MANDO Y CONTROL REMOTO DE POSICION, VELOCIDAD, SENTIDO DE GIRO Y TEMPERATURA DE UN MOTOR DC POR RADIO FRECUENCIA

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1 MANDO Y CONTROL REMOTO DE POSICION, VELOCIDAD, SENTIDO DE GIRO Y TEMPERATURA DE UN MOTOR DC POR RADIO FRECUENCIA Juan Carlo Gutiérrez Orbe * Joé Lui Hurtado Balcazar ** Julio Céar Millán Barco *** Tipo de Artículo: Invetigación Científica y Tecnológica Evaluadore: André David Retrepo **** Diego Fernando Duque Betancourt ***** RESUMEN El proyecto tiene como finalidad un acercamiento al control moderno obre una planta real, en donde e puedan obervar perturbacione reale y u repectiva eñale en una interfaz hombre máquina (HMI), y también, utilizar técnica de radiofrecuencia, para luego aplicar eto en laboratorio, en el edificio de electrónica de la Univeridad Santiago de Cali. PALABRAS CLAVE Velocidad, poición, radiofrecuencia (rf), enor, actuador, microcontrolador, planta, compenador, Viual Baic. ABSTRACT The project aim an approach to the modern control on a real plant, where they can ee real diturbance and their repective ignal in a human machine interface (HMI), and * Etudiante de ingeniería electrónica, USC, jcguti8@hotmail.com ** Etudiante de ingeniería electrónica, USC, electrocrow@hotmail.com *** Ingeniero Electrónico (1999), Magíter en Automática (005), Univeridad del Valle. Profeor Tiempo Completo Epecial de la Univeridad Santiago de Cali (USC). Integrante del Grupo de Invetigación en Intrumentación Electrónica (GIE) de la USC. jmillan@uc.edu.co **** Ingeniero Electrónico (1999), Magíter en Automática (005), etudiante de Doctorado en Ingeniería de la Univeridad del Valle. Profeor Tiempo Completo de la Univeridad Santiago de Cali. Vinculado al grupo de invetigación en Intrumentación Electrónica (GIE). adareg378@yahoo.com ***** Ingeniero Electricita (1996), Tecnólogo en Sitema de Información (1998), Tecnólogo en Electrónica (1999), Magíter en Automática (001), Univeridad del Valle. Profeor Dedicación Excluiva de la Univeridad Santiago de Cali, Coordinador Centro de Etudio e Invetigacione de la Facultad de Ingeniería de la Univeridad Santiago de Cali, vinculado al Grupo de invetigación en Intrumentación Electrónica (GIE). diego.duque01@uc.edu.co.

2 198 alo ue radio technique and then apply thi laboratory control electronic in the building of the Univeridad Santiago de Cali. KEYWORDS Speed, poition, radio frequency (rf), enor, actuator, microcontroller, plant, compenator, Viual Baic. 1. INTRODUCCIÓN Lo motore de corriente continua on generalmente uado en la indutria y en área educativa, debido a u veratilidad y facilidad para controlar la variable de velocidad y poición, haciendo de éto, una de la mejore opcione para la aplicación y etudio de control y automatización de proceo. Por otra parte, lo itema de comunicacione baado en diferente medio de propagación e dearrollan con mucha rapidez, con do propóito fundamentale: tener acceo inmediato a la información y obtener movilidad entre la parte, por lo que la comunicacione inalámbrica etán ganando campo de aplicación. Figura 1. Diagrama de bloque del itema

3 199. FUNDAMENTOS TEÓRICOS E muy importante detacar el control automático en proyecto de ingeniería ya que ha deempeñado una función vital para el avance de la ciencia, y gracia a ete método lo proceo moderno indutriale y de manufactura aumentaron u eficiencia. Lo ejemplo má relevante en donde e emplea el control automático on en el control numérico de la máquina-herramienta de la indutria de manufactura, en el dieño de piloto automático en la indutria aeroepacial, y el dieño de automóvile y camione en la indutria automotriz, y también en lo proceo indutriale como el control de preión, temperatura, humedad, vicoidad y flujo. Cada planta indutrial tiene u repectivo modelo matemático, que pueden er de primer orden u orden uperior..1 MOTORES CD Lo motore de corriente continua contienen un par de arranque muy alto y un amplio rango para el control de velocidad. Eta clae de motore e emplea mucho en la indutria, ya ea con excitación en erie, eparada o de imán permanente, gracia a que el control de u variable e mucho má encillo y meno cotoo que lo que funcionan con corriente alterna (CA). Lo motore CD en erie on muy empleado para aplicacione de tracción, con la debilidad de que no pueden trabajar a muy alta velocidade y neceitan mayor mantenimiento, in embargo, preentan la ventaja que por medio de rectificadore controlado que proporcionan un voltaje (CD) de alida variable en forma continua a partir de un voltaje CA fijo, on ideale para controlar la velocidad de lo motore de corriente continua [11].

