En el campo del control industrial se diferencian dos tipos de sistemas: MONITORIZACIÓN. Display S A L I D A. Alarmas S A L I D A

Transcripción

1 MUESTREO DE SEÑALES Tipos de Señales de los Procesos Indusriales El ipo de señales usadas en conrol de procesos dependen del nivel en el que nos siuemos. Así, a nivel alo se uilizan señales de comunicación enre PCs o buses de campo, mienras que a nivel mas bajo las señales son ensión o corriene procedenes de lecuras de variables o de acuaciones sobre válvulas, relés, ec. En el campo del conrol indusrial se diferencian dos ipos de sisemas: Moniorización Se capuran las señales con objeo de disponer de información del esado del proceso. No se conrola el proceso, es decir, no exise acuación para modificar las condiciones. Se uilizan principalmene enradas, lecura de variables, excepo alguna salida de acivación de alarmas en caso de necesidad. La figura 1 muesra un ejemplo de moniorización de un proceso. Se capuran señales de enrada ales como: Marcha/Paro de bombas, caudal, emperaura, ec. Las únicas salidas son una alarma un visor del caudal producido, correspondienes a señales informaivas no de acuación. Displa S A L I D A MONITORIZACIÓN Alarmas S A L I D A Marcha/Paro Caudal E N T R A D A S Temperaura Impulsos RS-232 RS E N T R A D A S DI P R O C E S O Válvula de Conrol Medidor de Caudal Fig.1 Esquema de Moniorización de Procesos Sensor Bomba Conrol Se capuran las señales con objeo de conrolar el proceso, es decir, manener las variables denro de los valores de consigna fijados. Se requieren res pares: Enrada de variables, un algorimo de conrol Salida de señales de acuación hacia las variables de conrol para corregir las variables conroladas. C O N T R O L Algorimo de Conrol SALIDA DE ACTUACIÓN D/A ENTRADA Regulación del Caudal de Enrada Variable de Conrol Variable Conrolada P R O C E S O Válvula de Conrol Sensor Fig. 2. Esquema de un sisema de Conrol de Proceso. M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 1

2 Ambos sisemas, Moniorización Conrol, hacen uso de enradas salidas de señales de proceso. En la moniorización, las salidas son puramene informaivas, en cambio en conrol de procesos las salidas son acuaciones correcivas para manener el proceso denro de los márgenes de conrol previamene fijados. Mienras que para moniorizar basa medir el valor de las variables, para conrolar es preciso además, compararlas con el valor deseado, aplicar un algorimo de conrol en función del error enviar la señal de acuación para corregir las desviaciones. Como consecuencia exisen dos señales, una de lecura (medida) ora de escriura (acuación). Digial Analógica () 0 1 Fig. 3. Señal Digial analógica coninua. Las señales analógicas coninuas suelen corresponder a la medida de las variables de proceso a las acuaciones sobre válvulas de conrol, poenciómeros, dosificadores, variadores de velocidad, ec. Esas señales son analógicas coninuas con magniud variable, por ejemplo, si el sensor es una PT100 calibrada de 0 á 100 ºC, la señal ransmiida será una corriene enre 4 ma (0 ºC) 20 ma (100 ºC). Asimismo, la señal de acuación enviada a la válvula ambién es coninua, en general, enre 4 20 ma. D/A PC Algorimo de Conrol DO Válvula de Conrol P R O C E S O Sensor Bomba Fig. 4 Traecoria de las señales en un proceso conrolado por PC Además de ésas exisen oras, ambién necesarias, como es el arranque o paro de bombas, moores, agiadores, aperura o cierre de elecroválvulas, acivación/desacivación de alarmas, ec. Se denominan digiales. Esas señales presenan dos esados, por ejemplo, presencia o ausencia de ensión. El valor de la ensión suele ser de 24 V cc o ca, 12 V cc 5 V cc. Señal de Mando 0 1 <1 V >1,5 V Relé 220 V ca Elecroválvula Fig. 5. Ejemplo de señal digial. Dos esados 0 / 1 M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 2

