Control analógico y digital de la velocidad de un motor DC

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1 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN Control analógco y dgtal de la velocdad de un motor DC Analog and dgtal control of speed of a DC motor Sotaqura C., Donel y Pneda M., Edwn A. Fundacón Unverstara de San Gl Unsangl, Facultad de Cencas Naturales e Ingenería Programa de Ingenería Electrónca Yopal, Colomba donelk8@gmal.com edalp85@gmal.com Fecha de ecepcón: enero de 4 Fecha de Aceptacón: novembre 5 de 4 esumen El sguente artculo sntetza el proceso de dseño, smulacón e mplementacón de un controlador ONOFF, Proporconal (P), Proporconal Integral (PI) y Proporconal Integral Dervatvo (PID) Analógco y Dgtal, para el control de velocdad de un motor DC de Voltos. El objetvo del proyecto consste en que la velocdad de un motor DC sga una señal de referenca o Set Pont creada por un generador de señales y mantenga la velocdad deseada, sn mportar el torque que se le haga al eje del motor. La smulacón se realzó medante la aplcacón SIMULINK del Software MATLAB; mentras que la mplementacón del control analógco se realzó con base a amplfcadores operaconales y la mplementacón dgtal utlzando la plataforma de desarrollo EFMJM6 de Freescale. Los resultados arrojados por los sstemas de control, muestran una gran smltud en las respuestas del control dgtal y el control analógco de la planta, además de un error en estado estable mínmo cuando ntervene la parte ntegral del control, y una velocdad de respuesta alta al ntervenr la parte dervatva, entre otros. Palabras claves controlador, planta, actuador, curva de reaccón, sensor, ecuacón de dferencas. Abstract The followng artcle summarzes the desgn process, smulaton and mplementaton of an onoff controller, Proportonal (P), Integral Proportonal (IP) and Dervatve Integral Proportonal (DIP) Analog and Dgtal, for the speed control of a DC motor Volts. The am of the project s focused on makng the speed of a DC motor follow a reference sgnal or set pont establshed by a sgnal generator and mantan the desred speed, regardless of torque appled on the motor shaft. The smulaton was performed usng MATLAB Smulnk Software; whle the mplementaton of the analog control s performed based on operatonal amplfers and dgtal mplementaton usng EFMJM6 development platform from Freescale. esults from the control systems show a great smlarty n the responses of the dgtal control and analog control of the source, plus a mnmum steady state error n cases nvolvng ntegral part of control and a hgh response speed at the moment of nterventon of the dervatve part, among others. Keywords controller, plant, actuator reacton curve, sensor, dfference equaton. I. INTODUCCIÓN Consderando que en todos los campos de la ndustra se emplean los controladores eléctrcos para montorear y optmzar varables físcas, tales como la velocdad de un motor, la presón en una tubería, el nvel en un tanque, la temperatura en un horno, la humedad en un cultvo, entre otros, es fundamental domnar los conceptos para el dseño e mplementacón de los msmos. S ben exsten muchos tpos de control, el control proporconal, dervatvo e ntegral (PID), es el que mayor mplantacón tene en la ndustra de procesos. Dcho control consste esencalmente en obtener la accón de control como la suma de tres térmnos: proporconal, dervatvo e ntegral. Este artículo pretende mostrar el comportamento de la velocdad de un motor DC ante un control PID analógco y un PID dgtal, utlzando amplfcadores operaconales y la plataforma EFmJM6 respectvamente. II. EQUIPOS Y MATEIALES En la mplementacón del proyecto se aplcan teorías de electrónca analógca, electrónca dgtal, electrónca de potenca, programacón, control, señales, etc., ya que para llevarlo a cabo es necesaro utlzar dspostvos analógcos y dgtales como los que se muestran a contnuacón: Plataforma EFmJM6. Dos motores DC de V. Conversor AD558 (D/A). IC TL 494. Ingenero Electrónco, Especalsta en Automatzacón de procesos ndustrales, (c) MsC. en Ingenería. Docente programa Ingenería Electrónca, Coordnador Semllero de Investgacón MAXWELL, sede Yopal, Unsangl. Ingenero Electrónco, Docente programa Ingenería Electrónca, Coordnador Semllero de Investgacón IGEANT, sede Yopal, Unsangl.