4 00. CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES CD DE IMÁN PERMANENTE Figura. Circuito equivalente de un motor CD Fuente [11] Se puede variar la velocidad de do manera: a. Controlando el voltaje de armadura. b. Controlando la corriente en la armadura, que e una medida de la demanda de par [11]. 3. CONTROL DEL VOLTAJE RMS QUE ALIMENTA UN MOTOR CD El valor RMS (Raíz Cuadrática Media) de una eñal periódica e define como: V RMS 1 T T 0 f t dt Ec. 1 Donde T e el periodo de la función. El actuador alimentará el motor con un voltaje que depende del ángulo de diparo de lo SCR permitiendo paar un porcentaje de la eñal definida por: f t 30 in377t i 0 t 8. 34m Ec.

5 01 Entonce la función que define la eñal de voltaje RMS que alimentará el motor e: V RMS 1 T t f t 0 f t dt Ec. 3 Aplicando la operacione matemática repectiva y teniendo en cuenta que to e el parámetro que define el ángulo de diparo y tf e aumido como 8.19 m e llega a la ecuación 4 cuyo comportamiento puede entender con la figura 3: V RMS t in754t 0 Ec. 4 Figura 3. Forma de onda CA conmutada Nota: tf e aumido como 8.19 m en vez de 8.34 m debido a la frecuencia de operación del microcontrolador que e uará, aunque lo ideal ería que tf fuera de 8.34 m. Eto quiere decir que e debe elaborar un actuador que permita obtener un valor RMS de voltaje dependiendo del ángulo de diparo que define to. Para un motor de 8 A y 30 V CD, donde e requiere trabajar con elemento emiconductore de potencia e puede utilizar el iguiente actuador:

6 0 Figura 4. Circuito actuador para el motor CD Ete actuador tiene un puente rectificador para rectificar la eñal CA y un puente H de 4 SCR (Rectificador Controlado de Silicio) que permite controlar la cantidad de voltaje RMS que erá aplicada al motor, aí como el entido de giro del mimo; en un entido de giro erán activado T1 y T y en el entido opueto T3 y T4. La activación de lo SCR debe hacere con la aplicación de una eñal de pulo V1 de ancho variable, eñal que puede obtenere con un microcontrolador y que debe tener un acople magnético u óptico con la compuerta de lo SCR. Un circuito de acoplamiento apropiado e el iguiente: Figura 5. Circuito excitador de lo tiritore

7 MODELAMIENTO DE LA PLANTA Referencia. Para modelar la planta e requiere generar una eñal ecalón. Para eto e puede obtener una relación de voltaje del ecalón Vi con el tiempo to que definirá el ángulo de diparo. Con un potenciómetro alimentado a 5V y un microcontrolador que tenga embebido un converor analógico a digital, e puede obtener la relación proporcional de Vi con to que generará la eñal de activación V1. Figura 6. Diagrama para generar la referencia de entrada para prueba Senor. Una vez definido el circuito que genera lo ecalone, e debe definir un enor que determine la relación entre el voltaje de entrada y el voltaje de alida. El tacogenerador que generalmente viene con lo motore e puede utilizar para generar un voltaje CD que con la repectiva intrumentación generará una eñal CD completamente filtrada y regulada. Figura 7. Diagrama para la toma de muetra Curva etática y dinámica. Generando divero ecalone y tomando para cada ecalón de voltaje el repectivo voltaje de alida del enor, e obtuvo la iguiente gráfica:

8 04 Figura 8. Curva etática de la planta a controlar Tomando la ección de la curva ma lineal e ecoge un ecalón apropiado y obervando la eñal del enor en un ocilocopio e determina el orden de la planta y u repectivo parámetro de deempeño. La curva e la iguiente: Figura 9. Curva dinámica del motor CD Obervando la gráfica del ocilocopio e mide el tiempo de aentamiento y i el itema reulta er de primer orden, e determina el valor de la contante y k: t Ec. 5

