Modelo de lentes: Pinhole, Delgada y Gruesa Parámetros del Modelo de Captación Sistemas de Coordenadas involucradas Proceso de Calibración

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Cristóbal Medina Revuelta
hace 6 años
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1 bl e onenos 7 Moelo e lenes: Pnhole, Delg Gues Páeos el Moelo e pcón ses e ooens nvolucs Poceso e lbcón Vsón ensonl Poceso e lbcón 8 ALIBRAIÓN: Deencón e los páeos nvolucos en el poceso e cpcón: Páeos nínsecos: Fcoes e escl:, Dsnc ocl: Puno pncpl:, Dsosón: D, D Páeos eínsecos: Veco e slcón: M e ocón: R Vsón ensonl

2 Poceso e lbcón 9 Eps el poceso e clbcón Ecucones el sse: Moelo eáco Obencón e os e cpo : Poeccón sobe l gen e punos D conocos Deencón e los páeos: Resolucón e ls ecucones con los os e cpo Vsón ensonl Poceso e clbcón 40 Eleeno e clbcón Vsón ensonl

3 Poceso e lbcón 4 MÉODO DE ALIBRAIÓN écncs plcs l Foogeí. on necesos éoos e clbcón u ecos. e eplen ópcs poesonles sn pobles e sosones. onoceno po e los páeos nínsecos. écncs plcs l Robóc Auocón. on necesos éoos ápos uónoos. Iágenes con eno esolucón. e ven ecs po uchos coes que e o sseác cusn eoes. Vsón ensonl Poceso e lbcón 4 MÉODO DE ALIBRAIÓN écncs bss en Moelos con sgnco ísco Apocón clásc e l oogeí nsocón Lnel Dec (DL) Resccón e Alneeno Rl (RA) Puno e Desvneceno écncs bss en Moelos eácos Vsón ensonl

4 Poceso e lbcón 4 écncs bss en Moelos con sgnco ísco. Apocón clásc e l oogeí. enen en cuen ls ecucones convenconles e colnel el oelo pnhole e cás. Resuelve el poble plneo elno un opcón no lnel, p ello son necesos buenos os ncles. nsocón Lnel Dec (DL) e el un clbcón en os psos. En pe lug se clculn los eleenos e l M e Poeccón. A p e ell se obenen los páeos nínsecos eínsecos. Vsón ensonl Poceso e lbcón 44 écncs bss en oelos con sgnco ísco. Resccón e Alneeno Rl (RA) Incopo úncene l sosón l, nenenose l elcón. X Y u u X Y e neces conoce nclene un see e páeos el conjuno cá/je. El eso e los páeos se obene e o lnel. Puno e Desvneceno lcul sepene los páeos nínsecos los eínsecos. Mene opcón no lnel se puee ncopo culque oelo e sosón. Vsón ensonl 4

5 Poceso e lbcón 45 écncs bss en un oelo eáco. No se ene nngún sgnco ísco e l cá. L e básc es l elcón ene un puno el espco D l poeccón e ese puno en l gen D. L sosón se copens ene nepolcón. X Y j 0 j j 0 j j 0 j j 0 j ( ) c j ( ) c j ( ) c j ( ) c j oo nconvenene esc l poc ul cuno se esolln sses cvos e vsón. Vsón ensonl Poceso e lbcón 46 nsocón Lnel Dec (DL) Obencón e los eleenos e l e poeccón. n conse ls esccones onseno esccones álculo e los páeos nínsecos eínsecos ecepcón e l sosón. álculo e l sosón (s se oel). álculo e oos eoes sseácos. n X ny n M Vsón ensonl 5

6 Poceso e lbcón nsocón Lnel Dec (DL) n X ny n Obencón e los eleenos e l e poeccón X X Y Y X Y X X 4 4 Y Y se A 0 olucón vl 0 Vsón ensonl Méoo e nsocón Lnel Dec 48 nsocón Lnel Dec (DL) lculo e l M e Poeccón sn conse ls esccones. 4 M L L L L 4 4 L L5 L6 L7 L8 4 L9 L0 L X Y L L L L4 L L L 9 0 L5 L6 L7 L8 L L L 9 0 Vsón ensonl 6

