7. CONDICIÓN DE COPLANARIDAD

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1 UNIVEIDAD DE ALAMANCA MATE DE GEOTECNOLOGÍA CATOGÁFICA EN INGENIEÍA AQUITECTUA 7. CONDICIÓN DE COPLANAIDAD Jvi Góm Lho Dtmnto d Ingnií Ctogái dl Tno Esul Politéni uio d Ávil

2 7.Condiión d olnidd. INDICE. Plntminto Eliminión d los tos d sl. Intoduión d ls mtis d otión Distni nt los vtos homólogos. Ointión ltiv istm d Osvión l Ointión ltiv dl Poto Dho. ts iols Tom d To Huk Cálulo d ts iols musto iol: d. Algoitmo d Longut Higgins. Divión d l mti undmntl n oodnds homogéns

3 7.Condiión d olnidd 3 Plntminto L ondiión d olnidd s qu los untos d vist d dos otogms,,, dos untos homólogos ontnidos n los mismos,,, l unto homólogo d stos n l tno, A, tnn l mismo lno. O lo qu s lo mismo: Los vtos (vto s, (otovtos homólogos son olnios, sto s: - onsidndo st sión d un d ls omonnt tsins n un sistm ltivo l ojto: * * s di: * * sto s: III II I...

4 4 7.Condiión d olnidd. Eliminión d los tos d sl Los tos d sl qu mitn lion los ts vtos d l ondiión d olnidd son vils d unto onsiddo no otn ningun inomión otogméti sustnil. P liminlos hmos, imo, I/II I/III n l sión: III II I... : ( ( ( ( / /. / / gundo d om qu los qudn omo to omún: ( ( dividindo ms sions nt sí: ( ( ( ( gundo d om qu los omonnts d l s qudn omo to omún: ( ( ( simliindo: ( ( ( s di: En l mdid n qu st dtminnt s l oduto mito d los ts vtos intvinints n l mdid n qu diho oduto mito s l volumn gndo o dihos ts vtos llgmos un nuvo nunido d l ondiión d olnidd: l volumn gndo o los vtos osondints l s d uno d los otovtos homólogos s o.

5 7.Condiión d olnidd 5 Intoduión d ls mtis d otión Est sión tin l inonvnint d qu los vtos, osondints los otogms stán sdos n l istm Ctsino soido l ojto. Po tnto, slos omo lo qu lmnt son, omo otovtos há qu h: * * sindo,, ls Fotooodnds n l otogm iquido dho, stivmnt, osondints untos homólogos sindo ls mtis d otión qu indin los gios qu h qu li l istm d Fotooodnds d l l iquid dh stivmnt hlos onodnts on l istm Ctsino soido l ojto Así los lmntos intvinints n l ondiión d olinlidd son ásimnt los ts vtos,, mniondos, n l mdid n qu los otovtos dn st sdos n su oio sistm n tmién ls dos mtis d otión qu los lionn on un sistm d ni indndint d mos. Tnmos us un totl d 5 ámtos lmntls, 4 usto qu l ol dos vs. (,, (,, - (,, - ( ϖ ϕ χ ( ϖ ϕ χ

6 6 7.Condiión d olnidd. Distni nt los vtos homólogos El vlo dl dtminnt omdo o los vtos s l d os homólogos indi l lt d olnidd d los mismos n téminos dl volumn qu dihos vtos gnn. tt d un ámto dudo dtmin si dihos vtos s otn, o tnto, dtmin si los otogms stán ointdos nt sí. in mgo, l hho d qu s tt d un volumn diiult un inttión lásti oid d l mgnitud dl mismo. Es osil s, o jmlo, qu un dtmindo gdo d olnidd s mjo qu oto (sin más qu om los sultdos dl dtminnt nt sí o sult diíil s si s gdo d olnidd (isión n l intsión d os homólogos s suiint o dudo n téminos solutos. Po llo tnindo n unt qu l lj (l sión nlógi d l lt d intsión d los os homólogos s un mgnitud linl, sul mls, vlo más áilmnt l gdo d olnidd, l distni nt dihos vtos. Est vto distni d vii ondiions d ndiulidd simultán sto d los vtos homólogos. El vto s, los vtos homólogos l vto d lt d olnidd nt stos dos últimos (l distni d nt llos viin qu: 3d.El vto d o s ndiul vii qu su diión qud dtmind o l oduto sl d. Así: d d ; d d Po ot t l to d sl d st vto d vii: Así, inlmnt, l módulo dl vto d, tdo d su sl, qud: 3 d d d distni d d d 3

7 7.Condiión d olnidd 7 Ointión ltiv L liión d l Condiión d Colnidd s l Cálulo (d los ámtos d l Ointión ltiv. uéds qu, dsd un unto d vist otivo, l Ointión ltiv ud onsids omo l s dl Método Gnl d l Fotogmtí qu mit s d Fotooodnds Coodnds Modlo s un s mu imotnt us n ll s squil ( dini d l Ointión Asolut d l Ointión Etn ml intos o inluso mils d untos osvdos utomátimnt Dsd un unto d vist gométio, st onto onsist n oint ls imágns nt sí (sin nsidd d ointls sto d un sistm d ni tno o soluto. En l so d l Fotogmtí stosói, s un onto quivlnt d om l modlo stosóio qu d so l loión tidimnsionl dl ojto. Esto último s ont n l liminión dl lj vtil nt os homólogos, s di, n l onsuión d qu todos los os homólogos s otn dos dos. En st so, s imotnt tn n unt qu l sistm tsino ud dinis itimnt, lo qu nos llv los ts métodos hituls d soluión d l Ointión ltiv: El método dl Poto Dho n l qu l sistm d ni oinid on l d l imgn iquid, sindo nsio dtmin l osiión ointión d l imgn dh sto d l iquid. El método dl Poto Iquido n l qu l sistm d ni oinid on l d l imgn dh, sindo nsio dtmin l osiión ointión d l imgn iquid sto d l dh. El método d l s, n l qu l sistm d ni oinid on l s, sindo nsio dtmin l ointión d ls imágns dh iquid sto d l s.

8 8 7.Condiión d olnidd. En ulqui so, s imotnt od qu l Ointión ltiv s sim un olm on ino gdos d litd: Ts osondints los ts ángulos lmntls qu stln l ointión d un d ls imágns sto d l ot. Dos osondints dos d los omonnts dl vto s sdo n l sistm d l imgn qu s tom omo ni, s di, l diión n l qu s nunt l oto unto d vist sd n l sistm dl imo. Nóts qu om l modlo stosóio s quivlnt d onsgui qu todos los vtos imgn homólogos s otn dos dos n l sio d diho modlo. Nóts ómo onsgui st ondiión no s nsio llg dtmin los ts omonnts d l s sino sólo l diión d l mism. i s dtminsn los ts omonnts d l s s stí ijndo, dmás, un sl l modlo st so no s nsio. El modlo, omo s h diho, ud tn un sl iti. P l so d un Ointión ltiv o l método dl Poto Dho, ls inógnits son:,, qu dtminn l diión so l qu s nunt l unto d vist dho ω,φ,χ qu dtminn l ointión dl otogm dho n lión l iquido. En l mdid n qu situmos l oto iquido omo ni odmos sign vlos onoidos los lmntos d ointión dl mismo ω,φ,χ, sindo lo más snillo igullos o, sultndo, o tnto, qu l mti d otión iquid s l mti idntidd. Tmién s ud sign un vlo (distinto d o usto qu st ámto ontol l distni l qu s sitú l oto dho so l diión dtmin st ustión no s ojto d l Ointión ltiv. El vlo más ómodo s. El modlo mtmátio qud: ; P l so d un Ointión ltiv o l método dl Poto Iquido ls inógnits son,, qu dtminn l diión so l qu s nunt l unto d vist iquido ω,φ,χ qu dtminn l ointión dl otogm iquido n lión l dho. En l mdid n qu situmos l oto dho omo ni odmos sign vlos onoidos los lmntos d ointión dl mismo ω,φ,χ, sindo lo más snillo igullos o, sultndo, o tnto, qu l mti d otión dh s l mti idntidd. Tmién s ud sign un vlo ulqui (distinto d o usto qu st ámto ontol l distni l qu s sitú l oto iquido so l diión dtmin st ustión no s ojto d l Ointión ltiv. El vlo más ómodo s. El modlo mtmátio qud: ; P l so d un Ointión ltiv o l método d l Bs Fij, ls inógnits son φ,χ ω,φ,χ qu dtminn l diión (dos ángulos dinn un diión so l qu s nunt l unto d vist dho sí omo l ointión dl mismo sto l iquido. En l mdid n qu mlmos φ,χ dtmin l diión d l s no nsitmos los ámtos oios d l mism (, hlo. Estos ámtos son nulos, us. Tmién s ud sign un vlo (distinto d o usto qu st ámto ontol l

9 7.Condiión d olnidd 9 distni l qu s sitú l oto dho so l diión dtmin st ustión no s ojto d l Ointión ltiv. El vlo más ómodo s. El sto ángulo w s tmién nulo. suon dtmind on isión ininit l ol. Así, l modlo qud: ; ;

10 7.Condiión d olnidd. En todos los sos, ls osvions son ls otooodnds d un si (l mnos ino d untos homólogos:,, ls dundnis son n-5 sindo n l númo d untos homólogos us otooodnds son onoids. istm d Ointión l Ointión ltiv dl Poto Dho En l so d un Ointión ltiv dl Poto Dho (l mismo dsollo ud hs los otos dos sos tnmos l siguint istm d Osvión divdo d l liión dl Dsollo n i d Tlo: v d v v dϕ v dχ [ ] [ ] [ / / / / ] * D D D D D D [ D / D / D / ω D / ϕ D / χ ] * dω sto s: 4m 5 m L mb * 4mV ma * 5d d El vto L ontin l unión oiginl. L mti B s l join d dih unión sto d los ámtos onsidions osvions (otooodnds oodnds ojto d los untos d oo. L mti A s l join d dih unión sto d los ámtos onsiddos inógnits. Los suíndis d sts mtis indin qu los téminos qu ls omonn stán tiulidos unos dtmindos vlos numéios. En l so d ls osvions, dihos vlos son los oios vlos osvdos. En l so d ls inógnits, s tt d oimions iniils l vlo sdo d ls misms. El vto V s l vto d siduos d ls osvions, sto s, l oión qu h qu li d vlo osvdo qu st ln su vlo vddo. El vto d s l nuvo vto d inógnits. D intts omo ls oions qu h qu li d vlo oimdo d ls inógnits qu sts lnn su vlo vddo. Un soluión iguos mínimo-udáti d st sistm ig qu:

11 7.Condiión d olnidd T 4m 4m (V * 4m W * 4mV mínimo sindo W l mti d los sos soidos d un d ls osvions: P P P P / σ / σ / σ / σ σ sindo σ, σ, σ, σ ls dsviions stndd (ls intidums soids ls Fotooodnds. Po tnto, sólo tin sntido llv o st oso si dihs intidums son distints, s di, si sts Fotooodnds hn sido otnids o mdios distintos. L vin d l ni ud lgis hiéndol oinidi on l d lgun d ls osvions d mn qu l so soido l mism s l unidd. L soluión qud: T m 4m 4m - T m T m 4m 4m - Tm - 5 d - ( 5A ( m B ( 4mW 4mB ma 5A ( m B ( 4mW 4mB ml Est soluión d sums ls oimions iniils d ls inógnits otn un vlo tulido d ls misms. En l mdid n qu st soluión od d un sistm sdo n los dos imos téminos dl dsollo n si d Tlo d onsidásl omo un nuv soluión oimd, unqu mjo qu l oimión iniil. Esto llv un sttgi ittiv n l qu los vlos tiulidos d los téminos d ls distints mtis odn d ls osvions, o un t,, o ot, d ls oimions d ls inógnits, odnts d itions ntios. Cd itión onlu on l tuliión d dihs oimions on los vlos d oión qu mit otn un vlo mjo d l inógnit qu s mlá omo nuv oimión l itión siguint. Est sttgi ittiv s dtin undo no tin sntido mntnl, s di, undo ls oions lids nt itions susivs no otn un modiiión signiitiv n l vlo dl ámto, s di, undo st vlo stá o djo d l isión sl n l ámto. L mgnitud d los siduos sls n ls Fotooodnds, si s h mldo un mismo instumnto método mdils, v tn l mismo ngo, on lo qu tiui un so únio los mismos. Po ot t, l mti join B, soid los siduos, v snt unos oiints dl tio ol ls Fotooodnds n (ositiv l dh, ngtiv l iquid qu tindn o ls Fotooodnds n. 4m 4m - T m - En sts ondiions, l oduto ( m B ( 4mW 4m B qu snt l mti d sos soid ls uions v s un mti digonl on l vlo d los lmntos d l mism más o mnos onstnt lo qu, n l áti, s quivlnt d ml los mismos sos, s di, d no mllos.

12 7.Condiión d olnidd. En sts iunstnis ud suons un siduo únio qu nglo los siduos d ls osvions lo qu s quivlnt d sumi l sultdo l isión d l isión d ls os osvions. En onsuni, ud sumis qu d uión s v td d un siduo únio n sntido lo (un siduo mtmátio inttl omo l mgnitud o l qu l uión dj d stiss on oiint unidd. El istm d Osvión qud o tnto: d d * [ D ] [ D / D / D / ω D / ϕ D / χ ] dω [ V ] dϕ d χ 5 n L n A 5 d nv istm qu ud solvs mdint l téni osondint los Modlos odtmindos No Linls ts iols Tom d To Huk L ondiión d olnidd soid l onsuión d l Ointión ltiv ondu l onto d ts iols. Dunt muhs déds d istni dl Método Gnl d l Ftogmtí, st onto h mido oo intés o dsd l sntminto d l Fotogmtí Digitl, su imotni h ido muho hst ontis n uno d los stos ntls d diho Método. Ello s sí us ls ts iols sntn l lug gométio n l qu d nonts l unto homólogo d un unto tomdo omo ni n ot imgn. Ls ts iols s sn n l tom d To-Huk uos ontos lv son los siguints: Bs: vto dtmindo o los dos untos d vist (. Plno iol: lno dtmindo o l s os stivos homólogos ( A. Punto iol o iolo: intsión d s otogm. (imgn vitul n un imgn d los untos d vist d ots imágns (,. Lín iol: intsión d lno iol otogm (imgn vitul n un imgn d os stivos homólogos n ots imágns (,. El Tom onstt qu tods ls ts iols so un imgn, osondints os stivos d ot imgn, ugn l iolo d st imgn sí omo qu Ls ts iols homólogs s otn n l intsión d ls dos imágns.

13 7.Condiión d olnidd 3 L t iol s un onto ntl n Fotogmtí Digitl us stl l lug gométio d los untos homólogos, s di, stl l sio d úsqud.

14 4 7.Condiión d olnidd. Cálulo d ts iols uustos onoidos los lmntos d Ointión d un d imágns (, (,, s osil lul ls ts iols, s di, ti d un unto d ni (o jmlo, n l imgn iquid,, odmos nont l osondint t iol n l imgn dh. Nóts qu sto s válido tnto l Ointión Etn omo l Ointión ltiv (on o sin Ointión Asolut. Un osil sistm lul dih t iol s s n l hho d qu smos qu smos qu todos los untos P, P, P n, situdos, n l sio ojto, so l o stivo osondint, omn t dl lno iol, o tnto, sus imágns,, n n l imgn dh omn t d l t iol osondint (tnn tnto l lno iol omo l lno d l imgn dh. Po tnto stá on lul dos d stos untos od lul l t iol. (, (, (, P P A ti d un unto imgn (, n l imgn d ni hmos lo siguint:. Clul dos untos ojto situdos so l o stivo suiintmnt sdos nt sí (P, P. P llo nos vldmos dl to d sl mldo n l sión oiginl d l ondiión d olinlidd. T T P ; P Pud otns un oimión d dihos tos d sl ti d l lión nt / /. Pud, o jmlo mls / / / /.

15 7.Condiión d olnidd 5. Clul ls imágns d los dos untos (, n l imgn d úsqud. ; ; P P P P P P W V U on W V W U W V U on W V W U 3. Pusto qu ls oodnds d stán sds n otooodnds sá nsio sls oodnds íl d mn qu s tiv l úsqud lo lgo d l t iol. En l mdid n qu s suon sult l Ointión Intn, tnto d l imgn iquid omo d l imgn dh tndmos so snds mtis A, A qu stln l so d oodnds íl otooodnds. Po tnto, no h más qu stl l so íoo osondint los untos (,. 4. Dtmin l uión d l t ti d dihos untos otl l omto otogáio (L. ; L L B A B A < < Aotión o liv: Pusto qu no s h utilido ningun inomión osondint l ojto l t iol luld hst ho stá otd, tn sólo, los límits dl omto d l imgn. in mgo l osiión d los untos ojto (P, P situdos so l o stivo iquido ud ots n unión d l inomión disonil so los livs máimo mínimo dl ojto. Así si suonmos un unto Q qu snt l liv máimo (on Q onoid un unto Q qu snt l liv máimo (on Q onoid odmos o d l siguint mn: A ti d un unto imgn n l imgn d ni (, :. Clul dos untos ojto situdos so l o stivo situdos ls ltus mínim máim stimds (Q, Q.

16 6 7.Condiión d olnidd. w v w u w v u on w v w u w v u Q Q T Q Q T ( ; (. Clul ls imágns d sndos untos n l imgn d úsqud; mos dn st situdos so l lín iol stln l sio d úsqud. musto iol: tt d otn un nuvo d imágns, quivlnts d ls oiginls (los os stivos no son modiidos, n ls qu l t d úsqud d untos homólogos stá otimid. En l nuvo d imágns: Ls líns iols oinidn on ls ils d íls. Dos líns iols homólogs osondn l mism il d íls n ls stivs imágns. P llo s mustn ls dos imágns: dsd l mismo unto d vist qu ls oiginls on l mism distni d oión (ol qu ls oiginls so sndos lnos (no nsimnt hoiontls qu viin qu: son llos l s: lo qu son ltdos los ángulos qu dtminn l inlinión d dihos lnos (φ, χ (φ, χ stivmnt. son llos nt sí: lo qu s tú so lguno d los ángulos n tono l s ω o ω. Nóts qu no s tt dl so noml n sntido stito (so noml soluto usto qu n st l s s ll l ojto (hoiontl n l so d é ni, o tnto, d un tiiión dol. No s nsio qu: L s s ll l ojto u hoiontl (litd n Ф L s sté ointd (litd n Х

17 7.Condiión d olnidd 7 Los otogms sn llos l ojto, udn gi so l s (litd n Ω. tt más in d un so noml ltivo: ls dos imágns dn hs onodnts on l s nt sí. Eist, o tnto, un gdo d litd. Culqui gio on j l s s válido. Ls mtis d otión on ls qu "gi" ls imágns son ls divds d l Ointión ltiv o l método d l s ij. Nóts qu no udn mls los ámtos otionls d l Ointión Etn us l s otogái ud no s ll l lno hoiontl dl tno, dmás snt un ointión (imut mu ljd d l EW. Así, los otogms mustdos, unqu hoiontls, no sín llos l s. Po l mism ón, unqu on tos más quños, tmoo ud mls los ámtos otionls d l Ointión ltiv sult o l odiminto d un oto (iquido o dho us n ulqui d sts situions l sistm tsino ojto no oinid on l s sino on lguno d los dos sistms d otooodnds. (,, ( B, B, B (,, (,, (,, : sistm d otooodnds d l imgn iquid. (,, : sistm d otooodnds d l imgn dh ( T, T, T : sistm d oodnds tno o soluts ( B, B, B : sistm d oodnds d l s, mldo l tu un ointión ltiv o l método d l s ij (,, : sistm d oodnds d l imgn iquid mldo omo sistm modlo l tu un ointión ltiv o l método dl oto dho. lions otionls nt stos sistms: Mtis d l Ointión Etn E.: dl otogm iquido. Es l lión nt (,, ( T, T, T

18 8 7.Condiión d olnidd. E.: dl otogm dho. Es l lión nt (,, ( T, T, T : Mtis d l Ointión ltiv o l método d l Bs ij B.: l otogm iquido. Es l lión nt (,, ( B, B, B B.: l otogm dho. Es l lión nt (,, ( B, B, B Mtis d l Ointión ltiv o l método dl Poto Dho musto: P.: l otogm iquido. Es l lión nt (,, (,,. Po diniión s l mti idntidd. P.: l otogm dho. Es l lión nt (,, (,,, o tnto, nt (,, (,, Los íls d d otogm son otdos n l diión dud so l otogm nomlido situdo un dtmind distni (ol. (, (, (, ;

19 7.Condiión d olnidd 9 P vit dsjusts s od mdint l método invso: d íl dstino s lul l íl oiginl. T ; Podimintos: i s h sulto l Ointión ltiv mdint l téni d l s ij ls mtis qu s mln son ditmnt ls otnids ts st oión: B B. i s h sulto l Ointión Etn d ls dos imágns d ods n dos sos. Los dtos disonils son ls oodnds tno d los untos d vist dmás d E E qu nos mitn h qu los otogms sn onodnts on l ojto (tiilos, o tnto, nt sí. Es iso hlos s d st situión l d onodnts on l s. Los ángulos qu sn sto son: B T ( B, B, B Х Ф B T B T (,, (,, ( T, T, T B tn Χ B tn Φ Φ Χ T T B B T T B T T T T T ( T Χ os Χ snχ T T T ( T snχ os Χ T Φ osφ snφ snφ osφ Po tnto ls mtis d otión qu mitn tu l musto son E l imgn iquid E En l so d un Ointión ltiv o l Método dl Poto Dho tnmos un situión nálog slvo o l hho d qu ls mtis disonils son (,, ω, φ, χ.

20 7.Condiión d olnidd. Tnmos P I P qu mitn gn otogms llos l sistm tsino modlo, s di, h qu l otogm dho s llo l iquido. Amos otogms dn s gidos qud llos l s: Х Ф ( B, B, B (,, (,, tn Χ tn Φ Φ Χ Χ os Χ snχ snχ os Χ osφ Φ snφ snφ osφ Po tnto ls mtis d otión qu mitn tu l musto son l imgn iquid P. Algoitmo d Longut Higgins Un modlo mu mldo n visión oóti, qu mit solv simultánmnt l ointión intn l ointión ltiv qu sult ditmnt linl qu, o tnto, no qui itions ni oimions iniils s l siguint: L ondiión d olnidd ; ; s l oduto mito (* dond * dnot l oduto vtoil d. Tmién son válids ls ominions (* o (*. A su v, l oduto vtoil ud dsolls omo: *

21 7.Condiión d olnidd Con lo qu l sión oiginl us siis omo: [ ] sustitundo ls mtis d otión: [ ] T qu ud ss omo: [ ] modlo linl n los ámtos ij. Tnindo n unt qu ud limins uno d los nuv oiints d l mti E ("mti snil" nsitmos 8 uions (8 s d untos homólogos solv l ltiv. Un so más n st diión ud ds inlundo n l modlo ls tnsomions ins qu lionn ls otooodnds (d imgn iquid dh on ls osondints oodnds instumntls. Tnmos ls lions: ; d d on (, (, ls oodnds instumntls d los untos homólogos. Llgmos sí : [ ] d d inlmnt: [ ]

22 7.Condiión d olnidd. modlo linl n los ámtos ij. Tnindo n unt qu ud limins uno d los nuv oiints d l mti F ("mti undmntl" nsitmos 8 uions (8 s d oodnds instumntls d untos homólogos solv l ltiv. Divión d l mti undmntl n oodnds homogéns π 3 l H H l 3 3 l 3 P d uno d los untos d l imgn iquid (,, 3, i h un t iol n l imgn dh (l, l, l 3, l i. mos qu, o diniión, tods sts ts sn o l iolo dho. Vmos v ul s l lión nt l si d untos l si d ts. P llo nos svimos d un lno uili π so l qu otmos los untos (,, 3, i otnindo l si d untos (,, 3, i. L lión nt sts dos sis d untos s i H - i, dond H - s l invs d H, mti d dimnsions 33 qu stl l otividd dl lno π so l imgn iquid. Po ot t, d uno d los untos (,, 3, i situdos so l lno π s otn n l imgn dh n l si d untos (,, 3, i. L lión nt sts dos sis d untos s i H i, dond H s l mti d dimnsions 33 qu stl l otividd dl lno π so l imgn dh. D mn qu nt l si d untos d l imgn iquid l d l imgn dh s stl un lión d otividd sd omo i H * H * i H * i. Nóts qu los untos situdos n l lno uili π, no istn n lidd, no s osondn on los untos dl ojto o sto no imot us no s tnd nont un lión nt untos homólogos sino un lión nt untos d un imgn ls oondints líns iols d l ot. En st sntido, no imot qu los untos dl lno π, no s osondn on los untos dl ojto us tnn l mismo lno iol, o tnto, s otn so l mism t iol. Cd un d ls ts iols osondints los untos (,, 3, i sn o los untos (,, 3, i o l iolo dho lugo viin qu l i * i *H i. Como s h visto nts l oduto vtoil *i * H * i ud ss omo:

23 7.Condiión d olnidd 3 * i i i h h h 3 h h h 3 h h h i i i on lo qu llgmos l i F i F i l nom d mti undmntl vii l siguint ondiión: usto qu l unto homólogo (n l imgn dh, (h, h, h 3, h i d ulqui unto d l imgn iquid (,, 3, i d tn l mili d ts iols osondints (l, l, l 3, l i, d viis qu h i T l i l i T h i sindo h i T l i l oduto sl d h i d l i. En onsuni: h i T F i i T F T h i. L om d lul l mti undmntl no sul s tvés d l tnsomión H qu mit s d l imgn iquid l lno d ni d ést l imgn dh, us st odiminto s más omlido. i s onon ls mtis P P qu lionn l ojto stivmnt on l imgn iquid on l imgn dh ud ods s l lín iol dh, ti d un unto d ni n l imgn iquid omo l * dond s l iolo d l imgn dh s l imgn d un unto qu smos tn l o iquido. Est unto ud s sdo omo P sindo P l sudoinvs d P. Esto s ito us vii qu su imgn s, sto s P P P. L imgn dh d s P on lo qu sustitundo, tnmos: P P Tnmos, o tnto, qu l * P P on lo qu llgmos un situión smjnt l ntio. P s un mti d dimnsions 34 P s d dimnsions 43 on lo qu su oduto tin dimnsions 33. Llgmos sí l F on F * P P, sto s: F dond los téminos P ij sn l oión dl ojto so l imgn dh los téminos P ij sn l sudoinvs d l oión dl ojto so l imgn iquid, s di, l oión d l imgn iquid so l ojto. P P l

24 4 7.Condiión d olnidd. Un so tiul s odu undo s dn ls siguints iunstnis: Ls mtis d ls áms son onoids on lo qu odmos h: C C sindo C l mti qu s l gomtí d l ám suonindo qu ms imágns s tomn on l mism ám. uonmos qu ls imágns stán ointds ltivmnt nt sí, s di, l sistm tsino dl ojto oinid on l d un d ls dos imágns. uondmos qu síimnt oinid on l ám iquid, s di, I En sts ondiions ls dos mtis d oión l imgn iquid dh qudn: P [I ] P [ T] sindo T l vto tslión (s nt los dos untos d vist sdo n l sistm d l imgn iquid. En sts iunstnis, l lión h i T F i, on F * P P qud: P P t t t P t t t t t t E t t t t t t h T E sindo E l mti snil. nis iliogáis Amin oit o Photogmmt nd mot nsing, 994. Ming nd mot nsing. Tools o th st Cntu". Amin oit o Photogmmt. Lsug. Amin oit o Photogmmt nd mot nsing, 996. Digitl Photogmmt: n ddndum to th Mnul o Photogmmt. Bthsd. Amin oit o Photogmmt nd mot nsing Atkinson, KB. 997 Clos ng Photogmmt nd mhin vision Whitttis Pulishing. Bistol

25 7.Condiión d olnidd 5 Htl,. issmn, A. 3. Multil viw gomt in omut vision. Cmidg Univsit Pss Kss, M; Egls,.. "Digitl Photogmmt" London. Tlo & Fnis Kus, 997."Photogmmt". Ümml. Bonn Lm J.L.. "Fotogmtí modn, nlíti digitl" Vlni. viio d Puliions d l UPV Lind W. 3. Digitl Photogmmt. Tho nd litions. ing Mikhil, E.M. Bthl, J.. MGlon, J.C. "Modn Photogmmt".. Nw ok. John Wil & sons hnk, T. 999 "Digitl Photogmmt. Vol I" Tsin Wol, P.. Dwitt, B.A. "Elmnts o hotogmmt" MGw - Hill. Wn, W.. Ghm,.W. d,.e. "mll omt il hotogh" Whittls ulishing

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