3 Esas señales digiales deben inerprearse desde el puno de visa lógico de su esado: 0/1. A veces se suele usar lógica negaiva. Ha ensión Esado EV 1 Moor Si 1 Abiera Marcha No 0 Cerrada Paro Ha ensión Esado EV Moor Si 0 Cerrada Paro No 1 Abiera Marcha Ej. 1. Poner ejemplos en los que ese segundo caso represena una mejor opción. Finalmene, exisen señales digiales que se usan como conadores. Ver Fig Fig. 6. Señales de un conador Velocidad = N Piezas/. Barrera Fooelécrica 24 V c.c. Conador 220 V c.a. Fig. 7. Conador de piezas fabricadas El cuadro siguiene muesra un resumen de las señales uilizadas en los procesos. Tipo Uso Valores Represenación Lecura: Temperaura, Presión, ph, Caudal, [ ], ec ma Analógicas D/A Acuación: Regulación de válvulas de conrol, variadores de velocidad, ec. 1 5 V 3 15 psi 2 Digiales DI DO Presencia / Ausencia, 1 / 0 Lecura: Conocer el esado de un disposiivo. Acuación: Acuar sobre un disposiivo, marcha-para, abrir-cerrar, ec. Conadores Conar sucesos, por ejemplo número de unidades fabricadas, número de evenos, ec. 24 V cc 24 V ca 5 V cc 24 V cc 5 V cc.. () En general, las señales en la plana se ransmien mediane lazos de corriene de 0-20 ma no en ensión, a que así pueden alcanzarse disancias superiores a los 500 meros. Las figura 8 muesra un esquema ípico de capura de señales analógicas. El ransmisor se encuenra próximo al sensor exise una fuene de alimenación independiene. Dado que los converidores sólo pueden leer ensiones, debe uilizarse un acondicionador de señal corriene-ensión (no mosrado en la figura). 1 EV = ElecroVálvula. 2 En desuso. Se usa únicamene como accionamieno de válvulas de conrol neumáicas. M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 3

4 220 V ca P R O C E S O Sensor V cc - F.A ma Reglea de Conexiones Conversión Transmisor 4-20 ma Fig. 8. Esquema ípico de un sensor con ransmisor incorporado. Alimenación exerna. Los acondicionadores que se encuenran en el mercado garanizan una conversión fiable independienemene de la emperaura, además, suelen ener enradas salidas configurables, por ejemplo: Enradas: -5 / +5 V, 0 / +5 V, -10 / +10 V, 0 / +10 V Salidas: 0 / 20 ma, 4 / 20 ma, viceversa. Un converidor con enrada: 0 / 20 ma o 4 / 20 ma salida: 0 / 5 V o 1 / 5 V, puede hacerse con una simple resisencia de 250 Ω. Ver. Fig. 9. Ese sisema de acondicionamieno de la señal es válido si no se requiere mucha precisión pueso que presena dos inconvenienes imporanes, el primero es la precisión de la resisencia, que no suele ser mejor que un 5% el segundo la variación de la resisencia con la emperaura ma 4-20 ma Por al moivo, en la indusria se uilizan acondicionadores que auocompensan las variaciones, al como se ha mencionado aneriormene, acepan diferenes configuraciones: Enrada ensión 1-5 V salida corriene 4-20 ma, enrada corriene salida ensión, ec. Acualmene, la maor pare de los sisemas incorporan módulos de enradas analógicas preparados para diferenes disposiivos, ales como PT100, Termopares J, K, R, ec., Termisores, 0-5 V, 0-10 V, ec. con fuene de alimenación de 24 V c.c. incorporada. Exisen dos formas de conexión en función de uilizar negaivo común o individual. Ver figura.10. R = 250 Ω Fig. 9. Conversión Corriene-Tensión 0-5 V 1-5 V Diferencial. 10 canales permien conecar 5 Sensores Singled-Ended. Permie conecar 10 Sensores Tierra Negaivo Fig. 10. a) Conexiones con ierra individual. Común b) Conexiones con ierra común. 3 R θ = R 0 (1+αθ) M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 4