2 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN Transstor de potenca TIP55. Optoacoplador 4N Capactores. esstores. Amplfcadores operaconales LF5N. Oscloscopo. Generador de señales. Multímetro. Software Matlab fuentes DC. III. POCEDIMIENTO Los tpos de control utlzados para este proyecto son el control análogo PID, control dgtal PID y el control ON OFF. La smulacón de los tpos de control menconados, se realzó con la aplcacón Smulnk del Software Matlab.. A contnuacón se descrbrán los tpos de control por separado.. CONTOLADO ANALÓGICO P, PI, PID A. Instrumentacón y acondconamento de la planta (motor DC). La fgura muestra el dagrama de bloques del sstema completo de control para el motor DC de V. M t t de K et Td e t dt, () dt T M t En donde es la varable de salda, es el error que resulta de la dferenca entre la señal de referenca y la señal medda, es la constante dervatva, la constante ntegral y K la constante proporconal. T d et Los tpos de control menconados son tratados con más detalle en la seccón determnacón de las constantes para el controlador PID y smulacón en Matlab de los tpos de control utlzados. Acondconamento: El actuador utlzado para la planta (Motor DC) es el crcuto ntegrado TL494, el cual modula el ancho de pulso de una señal cuadrada, dependendo de un voltaje de control que varía de a V. La fuente de almentacón utlzada sumnstra un voltaje de a 5V, por esta razón se hace necesaro acondconar esta señal a un voltaje de a V, tenendo en cuenta que es el requerdo para varar el ancho de pulso de la señal dgtal, como se menconó anterormente. El acondconamento se realzó con dos crcutos amplfcadores nversores, mplementados con operaconales de referenca LF5N. El dseño de los crcutos se muestra a contnuacón: T ef Controlador Acondconador IC TL494 Optoacoplador Drver Motor DC La gananca requerda para el acondconamento es V o Av.4, por otra parte la fórmula de gananca V 5 n f para un amplfcador nversor es Av, por lo tanto a asumendo a K y Av. 4 se tene que a 5 K. Sensor y Acondconamento Fg. Dagrama de bloques del sstema de control PID Analógco. A contnuacón se descrbrá cada bloque de la fgura anteror en forma detallada: Controlador: Las alternatvas de control para la velocdad del motor DC de V que se dseñaron son: control proporconal, control proporconalntegral, control proporconalntegraldervatvo. La ecuacón del controlador PID está dada de acuerdo con la ecuacón El crcuto de acondconamento se muestra en la fgura. Vn a 5k f k VEE V V VCC LF5/NS VEE V V Fg. Crcuto de acondconamento para la señal del TL494. a k f k LF5/NS VCC Puesto que el amplfcador es nversor, resultó necesaro mplementar en sere otro amplfcador nversor con gananca untara para dejar la polardad correcta en la señal. No se utlzó un amplfcador no nversor debdo a Vo

3 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN que tene una mpedanca de entrada meda y una mpedanca de salda meda, las cuales no son óptmas para el dseño. Crcuto ntegrado TL494 (Modulador de ancho de pulso): El TL494 es un crcuto que modula el ancho de pulso, dependendo de un nvel de voltaje proporconado a un pn del crcuto. El funconamento básco del crcuto modulador se realza como lo muestra la fgura. Fg. 4 Dstrbucón de pnes del IC TL494. [] Optoacoplador: Este crcuto srve para aslar el motor DC del crcuto electrónco y evtar rudos en las señales eléctrcas debdos al motor. Se utlzó el crcuto 4N, el cual es un optotransstor como se muestra en la fgura 5. Fg. Formas de onda del IC TL494. [] De acuerdo con la fgura el ancho de pulso del voltaje de salda lo determna la señal de control, la cual es comparada con una rampa generada nternamente por el TL494, con. una frecuenca determnada por la ecuacón f osc ; C en donde C y son un capactor y una resstenca respectvamente, mplementados externamente al crcuto. Por lo tanto con un voltaje de control de V el cclo útl es mínmo y para un voltaje mayor o gual a aproxmadamente V, el cclo útl de la señal de salda es máxmo. De tal manera la señal PWM generada por el IC TL494 es transmtda al led del optotransstor con una resstenca de Ω en sere para lmtar la corrente y así proteger el crcuto 4N. La ventaja de utlzar dcho ntegrado es que tene una confguracón Darlngton que permte mayor saturacón del transstor de salda y en consecuenca un mejor funconamento del crcuto. El dagrama de pnes del crcuto modulador de ancho de pulso se muestra en la fgura 4. Fg. 5 Crcuto esquemátco opto acoplador 4N. [] Drver de corrente: La fgura 6 muestra el crcuto optoacoplador junto con el drver de corrente. El transstor de potenca utlzado para almentar el motor DC es el TIP55 que maneja una corrente de hasta 6Amp. El dodo que se observa en la fgura es de marcha lbre para proteger el crcuto de contra voltajes del motor. Es de vtal mportanca colocar un dspador al transstor de 4