7 Poceso e lbcón 49 nsocón Lnel Dec (DL) 0 lculo e l M e Poeccón sn conse ls esccones. on n punos (conocos,,, X, Y ) se obene un sse con ncógns n ecucones L L L X X X L4 X Y Y Y L5 Y L 6 L7 L8 L9 L 0 L Vsón ensonl Poceso e lbcón 50 nsocón Lnel Dec (DL) A p e los páeos L conseno el sgnco ísco e l M se obenen sus eleenos. M L L L L 4 L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L L9 L0 L L L L L L L L L L L L L Vsón ensonl 7

8 Poceso e lbcón 5 nsocón Lnel Dec (DL) álculo e l e pespecv conseno ls esccones que esá suje. nx 4 ny 4 n 4 sujeo ls esccones ( ) ( ) 0 Al eple l segun esccón se ene que esolve un sse no lnel que es lgo que se peene ev con ese éoo. Vsón ensonl Poceso e lbcón 5 nsocón Lnel Dec (DL) e ul eclusvene l pe esccón. e esuelve el poble e opcón veno el conjuno e vbles en os, ls que esán sujes esccón ls que no, epleno ls écncs e ulplcoes e Lgnge. n D sujeo, ( ) n R D λ, Vsón ensonl 8

9 9 Vsón ensonl 5 Poceso e lbcón lculo e los páeos nínsecos eínsecos M ( ) ( ) nsocón Lnel Dec (DL) álculo neo e e ooens el Puno Pncpl Vsón ensonl 54 Méoo e nsocón Lnel Dec lculo e ls sncs ocles en e. ( ) ( ) ( ) [ ] [ ] nsocón Lnel Dec (DL) lculo e los páeos nínsecos eínsecos. ( ) ( ) ( ) [ ] [ ]

10 Méoo e nsocón Lnel Dec 55 nsocón Lnel Dec (DL) lculo e los páeos nínsecos eínsecos. lculo e los páeos eínsecos esnes Vsón ensonl Poceso e lbcón 56 nsocón Lnel Dec (DL) lculo e l Dsosón Un oelo s copleo l ulo hs el oeno es el sguene. X snsoson D X X n X Y D Y n snsoson Y Y Despecno oos los eoes slvo l sosón. X X D snsoson Y Y D snsoson Vsón ensonl 0

11 Poceso e lbcón 57 nsocón Lnel Dec (DL) lculo e oos eoes sseácos. ( ) X X D p p X p Y p X snsoson X 0 p X Y p Y p X Y p X Y p X p Y ( ) Y Y D q qy q X q Y snsoson Y 0 q X Y q X q Y X q Y X q Y q X Es convenene clcul en psos snos los páeos nínsecos eínsecos, los coecenes e sosón los coecenes e oos eoes sseácos p ev nesbles. Vsón ensonl Poceso e lbcón 58 Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s Eple un oelo e sosón que solene ene en cuen l sosón l. 4 (...) 4 (...) D X k k D Y k k Al es solene sosón Rl se obene u u Vsón ensonl

12 Poceso e lbcón 59 Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s e supone conoco,, Deencón e R,, álculo e cooens cenles con sosón álculo e ncógns nees ( j ) álculo e Deencón el sgno e álculo e álculo e R, Deencón e, k, Apocón ncl e, álculo evo e, k, Vsón ensonl Poceso e lbcón 60 Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s álculo e cooens cenles con sosón A p e los punos e obene se o el cocene : con : (, ) ( ) ( ) u u Vsón ensonl

13 Vsón ensonl 6 Poceso e lbcón álculo e ncógns nees ( j ) Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s { { { u u 0 cocene usueno en el Vsón ensonl 6 Poceso e lbcón álculo e ncógns nees ( j ) Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s n ncógns 7 ecucones un sse con e obene álculo e Deencón el sgno e P un puno culque (lejo el ceno e l gen) se clcul su poeccón sn sosón, ensno con el vlo posvo el vlo negvo

14 4 Vsón ensonl 6 Poceso e lbcón álculo e Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s álculo e R, ( ) Vsón ensonl 64 Poceso e lbcón Deencón e, k, Apocón ncl e, e obene, con sosón nul, ene ínos cuos Resccón e Alneeno Rl (RA). Méoo s álculo evo e, k, Opcón no lnel el sse ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] k k

15 Poceso e lbcón 65 El poceso e clbcón pouce páeos poco obusos, con lo go e nesbl uss posbles Moelo eáco ncopleo Eoes en l quscón e los os Ml copoeno e los lgoos e clbcón onsecuenc Ml pecsón en ls plccones e vsón ensonl Vsón ensonl 5

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