9 05 K y u.76v 1.68V 0.48V 835mV ,698 Ec. 6 En ete cao, el valor del numerador e el valor del voltaje del tacogenerador y el del denominador e el ecalón del voltaje de entrada. Para lograr tener el lazo cerrado, e requeriría un umador no inveror que genere la eñal de error, umando la eñal de entrada con el invero de la eñal de alida del tacogenerador. Dicho umador puede implementare con amplificadore operacionale. Figura 10. Diagrama de bloque para la función de tranferencia de la planta 3. CONTROL DE VELOCIDAD 3..1 Corrección del error en etado etable y dieño de un compenador PI. Utilizando el teorema del valor final y un imulador como MATLAB, e puede obervar que hay un error en etado etable: E ( e Vin( Lim E( Ec. 7 Ec. 8 e Lim Ec. 9

10 06 Figura 11. Curva dinámica de la planta ante un ecalón de 0 a 5 in compenador Según eta gráfica e puede obervar que hay un error en etado etable. Lo anterior ugiere que e neceita un controlador que le permita a la alida eguir la entrada. Para determinar qué tipo de controlador e requiere e recurre al teorema del valor final: Sea E( la eñal de error, Vin( la eñal ecalón y Vo( la alida, e tiene que: Vin ( Vo( E(.7E( Vo( E ( Vin( Ec. 10 Ec. 11 Ec. 1 Aplicando el teorema del valor final: e Lim E( 0 Ec. 13 e Lim Ec. 14

11 07 En eta expreión puede notare que i e agrega un término Kp Ki, e puede corregir el error en etado etable a cero para cierto criterio de deempeño etablecido, en ete cao t = 50 m y ζ = 0.7. Agregando el término Kp Ki al lazo de control como compenador, e tiene que: Figura 1. Diagrama de bloque de la planta controlada Multiplicando lo do bloque: Figura 13. Simplificación del diagrama de la figura 7 Aplicando álgebra de bloque e tiene que: Vo( Vin( Kp.7Ki 1.7Kp.7Ki 67.5Kp 67.5Ki (5 67.5Kp) 67.5Ki Ec. 15 Como un itema de egundo orden tiene la forma: Eo( Wn Ec. 16 Ei( Wn Wn

12 08 Al comparar lo denominadore de la do expreione anteriore e tiene que: Kp Wn Ec Wn Ki. Ec. 18 Aplicando el criterio del %, e tiene que: 4 Wn. 857 t rad Ec. 19 Sutituyendo Wn y reolviendo para Kp y Ki e tiene que: Ki Kp Ec. 0 Ec. 1 Entonce el lazo cerrado quedaría: Figura 14. Diagrama de bloque de la planta controlada, con la contante calculada Para la entrada ecalón decrita inicialmente, la alida ería entonce:

13 09 Figura 15. Salida del itema controlado ante un ecalón El error ha ido corregido y lo criterio de deempeño pueden obervare ampliando la gráfica como igue: Figura 16. Verificación de lo parámetro de deempeño 3.3 CONTROL DE POSICIÓN Añadiendo el integrador a la planta de velocidad, e obtiene la planta de poición, como lo muetra la figura 58.

14 10 Figura 17. Planta para poición Figura 18. Salida del itema ante un ecalón de 0 a 5 No hay error en etado etable. Eto e puede explicar con el teorema del valor final: Vin ( Vo( E( Ec..7E( Vo( 0.04 Ec. 3 Para 5 Vin(, (como en ete cao), e tiene que: E ( Ec. 4 Aplicando el teorema del valor final: e Lim E( 0 Ec, 5 e Lim Ec. 6

15 11 Aunque e e cero, e puede reducir el tiempo de aentamiento. Un itema de egundo orden tiene la forma: Figura 19. Diagrama de bloque del modelo teórico para poición Al comparar ete lazo de control con el lazo de control para poición e encuentra que: Wn Wn 5 rad Ec. 7 Ec Ec. 9 Ete e un itema de egundo orden obreamortiguado. Hay que bucar una contante Ki que baje el por debajo de uno, por ejemplo 0.8, para que el itema ea ubamortiguado y aplicar la ecuacione de lo criterio de deempeño de eta clae de itema. Figura 0. Multiplicación de la planta por una contante K1 Se tiene que: 67.5Ki Wn Wn 67.5ki Ki Ec. 30 Ec Ki 5 Ec. 3