4 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN potenca debdo a que la corrente exgda por el motor produce un excesvo calentamento en él. k TL494 U A4N TIP55 V SEÑAL SENSADA EFEENCIA k k k V V V LF5/NS V Vout Fg. 6 Crcuto esquemátco del optoacoplador y drver de corrente para motor DC de V Motor DC: El motor DC es de V y exge una corrente aproxmada de A para su voltaje nomnal. El motor es polarzado con una fuente de voltaje ndependente para evtar perturbacones en la parte electrónca. El motor alcanza una velocdad de rpm polarzado al máxmo voltaje (V). Fg. 7 Crcuto esquemátco del restador. B. Determnacón de funcón de transferenca del sstema El sstema a controlar se puede modelar a través de una planta de prmer orden, debdo a la curva de reaccón obtenda de forma expermental, mostrada en la fgura 8. Sensor y acondconamento: El sensor utlzado es un motor actuando como generador, acoplado al eje del motor DC al cual se le va a aplcar el control. Dcho generador alcanza un voltaje de 5V cuando el motor gra a su máxma velocdad, por lo tanto es necesaro realzar un acondconamento que dsmnuya este voltaje a un rango de a 5V. El crcuto utlzado para realzar este acondconamento es el msmo que el de la fgura, varando algunos valores de resstencas de acuerdo a los sguentes cálculos: La gananca requerda para el acondconamento es V 5 o Av.. V 5 n Asumendo a 5 K. a K y Av. se tene que emplazando estos valores para el prmer amplfcador nversor se obtene el acondconamento deseado. estador: El bloque restador realza la dferenca entre la señal de referenca y la provenente del sensor, dando como resultado el error que posterormente entra al controlador. El crcuto restador se muestra en la fgura 7. Fg. 8 Curva de reaccón según el método de Zegler y Nchols. La fgura anteror es la respuesta obtenda de la planta nstrumentada y acondconada a una señal de entrada escalón, la cual se obtene con un generador de señales del laboratoro. La forma de la señal de salda se vsualzó en un oscloscopo de marca TECTONIC. Sguendo los conceptos de Zegler y Nchols, se obtene la funcón de transferenca a partr de las constantes tomadas de la curva de reaccón de la fgura 9. 5

5 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN Para controlador P K k Para controlador PI t m () u y.9 K k t m 8 () T t.45 (4) m Para controlador PID t Fg. 9 Curva de reaccón teórca. Las constantes se determnan de acuerdo con las sguentes ecuacones: Donde t m t t m t t t t y K u es el tempo muerto, la constante de tempo del sstema, y K la gananca. t. K k t m 4.66 (5) T t.4 (6) m T.5t.76 (7) d m A contnuacón se presentan las smulacones de los dferentes tpos de control dseñados con el crtero de Zegler y Nchols, realzadas con la herramenta Smulnk del Software Matlab. El set pont es de color morado y la curva de respuesta de color amarllo. Motor sn control: El dagrama de bloques que modela el sstema sn control se muestra en la fgura. Por lo tanto de acuerdo con la curva de reaccón expermental obtenda de la planta acondconada mostrada en la fgura 8, las constantes son: t m 5 mseg 6 mseg K.984 Fg. Dagrama de bloques del sstema en lazo aberto. La fgura muestra la respuesta del sstema para entradas cuadradas, senodales y dente de serra. De esta manera la funcón de transferenca del sstema según Zegler y Nchols es:.5 S.984 e Gs.6S Cabe menconar que el modelo de estos motores es más próxmo a un sstema de segundo orden con dos polos reales, sn embargo, con fnes de vsualzacón de los efectos báscos del control el modelo resulta óptmo. C. Determnacón de las constantes para el controlador PID y smulacón en Matlab de los tpos de control utlzados. A. De acuerdo al crtero de Zeglev y Nchols las constantes para el controlador PID más convenentes tenendo en cuenta que, k. 984 y t m 5ms son: 6mseg 6