5 La conexión single-ended proporciona el doble de canales que la diferencial, pero iene el inconveniene que si se capuran varias señales simuláneamene se pueden producir inerferencias debido a que comparen la misma ierra, mismo negaivo. Por ejemplo, si una señal es débil, como la producida por un ermopar la ora presena una gran ampliud o ambién, cuando los disposiivos que se conecan ienen diferenes negaivos; el hecho de comparir un hilo común provoca inerferencias falsas señales. En esos casos debe uilizarse la conexión diferencial que evia dichas influencias muuas al no comparir el negaivo. Es recomendable siempre usar enradas diferenciales a que se reduce el error el ruido de las corrienes de ierra. En la figura 11 se muesra el mecanismo mediane el cual se cancela el ruido en enradas diferenciales. S 1 S 2 S 1 - S 2 Señal sin ruido Fig. 11. Cancelación del ruido en enradas diferenciales. Las inerferencias provocan ruido que, en general, endrá la misma polaridad, fase magniud en ambos cables, de al forma que al resar ambas ensiones se cancelan muuamene quedando solo las variaciones debidas a la señal real que se desea capurar. El acondicionamieno de señales es la pare más imporane de los sisemas de moniorización o conrol de procesos, a que sino se realiza correcamene producirá lecuras erróneas de las variables, bien por inerferencias o, por un acondicionamieno inadecuado. En general, el acondicionamieno implica los siguienes raamienos de la señal: Amplificación. Amplificación acondicionamieno del sensor para proporcionar la señal adecuada: Termopar J, K, ec., PT100, 0-5 V, 0-20 ma, ec. Ver Transducor más adelane. Aislamieno, para eviar que un problema elécrico en un circuio pueda provocar una avería en el sisema viceversa. Los sisemas de aislamieno más uilizados son: Aislamieno ópico. Proección.. El grado de aislamieno suele indicarse de varias formas, por ejemplo 500 VC, indica que la aplicación de 500 V de corriene coninua no afeca al siguiene elemeno conecado. Un buen aislamieno se raduce en una señal con menor ruido más precisa. El aislamieno es especialmene imporane si se uilizan conexiones single-ended (negaivo común). Además, si no es posible uilizar enradas diferenciales debe ponerse especial cuidado en conecar odos los disposiivos a la misma ierra. Filrado, para eviar inerferencias. En una plana exisen una gran variedad de inerferencias que perurban las débiles señales procedenes de los sensores. Los principales disposiivos que generan inerferencias son M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 5

6 variadores de frecuencia, arranque/paro de bombas, agiadores, ec.,, en maor o menor grado, odos los equipos que no cumplan la normaiva de compaibilidad elecromagnéica 4. En general, presenan una frecuencia ala frene a las variaciones reales de las variables de proceso. En ese caso, es conveniene realizar un prefilrado de las mismas para suavizar el ruido provocado por las inerferencias. Supóngase que se ha producido un salo brusco en el valor de una variable. La figura 12 muesra la señal al como se recibe después de ser muesreada con sin filrado. Señal con ruido frecuencias alas Muesreo sin Filrado Señal Muesreada. El ruido aparece con frecuencia mas baja. Muesreo Inervalo h Señal con ruido frecuencias alas Filrado previo Señal Filrada Señal Muesreada Filrado Muesreo Inervalo h Fig. 12. Muesreo de señales filradas sin filrar. Obsérvese que si no se realiza un filrado de la señal, las frecuencias alas del ruido aparecen en la señal muesreada como frecuencias mas bajas debido al enmascaramieno 5. El filrado elimina el ruido la señal aparece prácicamene sin las variaciones debidas a las frecuencias bajas. De odas formas se pueden dar siuaciones en conrol de procesos químicos en las que no se puede realizar un prefilrado. Por ejemplo, cuando debe omarse una muesra cada ciero inervalo de iempo para enviarla a un insrumeno de análisis siuado en el laboraorio. En ese caso deben omarse varias muesras, de diferenes siios si fuera posible, mezclarlas previamene. Puede considerarse al mezcla como una especie de filro? Muliplexado. En general, la conversión esá muliplexada. Conversión Señal canal 2 Fig. 13. Muliplexado de señales. 4 EMC, ElecroMagneic Compaibili, compaibilidad elecromagnéica. 5 Ver Enmascaramieno (Aliasing) M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 6