16 1 Ki=3.617 Ec.33 Se conigue entonce un itema ubamortiguado: Figura 1. Multiplicación de la planta por una contante calculada Para ete itema e abe que Wn Ahora i e quiere por ejemplo un tiempo de aentamiento de 300m, aplicando el criterio del %: 4 Wn (0.8) rad Ec. 34 Figura. Multiplicación de la planta por la contante calculada K1 y una contante deconocida K Wn K Ec. 35 Sacando la raíz cuadrada a lo miembro de la ecuación: Wn K K = K = Ec. 36 Ec. 37 Ec.38

17 13 Entonce el nuevo lazo de control para 0. 8 y t=300 m ería entonce: Figura 3. Lugar geométrico de la raíce para la planta compenada Según el lugar geométrico de la raíce, dicha contante para lo valore de ζ y Wn etá ubicada en la trayectoria perteneciente al emiplano izquierdo del plano complejo, garantizando la etabilidad del itema. Aegurada la etabilidad del itema, el lazo de control quedaría aí: Figura 4. Planta compenada

18 14 La iguiente e la gráfica para la alida del itema compenado: Figura 5. Salida de la planta compenada Inverión de giro para el control de poición. Agregando un comparador entre la alida del umador y la entrada al microcontrolador, que envíe un 1 i la eñal de error e mayor que cero, (voltaje de entrada mayor que voltaje de alida) y un 0 i la eñal de error e menor que cero (voltaje de entrada menor que el voltaje de alida), e podría hacer que el microcontrolador active un entido de giro determinado hata que el eje del motor alcance la poición deeada Senor. En ete cao un potenciómetro generara la eñal de alida que e retara a la eñal de entrada. Se acopló el potenciómetro lineal al eje del motor por medio de do piñone para obtener la poición deeada. Éte e alimentó por la punta de lo extremo entre 5 V y GND. El pin del centro cambia u valor de voltaje egún la poición que vaya adquiriendo (0 grado: 0 V; hata 33 grado: 5 V).

19 15 Figura 6. Equema para el enor de poición Figura 7. Diagrama de bloque para adecuar la eñal de poición 3.4 SEGURIDAD Para enar la temperatura e utilizó el integrado LM35 que permite enar la temperatura ambiente. La alida del enor e proporcional a la ecala Celiu (10 mv / C) facilitando u calibración. Tiene un rango de medida entre -55 C hata 150 C. Coniderando que el enor e lineal y con lo repectivo cálculo e puede determinar que a 150 C la alida en voltaje e: 10mV 150 C X 1. 5V Ec C Figura 8. Diagrama de bloque para el acondicionamiento de la eñal de temperatura

20 16 4. COMUNICACIÓN INALAMBRICA La comunicación e realizó utilizando un módulo TRF-.4G en el lado de la etación remota y do de eto mimo módulo en el lado de la planta, ya que e neceitó utilizar uno para tranmitir información de la planta y otro para recibir la información de la referencia de la etación remota. Un microcontrolador recibe una trama donde e epecifica i la referencia e de poición o velocidad y e activa un puerto para cada variable a controlar. Dicho valor digital impreo por uno de lo puerto del microcontrolador e convertido a un valor analógico a travé de un converor digital a analógico y de ete modo e genera la referencia analógica. 4.1 MODULO Y MODOS DE COMUNICACION Modulo TRF-.4G. El tranceptor TRF-.4G e un módulo que opera en la banda de lo.4ghz, e compone de una antena, un amplificador de potencia, un ocilador local y un modulador. A travé de una comunicación erial en la que intervienen tre línea, e tranmite y recibe información, e detecta la llegada de un dato y e incroniza la comunicación entre la tarjeta y el microcontrolador, repectivamente [9]. Foto 1. Módulo TRF-.4G El módulo puede funcionar en do modo: modo ShockBurt o modo directo Modo ShockBurt. La tecnología ShockBurt utiliza un chip FIFO (Firt In Firt Out), con incronización de dato entrante dede el microcontrolador, a una baja velocidad de tranmiión y envía por radiofrecuencia a una taa muy alta de modo que la reducción de potencia e coniderable.