6 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN B. A. C. B. Fg. Smulacones en Smulnk, A) espuesta del sstema en lazo aberto a una señal de referenca cuadrada, B) espuesta del sstema en lazo aberto a una señal de referenca senodal, C) espuesta del sstema en lazo aberto a una señal de referenca dente de serra. Como se observa en la fgura el sstema no sgue la señal de referenca, debdo a que no exste nngún tpo de control, lo que hace necesaro aplcar cualquer tpo de control con lazo de retroalmentacón. La parte exponencal de la funcón de transferenca de la planta representa un retardo de 5 ms, aunque no se ncluyó en Smulnk debdo a que volvía nestable el sstema; esto ndca que el modelo no es el más adecuado, pero con fnes lustratvos del control PID resulta útl. Control Proporconal (P): El dagrama de bloques del control P y las smulacones en Smulnk con el Software Matlab se muestran en la fgura y respectvamente. Fg. Dagrama de bloques del sstema controlado con P. C. Fg. Smulacones en Smulnk, A) espuesta del control P a una señal de referenca cuadrada, B) espuesta del control P a una señal de referenca senodal, C) espuesta del control P a una señal de referenca dente de serra. Se puede observar que con el controlador P la velocdad del motor DC no alcanza la referenca, dejando un error estado estaconaro consderable de aproxmadamente el 4% del valor máxmo. Sn embargo para efectos del control de la velocdad del motor DC la respuesta del sstema controlado es efcente. Para mejorar la respuesta del controlador proporconal es adecuado sntonzar de manera práctca el valor de la constante proporconal del controlador. La constante adecuada hallada expermentalmente es cercana a la hallada 7

7 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN teórcamente según el crtero de Zegler y Nchols, demostrando que este crtero es adecuado para dseñar el controlador. Control ProporconalIntegral (PI): El dagrama de bloques del control PI y las smulacones en Smulnk con el Software Matlab se muestran en la fgura 4 y 5 respectvamente. C. Fg. 5 Smulacones en Smulnk, A) espuesta del control PI a una señal de referenca cuadrada, B) espuesta del control PI a una señal de referenca senodal, C) espuesta del control PI a una señal de referenca dente de serra. Fg. 4 Dagrama de bloques del sstema controlado con PI. La parte ntegral dsmnuye el error en estado estaconaro, pero presenta osclacones a cambos abruptos de la señal de referenca como se muestra en las smulacones. Control ProporconalIntegralDervatvo (PID): El dagrama de bloques del control PID y las smulacones en Smulnk con el Software Matlab se muestran en la fgura 6 y 7 respectvamente. Fg. 6 Dagrama de bloques del sstema controlado con PID. A. A. B. 8

8 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN Asumendo f v f K f k, entonces k v f B. Vn n V V V V LF5/NS Fg. 8 Crcuto amplfcador nversor para sntetzacón del bloque proporconal. Vo Control ProporconalIntegral (PI): Según los resultados arrojados por el crtero de Zeglev y Nchols la constante proporconal es de 8; por lo tanto, sguendo los crteros de dseño mostrados anterormente se tene: C. Fg. 7 Smulacones en Smulnk, A) espuesta del control PID a una señal de referenca cuadrada, B) espuesta del control PID a una señal de referenca senodal, C) espuesta del control PID a una señal de referenca dente de serra. Asumendo f v 8 (9) f 8K f 8 k, entonces k. v 8 Se puede observar que con el controlador PID la velocdad del motor DC tene un tempo de respuesta menor que los anterores controladores, pero a costa de una osclacón a cambos abruptos de la señal de referenca como el escalón y la dente de serra. El sobre pco de la respuesta del control se puede dsmnur sntonzando de forma práctca las constantes del controlador PID. Comparacón de los tpos de control: Comparando los resultados de las smulacones se concluye que el control proporconal no alcanza la referenca, el control PI reduce a cero el error en estado estaconaro alcanzando la referenca y el control PID aumenta la velocdad de respuesta del sstema sumado a las ventajas del control PI. D. Síntess del controlador PID análogo Control Proporconal (P: El control proporconal se realzó sobre un amplfcador nversor de gananca (ver fgura 8), y un amplfcador nversor de gananca untara para compensar el desfase de 8, por lo tanto según la ecuacón del amplfcador nversor se tene que: Por otra parte la constante ntegral es T. 45 y la ecuacón que descrbe el crcuto ntegrador de la fgura 9 es Vo Vn t dt () C Con condcones ncales cero; en consecuenca, la gananca del crcuto ntegrador está dada por y se C determna por K K T.45 De acuerdo con la ecuacón del controlador PID mostrada anterormente se tene que: 97. Asumendo un capactor de.uf el valor de la C resstenca es 5. 8K. 9