7 Muliplexar consise en que varios canales de enrada de señales de proceso comparen un único sisema de conversión. Al seleccionar un canal de lecura, se conmua durane un breve insane el canal correspondiene para que pase hacia el conversor. La figura 14 muesra el esquema ípico de capura de señales analógicas uilizando módulos de Enrada/Salida (I/O) con acondicionadores fuenes de alimenación incorporadas en los módulos. P R O C E S O Sensor ma Módulos I/O Incluen Acondicionador de Señal Fuene de Alimenación Conversión Fig. 14. Esquema de capura de señal analógica con módulos I/O Converidor de Señal. Conversión de una variable de un ipo a oro, por ejemplo: Corriene a Tensión, Tensión a Corriene, Neumáica a Corriene, ec. X Converidor de Señal Y Fig. 15. Un converidor de Señal conviere una señal de un ipo a ora señal de oro ipo. X Max X Y Max Y Máximo de la escala para la variable de enrada X Mínimo de la escala para la variable de enrada X Máximo de la escala para la variable de salida Y Mínimo de la escala para la variable de salida Y Y X Max Max Y X = Y Y X X Y Max Y Y X X Max X Fig. 16. Relación lineal enre dos variables. De donde se obiene la ecuación general del cambio de variable: Y = Y Y + X Max Max Y X ( X X ) M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 7

8 Transducor. Un medidor esá compueso por res elemenos: Elemeno primario. Es el elemeno que siene la variable, es decir, presena la propiedad de que una de sus caracerísicas, una resisencia, un volaje, una dilaación, una vibración, ec., varía proporcionalmene con la variación de la variable que se desea medir. Por ejemplo, una PT100 no es más que una resisencia de P enrollada cua resisencia a 0ºC, es 100 Ω. Para medir la presión puede usarse una galga cua resisencia varía con la presión, ec. Si la propiedad que varía es una corriene o un volaje, como el caso de un ermopar, basa Fig. 17. simplemene con amplificar dicha señal, mienras que si es ora variable deberá ser converida a una corriene o ensión proporcional a la misma. El disposiivo que realiza esa función se denomina: Transducor o Amplificador. Se encarga de converir la señal del elemeno primario en una corriene o una ensión. Si la señal del elemeno primario es elécrica recibe en nombre de amplificador en caso conrario ransducor. Transmisor. En general, conviere la señal del ransducor a una corriene 4-20 ma. Los ransducores suelen incorporar el ransmisor. u() ELEMENTO PRIMARIO x 1 () x 2 () () () TRANSDUCTOR TRANSMISOR Fig. 18. Funciones de un medidor. M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 8

9 Muesreo Acualmene el conrol de procesos moderno es conrol digial, por lo que las señales aneriores deben ser converidas previamene para que puedan ser raadas por el algorimo de conrol del PC. Dado que el PC opera en forma discrea (no coninua), esa operación recibe el nombre de muesreo de señales. Las señales digiales, pueso que sólo ienen dos esados, en función de que haa o no ensión, no presenan problema alguno. Exisen disposiivos de adquisición de daos en el mercado para ales señales conocidos con el nombre de arjeas digiales de enrada/salida, o abreviadamene, DIO 6. En realidad, esas señales a son discreas, así por ejemplo una EV o una lámpara sólo ienen dos esados, abiera o cerrada, o encendida o apagada respecivamene, no pueden exisir valores inermedios enre ambos esados. Por el conrario, las señales analógicas varían coninuamene denro de un rango de valores, por ejemplo, enre 0 ºC 200 ºC, exisiendo infinios valores enre los exremos. En realidad, la variable emperaura no esá acoada, es el sensor el que si lo esá, a que se ha diseñado para operar denro de un rango de valores. El muesreo consise en medir periódicamene el valor de la señal asignarle un conjuno de valores. Ese conjuno de valores es finio, por ejemplo, enre , o , ec. El número asignado es siempre enero. La canidad de números que pueden asignarse depende de la resolución de la arjea de adquisición de daos. En la prácica suelen ser de 10, 12, 16, bis. Una arjea de n bis permie asignar un oal de 2 n, es decir de 0 á 2 n 1 Nº Bis Mínimo Máximo Toal Números = = = = = () (kh) P R O C E S O Sensor Señal Coninua Conversión Muesreador Señal Muesreada Fig. 19. Muesreo de una señal analógica. Las señales analógicas en los procesos no suelen comenzar en 0 V o 0 ma, sino en 1 V o 4 ma. De esa forma, si la señal leída es menor que 1 V o 4 ma se deduce que exise un problema en el sensor, ransmisor, cable, ec., se conoce con el nombre de deección de cable corado. En la siguiene abla se indican los rangos en función del número de bis de la arjea. 6 DIO = Digial Inpu Oupu M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 9

10 Nº Bis Mínimo Máximo Toal Números disponibles = = = = = La venaja de reservar el 25% inferior de la señal implica ambién un pequeño inconveniene, ahora el conjuno de números posibles para asignar a la señal es menor, disminuendo ambién la resolución final del muesreo. Por ejemplo, si se muesrea la emperaura del flujo de enrada a un cambiador se uiliza una PT100 con un ransmisor 4 20 ma calibrado de 0 á 100 ºC una arjea de 10 bis, enonces se iene: Resolución si fuese 0 20 ma: (Rango Temperaura) / (Rango Números) = 100 / 1023 = 0,0098 ºC de Resolución Resolución para 4 20 ma: (Rango Temperaura) / (Rango Números) = 100 / 818 = 0,122 ºC de Resolución Acualmene esa pérdida de resolución no es imporane a que se rabaja con converidores de 16 o más bis proporcionando suficiene resolución para casi odos los casos. El muesreador acúa como un inerrupor inerrumpiendo la línea que lleva la señal. h Fig. 20. Muesreador Cada h segundos se cierra durane un iempo mu breve dejando pasar la señal hacia el converidor. El iempo que permanece cerrado es finio aunque en la prácica es an pequeño que eóricamene se considera un puno. Durane el muesreo 7 las señales analógicas en iempo coninuo se reemplazan por una secuencia de números proporcionales al valor de la señal en el insane de muesreo. En lugar de muesreo se puede uilizar el concepo equivalene de discreización. () (kh) Muesreador Dela de Dirac Desde el puno de visa maemáico, discreizar una señal coninua se consigue muliplicando la señal coninua por la dela de Dirac. La dela de Dirac dada por: δ ( kh) Sólo iene valores en los insanes en que es igual a kh, donde k es un enero 0, 1, 2, ec., que represena el insane de muesreo. Dao que para los demás valores la función vale cero, la señal resulane sólo presenará valores en los insanes de muesreo. k Fig. 21. Generación de la señal muesreada a parir de la señal coninua. δ ( kh) 7 Muesrear = Simple, Muesreador = Sampler M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 10

11 En un insane de muesreo cualquiera, k, el iempo ranscurrido,, será: = k. h El valor de variable será: k En el siguiene insane los valores serán: +1 = (k+1).h k+1 Fuera de los momenos de muesreo, el valor de la señal de salida del muesrador es 0 en el insane k el valor será: (kh) = ( ). δ( kh) donde: (kh) Señal muesreada. Valores únicamene para k = 0, 1, 2, ec. ( ) Valor de la señal coninua en el insane de muesreo k, es decir, cuando ha ranscurrido un iempo igual a = k. h. La secuencia de salida del muesreador puede expresarse por la siguiene ecuación en el dominio del iempo. (kh) ( 0 ).δ() + ( 1 ).δ(-h) + ( 2 ).δ(-2h) + + ( ). δ(-kh) + = k=0 ( ) δ ( kh) k Fig. 22. Salida de muesreador. Tal como se ha mencionado, la señal de salida, es una señal que sólo iene valores en los momenos de muesreo su valor es igual al de la señal de enrada al muesreador para el iempo. Reconsrucción de la señal Si poseriormene fuese necesario obener la señal coninua será necesario reconsruirla, ese proceso se conoce con nombre de reención o manenimieno de la señal. Se puede realizar maemáicamene o mediane disposiivos de reención o manenedores. El manenedor 8 más simple es un manenedor de orden cero, que consise en manener el valor de la variable hasa que llegue el siguiene valor. (kh) () Fig. 23. Manenedor de orden cero. Señal anes del manenedor de orden cero: (0h).δ() + (1h).δ(-h) + (2h).δ(-2h) + + (kh). δ(-kh) + Señal después del manenedor: Para 0 < h () = (0.h) Para h < 2h () = (1.h) Para 2h < 3h () = (2.h).. Para kh < (k+1)h () = (k.h) 8 Manenedor = Holder, ZOH Zero Order Holder M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 11

12 Exisen manenedores de orden superior, por ejemplo de orden uno consisene en predecir el siguiene puno a parir de la pendiene obenida con los dos punos aneriores. El manenedor de orden uno necesia un muesreo de iniciación. (kh) (kh) Fig. 24. Manenedor de orden uno. Manenedor orden cero (kh) () k Manenedor orden uno (kh) k Señal original coninua Señal Reconsruida Fig. 25. Comparación enre manenedores de orden cero una para una señal lineal. La reconsrucción que se logra con un manenedor de orden uno cuando la variación de la señal es lineal, es mu buena, como se observa en la fig. 25, pero presenan un mal comporamieno cuando la señal presena máximos o mínimos, es decir, cambios acenuados en la pendiene, fig. 26. (kh) k Fig. 26. El manenedor de orden uno no es eficiene cuando la señal iene cambios acenuados Un manenedor de orden 2, 3, ec., necesia 2, 3, ec., muesreos de iniciación se incremena el esfuerzo de cálculo. Si se necesia una buena reconsrucción de la señal, es mejor elección disminuir el inervalo de muesreo, h, usar un manenedor de orden cero que rabajar con manenedores de orden superior. Debido a ese problema el manenedor de orden cero es el más usado en los procesos indusriales. Finalmene, una vez que la aplicación de conrol recibe el valor de la variable uiliza el algorimo de conrol calcula el valor de la señal que debe enviar a la válvula para corregir el error con respeco al valor de consigna. M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 12

13 u u PC Algorimo de Conrol u(kh) Conversión D/A u() + Manenedor de Orden Cero Válvula de Conrol Fig. 27. Señal de conrol generada por el algorimo de conrol. La señal discrea procedene del algorimo debe converirse en coninua mediane un manenedor de orden cero. Pueso que válvula u oro disposiivo de acuación debe recibir coninuamene la señal, es preciso converir la señal discrea procedene del PC en una señal coninua. De forma similar al caso anerior, se uiliza un manenedor de orden cero, generando una señal secuencialmene coninua. La figura 28 corresponde a un esquema general que muesra el flujo de información de las señales desde el puno de visa del conrol de procesos indicando el ipo de señal uilizado por cada disposiivo (coninuo o discreo). En la figura puede observarse las raecorias direcas e inversas (realimenación). 9 Sincronización Muesreo h u Señal Discrea Señal de Conrol u(kh) PC Algorimo de Conrol Señal Discrea (kh) Muesreo h Secuencialmene Coninua () D/A + Manenedor Orden Cero Traecoria Inversa Señal (kh) reconsruida con un Manenedor de orden cero u Señal Secuencialmene Coninua Señal de acuación sobre la válvula u() () Señal Coninua Válvula de Conrol P R O C E S O Sensor Traecoria Direca Fig. 28. Señales Coninuas Discreas en un conrol digial de un proceso 9 Realimenación = Feedback M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 13

14 En resumen: 1. Las señales coninuas deben ser converidas a señales discreas en el iempo para que puedan ser leídas por el PC. Para ello se muesrean cada ciero inervalo de iempo, h. Cuano menor es el valor de h, mejor reproducirá la señal original pero más esfuerzo de cálculo requiere. Por el conrario, al aumenar el valor de h, se generan menos punos pero puede perderse información de la señal, de al forma que su reconsrucción sea errónea 10 o imposible. 2. La aplicación de conrol en el PC deermina la señal de salida ópima para conrolar el proceso. Esa operación se realiza mejor con modelos discreos que coninuos. 3. La señal discrea de conrol, proporcionada por el algorimo, debe ser converida a una señal coninua para acuar sobre los elemenos finales de conrol, generalmene una válvula. Esa operación la realiza el manenedor o disposiivo de reención. 10 Ver capíulo de Enmascaramieno. M. López, E. Pérez. Conrol de Procesos: De la señal de plana hasa el algorimo de conrol 14