21 17 Al trabajar de ete modo obtenemo acceo a una alta rata de bit (1 Mbp ofrecida por la banda de lo.4g, in la neceidad de un alto coto en la velocidad de lo proceo del microcontrolador. Reduce el conumo de potencia, facilita la rutina del microcontrolador y merma lo riego de coliione en el enlace debido al corto tiempo de tranmiión. Una de la propiedade má importante de ete modo, e que el uuario olamente tiene que enviar dede el microcontrolador al tranceptor lo byte de dirección y lo byte de carga útil, depué el módulo automáticamente adhiere lo byte de cabecera y CRC [9] Modo directo. En modo directo el TRF-.4G trabaja como un dipoitivo tradicional de radiofrecuencia. Lo dato deberán configurare a baja taa de tranferencia, para la recepción y la detección de eñale. Para el proyecto e decidió trabajar en modo ShockBurt, ya que repreenta meno código en el microcontrolador, meno conumo de potencia y mayor confianza en la tranmiión y recepción de dato ya que el tiempo de tranferencia e reducido y por lo tanto lo errore on mínimo [9]. 4.. DESCRIPCIÓN DE LA TRAMA DE COMUNICACIONES Normalmente una trama de comunicacione conta de tre parte: Cabecera, en donde, habrá campo de control de protocolo. Dato, que e lo que e quiere tranmitir. Cola, en donde, etá el chequeo de errore (CRC, anexo 3) Gracia al módulo que e implementó, el TRF-.4G, permitió crear una trama que conta de: Figura 9. Trama de comunicacione

22 18 5. PRUEBAS Y ANALISIS La foto y 3 muetran el producto dearrollado que permitió cumplir el objetivo general del proyecto, con el cual e realizaron la prueba y u repectivo análii, para proporcionar una idea clara obre la eficiencia del modulo ante ecalone y perturbacione. Foto. Tarjeta realizada en el proyecto como interfaz entre el computador y lo módulo de radiofrecuencia Foto 3. Modulo de control de la variable de un motor CD por radiofrecuencia

23 PRUEBA DE VELOCIDAD SIN COMPENSADOR Y SIN CARGA La iguiente prueba e realizó utilizando una aplicación en Viual Baic para generar un ecalón dentro del intervalo de 0 a 500 RPM pero e anuló el compenador PI. La repueta a dicho ecalón e obervó en un ocilocopio y e comparó con la repueta teórica en MATLAB para obtener el valor del error aboluto tanto del valor final como el tiempo de aentamiento. Tabla 1. Reultado de la prueba de velocidad in compenador Ecalón Velocidad final teórica (RPM) Velocidad final empírica (RPM) Error (%) t teórico (m t empírico (m Error (%) Foto; figura ; ; ; ; 77 Como e puede obervar al no haber compenador en el bucle cerrado de control e evidencia un error en etado etable muy alto repecto a la entrada y e etabiliza a un tiempo de aentamiento indeterminado. Por lo tanto, e requiere de un compenador de una acción integradora eliminando el error en etado etable y proporcional que defina un tiempo de aentamiento. 5. PRUEBA DE VELOCIDAD CON COMPENSADOR CON RADIOFRECUENCIA SIN CARGA En eta prueba e realizó el mimo procedimiento, tomando lo mimo ecalone añadiendo el compenador PI.

24 0 Tabla. Reultado de la prueba de velocidad con compenador Ecalón Velocidad final teórica (R.P.M.) Velocidad final empírica (R.P.M.) Error (%) t teórico (m t empírico (m Error (%) Lo errore e pueden analizar de la iguiente manera: Primero, La exitencia de inexactitud del enor de velocidad y el error que puede haber en la converión de velocidad a voltaje para producir el valor de referencia, e decir, lo que e compara en el et point no on velocidade, ino, valore de voltaje que repreentan valore de velocidad, y al realizar la prueba, el error en etado etable fue de 0 VCD, pero una alida de velocidad con un error alrededor del %. Para olucionar ete problema e recomienda uar elemento de enado lo ma exacto poible. Segundo, e utilizaron condenadore y reitencia con tolerancia del 5%. Por lo tanto e recomienda uar un compenador digital o en u defecto elemento paivo de preciión. En cuanto al tiempo de aentamiento e puede explicar la exitencia de error promedio del 13% debido a la no linealidad del itema. La teoría que e utiliza para la realización de compenadore e para itema idealmente lineale, pero en realidad ningún itema e completamente lineal. 5.3 PRUEBA DE POSICIÓN SIN COMPENSADOR CON RADIOFRECUENCIA SIN CARGA La iguiente prueba e realizó utilizando una aplicación en viual Baic para generar un ecalón dentro del intervalo de 0 a 315 grado. La repueta a dicho ecalón e obervó