9 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN Vn V V C V V LF5/NS Fg. 9 Crcuto ntegrador nversor para sntetzacón del bloque ntegral. Control ProporconalIntegralDervatvo (PID: De acuerdo con los resultados obtendos por el crtero de Zeglev y Nchols la constante proporconal es, la constante ntegral es y la constante dervatva es T d.76 T.4 Vo K 4.66, por lo tanto sguendo los crteros de dseño mostrados anterormente se tene: Bloque Proporconal: v K Asumendo Bloque Integral: V o C f 4.66 K f k, entonces V n t K 8 T dt, , C asumendo C.F se tene. 6K. Bloque Dervatvo: La fgura muestra el crcuto para sntetzar la parte dervatva, el cual tene la sguente ecuacón característca: dv t Vo C () dt Vn C V V V V LF5/NS Fg. Crcuto dervador nversor para sntetzacón del bloque dervatvo. Vo La gananca proporconal está dada por: K d K T Por lo tanto se tene que se concluye que C F d K C.8, asumendo Por últmo los tres bloques se acoplan con un crcuto sumador nversor para obtener la varable manpulada que entrará a la planta.. CONTOLADO PID DIGITAL A. Instrumentacón y acondconamento de la planta (motor DC). La fgura muestra el dagrama de bloques del sstema completo de control dgtal para el motor DC de V. Mcrocontrolador EFmJM6 Optoacoplador Sensor y Acondconamento Fg. Dagrama de bloques del sstema de control PID Dgtal. Se puede observar que el sstema de control dgtal reemplaza el restador, el controlador, el crcuto acondconador y el IC TL494 del control análogo (ver fgura ), por la plataforma de desarrollo EFmJM6, dsmnuyendo consderablemente los tamaños y costos del sstema. A contnuacón se descrbrá el bloque Mcrocontrolador EFmJM6; tenendo en cuenta que los demás fueron descrtos en la parte del control análogo. Plataforma de desarrollo EFmJM6: El módulo EFMJM6 es el sstema de desarrollo más pequeño que exste para el mcrocontrolador MC9S8JM6 de la empresa FEESCALE. Pertenece a la famla OCTOPLUSmn. Lo que hace del módulo EFmJM6 un producto realmente práctco y poderoso, es que tene la capacdad de reprogramar su memora FLASH drectamente desde el puerto USB, lo que permte nterpretarlo como un. Drver Motor DC

