los modelos Resultdos Modelos de Simulió Slids Es eptle lgú modelo? Gijó-Oture Fi Comprió Qué modelo d mejores resultdos? Por omprió, por álulo de residuos, et. Métodos de Idetifiió Off-Lie No Prmétrios: - Aálisis de orrelioes: proporio u desripió del sistem e form de respuest impulsiol {g ={g, g,,g,. - Aálisis espetrl (de freuei: permite oteer l respuest e freuei del sistem (digrm de Bode que sirve omo modelo del sistem. Prmétrios: - Modelos hehos medid: Bsdos e priipios físios o prámetros desooidos (p.ej. idetifiió trvés de l respuest trsitori de prámetros de u iruito o u motor elétrio. - Modelos prefridos: Los prámetros del modelo o tiee u iterpretió físi diret. Gijó-Oture 8 4

3 Métodos Prmétrios (I Los métodos prmétrios se s e los modelos Auto Regresivos AR utilizdos pr modelr series temporles si etrds: =... dode se elige el orde del modelo se just los vlores de los prámetros de " " hst " " pr oteer l serie { ={,,,,... L estrutur geerl los modelos o etrds es: = dode { {u so ls seueis de los vetores de slids etrds del sistem muestreds (T m durte el experimeto {e ls perturioes desooids o ruido estimdos. { = {,,,,... {e Perturioes o ruido: e(t Etrds: u(t Desripió del Slids: (t {u sistem? { Gijó-Oture {u = {u, u,,u,... {e = {e, e,,e,... Métodos Prmétrios (II Los poliomios e z - utilizdos e l euió depede del método de idetifiió elegido so de l form: = = = f = = d f d f d f f d d f d = {e ( u = z - - {u - { z Pr determir l estrutur del modelo se elige el orde de los poliomios,,, d, f el retrdo del sistem medido e itervlos del tiempo de muestreo T m. Básimete, e si todos los modelos es el úmero de polos del sistem el úmero de eros. Gijó-Oture 8 6

4 Métodos Prmétrios (III Los prámetros justr so los oefiietes de d poliomio i, i, uo vlor se puede determir por vrios Métodos de Ajuste: - Máxim verosimilitud/error de prediió (mximu liehood/preditio error: miimizió itertiv de u riterio o reduió itertiv del error e de l expresió. - Míimos udrdos (lest-squres: miimiz l sum de los udrdos de uo otro ldo de l expresió. - Bsdo e suespios: utilizdo fudmetlmete pr el espio de estdos. - Vrile istrumetl: determi i i pr que el error etre l dereh l izquierd de l expresió o teg orrelió o ierts omiioes lieles de ls etrds. Gijó-Oture Métodos Prmétrios (IV - ARX: Auto Regresive model with exterl iput Se seleio, ( = d = f = = e {e {u z - - { = e - ARMAX: Auto Regresive Movig Averge with exterl iputs Se seleio,, ( d = f = {e =... =... - {u { z Gijó-Oture 8 8

5 Métodos Prmétrios (V - OE: Output Error model Se seleio, f, ( = = d = = e {e {u z - - { - - BJ: Box-Jeis model Se seleio,, d, f ( = = e {e - {u z { Gijó-Oture Idetifiió e el Espio de Estdos x = A x B u K e Euió de estdo = C x D u e Euió de slid Es tmié u método prmétrio dode es eesrio seleior l dimesió del espio de estdos "" (el úmero de vriles de estdo. Se puede elegir tmié el retrdo etre d u de ls etrds (ormlmete =. Pr justr los oefiietes de ls mtries se utiliz los métodos: - Error de prediió/máxim verosilmilitud - Bsdo e suespios. Gijó-Oture 8

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