25 1 en un ocilocopio y e comparó con la repueta teórica en MATLAB para obtener el valor del error aboluto tanto del valor final como el tiempo de aentamiento. Tabla 3. Reultado de la prueba de poición Ecalón Grado Poición final teórica (Grado Poición final empírica (Grado Error (%) t teórico ( t empírico ( Error (%) Se comprobó empíricamente que el motor poee una acción integradora cuando e deea hacer control de poición y por ete motivo no hubo errore en etado etable en la prueba realizada, in embargo debido a la no linealidad del itema, al acoplamiento mecánico y al radio de lo piñone que ocaionan pérdida de torque, al realizar un ecalón en la zona no lineale e preentan errore en el tiempo de aentamiento. 6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES El proyecto de grado dio como reultado el dieño y realización de un módulo de control de poición, velocidad, entido de giro y temperatura de un motor CD de 30 V y 8 A, que permitirá a lo etudiante del programa de Ingeniería Electrónica, hacer práctica de controle en la que e dieñe e implemente un compenador o un controlador que conceda al uuario alcanzar lo parámetro de deempeño deeado, aí como la poterior verificación de lo mimo en una aplicación hecha en un lenguaje de programación de PC; y en donde dicho monitoreo e puede realizar en forma remota o local.

26 El codificador óptico e un buen dipoitivo para medir velocidad angular y lineal en un motor, ya que el tiempo entre pulo generado por dicho mecanimo permite medir el tiempo en el que el motor gira π.rad obteniendo ω = π/t y V =ωr. Sin embargo, preenta limitacione para medir la poición angular porque la preciión en la medición depende de el número de perforacione y zona opaca del mimo. Por eta razón un potenciómetro lineal porque genera una eñal de voltaje para cada poición angular. El control de poición angular de un motor CD requiere un mecanimo de inverión de giro en el actuador cuando el itema e ubamortiguado, porque al er ocilatorio, tiene implícito un obrepao del valor de poición deeado y debe invertir el giro un número infinito de vece hata alcanzarlo. El control de poición angular de un motor CD no requiere compenadore para corregir el error en etado etable ya que la planta poee un integrador que corrige dicho error. Sin embargo, i e neceario que el motor alcance el valor de poición angular má rápidamente, e puede agregar a la planta una contante que exita en el lugar geométrico de la raíce. El control de velocidad de un motor CD puede hacere en ambo entido de giro. Sin embargo, i e ua un tacómetro como enor, ete invierte la polaridad de la eñal de voltaje de realimentación cuando e hace la inverión de giro. Por eta razón, e neceario utilizar un circuito de intrumentación que in importar la polaridad de la eñal de voltaje del enor, iempre tenga un entido negativo para que e pueda retar de la eñal de voltaje de referencia cuando e utiliza un amplificador umador no inveror para obtener la eñal de error. El circuito de intrumentación de corrección de igno debe utilizar diodo para identificar la polaridad de la eñal y hacer la correccione pertinente. Eto diodo deben configurare en forma ideal porque lo cambio de voltaje hacen que éto tomen divero valore ánodo-cátodo difícile de compenar.

27 3 En la elección de una tarjeta de radiofrecuencia que envíe la eñal de control dede una etación remota a una planta, e requiere que la rapidez con que recibe la muetra de la mima ea mayor a la rapidez con la que el converor analógico a digital muetrea la eñal del enor de la variable a controlar. Lo problema relacionado con acople mecánico y la fricción en lo componente de la planta afectan el control de poición del motor, por eta razón, e requiere conocer u propiedade y como afectan la linealidad de la mima o utilizar mecanimo de mejor calidad y rendimiento. A partir de la experiencia, para la inverión de giro de un motor CD erie utilizando un actuador con la configuración de puente H de cuatro SCR`, que permiten el pao de una cantidad de voltaje RMS de una eñal con frecuencia diferente de cero, genera una reducción de la corriente en la bobina del rotor y la bobina del etator, evitando que gire el motor. Ante ete problema, i e deea realizar una aplicación en donde e requiera invertir el giro y conervar el actuador mencionado e neceario uar un motor CD de imán permanente. La utilización de un módulo en el lado de la planta que realice la funcione de tranmiión y recepción de información de la planta y de la etación remota repectivamente, e hacia iniciándolo en modo tranmiión y luego de 100m en modo recepción; eta conmutación entre ambo etado generaba que la comunicación olo durara uno poco minuto. Por eta razón fue neceario utilizar una tarjeta que e encargue de la recepción y otra de la tranmiión, olucionando de ete modo el problema mencionado. La configuración de lo módulo en la que e puede mantener la comunicación, requiere que la tranmiión de información dede la planta e haga cada 100m y u periodo de muetreo e de 1m. Por eta razón, e neceario hacer el control en el lado de la planta y no en la etación remota.

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