10 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN programador USB embebdo en el msmo sstema. La fgura muestra la plataforma de desarrollo utlzada. INICIO Confguracón de puertos y regstros Conversor A/D Solucón de ecuacón de dferencas YkT Puerto de salda Fg. Plataforma de desarrollo EFmJM6. B. Modelado del controlador PID medante ecuacón de dferencas etardo para tempo de muestreo De acuerdo a la funcón de transferenca y la determnacón de los parámetros PID hallados en el dseño del control análogo, se modeló el control en tempo dscreto utlzando la teoría de transformada Z, y la funcón cdm de MATLAB llegando a la sguente ecuacón de dferencas: u kt uk T 4,6 ekt,4 ek T 5,788e k T La sntaxs de la funcón cdm de MATLAB es la sguente: [nd,dd]=cdm(n,d,t, ZOH ); en donde: n: vector de coefcentes del numerador en s. d: vector de coefcentes del denomnador en s. T: tempo de muestreo. ZOH: etenedor de orden zero Esta nstruccón arroja la funcón de transferenca en Z del controlador, que al ser operada utlzando propedades de transformada Z se llega a la ecuacón de dferencas menconada anterormente. El tempo de muestreo utlzado para el dseño del control dgtal fue de 5 us. C. Síntess de la ecuacón de dferencas medante plataforma EFmJM6 El dagrama de flujo para el desarrollo del programa en lenguaje C que sntetza la ecuacón de dferencas del control PID dgtal, se muestra en la fgura. Fg. Dagrama de flujo que determna la secuenca del programa para el controlador dgtal.. CONTOLADO ONOFF Como su nombre lo ndca el control ONOFF consste en encender o apagar el motor dependendo del error producdo en la resta de la referenca y la señal medda. La fgura 4 muestra el dagrama de bloques del sstema completo de control para el motor DC de V. ef Comparador Optoacoplador Drver Sensor y Acondconamento Fg. 4 Dagrama de bloques del sstema de control ONOFF Motor DC La dea fundamental es acconar el motor cuando el error tenga un valor postvo y apagarlo cuando el error sea negatvo. A contnuacón se descrbrá el bloque comparador; los demás bloques están descrtos en forma detallada en la seccón controlador analógco (ver págna ). Comparador: El crcuto esquemátco del comparador se muestra en la fgura 5 y consste en un amplfcador operaconal sn resstenca de retroalmentacón.

11 evsta Matces Tecnológcos. Edcón 5,. Unsangl. ISSN El funconamento del comparador consste en saturar el operaconal al voltaje de polarzacón postvo (V) cuando el voltaje en el pn no nversor () sea mayor que el voltaje en el pn nversor (). Por el contraro, cuando el voltaje en el pn no nversor () sea menor que el voltaje en el pn nversor () el operaconal se satura al voltaje de polarzacón negatvo (V). Vn (Error) 8 V V V LF5/NS Vout [4] K. Ogata, Sstemas de control en tempo dscreto. Pearson Educacón. [5] J. Savant, Dseño electrónco, crcutos y sstemas. Tercera edcón, PrentceHall. [6] Ch. M. Close. Modelng and Analyss of Dynamc Systems. John Wley and Sons,. [7] obert L. Boylestad, y L. Nashelsky. Electrónca: teoría de crcutos. 6 ed., Mexco D.F: PrentceHall, lnc, 997. [8] A. Malvno. Prncpos de Electrónca. 6 ed., España: McGAW HILL,. [9] Sadku, Matthew. Fundamentos de crcutos eléctrcos. ed., McGAWHILL, 6. 4 Fg. 5 Crcuto esquemátco del comparador. V El objetvo del comparador es saturar el operaconal a un voltaje de V cuando el error sea postvo, es decr cuando el voltaje de entrada sea mayor a V y saturar el operaconal a un voltaje de V cuando el error sea negatvo. IV. CONCLUSIONES La ventaja de mplementar un controlador dgtal con respecto a uno análogo radca en que para realzar algún cambo en los parámetros de dseño, basta modfcar el software, mentras que para un controlador analógco se necesta modfcar el hardware, permtendo así mayor flexbldad. El perodo de muestreo de la señal de entrada está drectamente relaconado con el correcto funconamento del controlador dgtal, por esta razón es mportante dseñar el programa a la tasa de muestreo determnada por, donde es la constante de tempo del sstema. El control proporconal alcanza la referenca, el ntegral dsmnuye el error en estado estaconaro y el dervatvo aumenta la velocdad de respuesta del sstema. Es recomendable polarzar el motor DC con una fuente ndependente del crcuto eléctrco para evtar nterferencas que perjudquen el sstema de control. EFEENCIAS [] (4) Texas Instruments..5KBt Seral EPOM wth SDQ Interface. [Onlne]. Avalable: [] (4) Waveshare Electroncs. General purpose 6pn photodarlngton optocouplers 4N. [Onlne]. Avalable: [] (4) alldatasheet.com. TL494: Swtchmode pulse wdth modulaton control crcut Motorola, Inc [Onlne]. Avalable: