Regulación Automática

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Sara Fuentes Franco
hace 7 años
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1 Deparmen o Syem Engneerng and Auomac egulacón Auomáca TEMA : Decrpcón Analíca de lo Sema elo Fernández Slva hp://

2 oncepo de uncón de ranerenca. rcuo I Enrada u u u u Salda u u d u d d ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema

3 oncepo de uncón de ranerenca. rcuo II u u u u u d d d d d d elacón Enrada/Salda? ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 3

4 ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 4 nealdad { } G b F a g b a Dervacón en [ ] n n n n n F d d 0 Inegracón en { } [ ] d F d 0 Deplazameno en { } 0 F e T u T T Dervacón en d df onvolucón Z X Y z x T y T dt 0 Th. del valor ncal lm lm F 0 Th. del valor nal lm lm F, 0 oncepo de uncón de ranerenca. Tranormada de aplace { } 0 d e F

5 ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 5 oncepo de uncón de ranerenca. rcuo III u d d d u I I I U U I I d d n n n { } I d { } I { } U u ondcone ncale nula

6 oncepo de uncón de ranerenca. Elemeno ndvduale I u u u u u d u d d U I U I U I ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 6

7 oncepo de uncón de ranerenca. Elemeno ndvduale II u U I u U I u U I U I U I U I I U I U I U ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 7

8 oncepo de uncón de ranerenca. Elemeno ndvduale III u u u u U U I U U ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 8

9 oncepo de uncón de ranerenca. Dencón de Funcón de Tranerenca de un ema lneal e nvarane en el empo. No eá denda para ema no lneale. Funcón Decrpva: oncepo análogo para ema no lneale. ueone adconale Tranormada de uncone ípca I Tranormada de uncone ípca I Propedade de la ranormada de aplace ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 9

10 Dagrama de bloque. Smplcacón. Inroduccón educcón de un dagrama de bloque Funcón de ranerenca del bucle de regulacón Operacone con umadore Operacone con puno de burcacón ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 0

11 Dagrama de bloque. Smplcacón. Ejemplo de reduccón de dagrama de bloque ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema

12 Dagrama de bloque. Smplcacón. Flujograma -H G G G 3 H - ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema

13 egla de Maon mplcada. ondcone de aplcacón - Bucle NO djuno - Trayeco dreco NO djuno con lo bucle a uncón de ranerenca de un ema realmenado e puede obener umando la uncone de ranerenca de lo rayeco dreca y dvdéndola por meno la uma de la uncone de ranerenca de lo bucle. Y X uncone de ranerenca rayeco dreco uncone de ranerenca bucle ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 3

14 Dagrama de bloque. Flujograma y órmula de Maon Prob..3: Funcón de ranerenca de un ema modelado por un conjuno de ecuacone onejo para la conruccón de dagrama de bloque Prncpo de uperpocón Decrpcón de un bucle de realmenacón nealzacón de ema no lneale Problema: nealzacón y onrol de un depóo ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 4

15 Dagrama de bloque. Ecuacone derencale d y d dy 6 5 y d 0 º orden er grado neal 3 d y 3 dx dy dx 3 y 0 3 er orden 3 er grado No neal d x dx 3 x d d 0 º orden º grado Orden: El de la dervada de mayor orden. No neal Grado: El mayor exponene al que eá elevado una varable o una dervada. [ er grado neal ] ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 5

16 r b onrolar la alura del depóo h A v Seccón m h q q m θ m 0v Deermnar: Ecuacone íca del ema de conrol. Dagrama de bloque en el puno de unconameno dado por h 0 0,5 m y q 0 5 l/. El enor e un loador de peo y dmenone deprecable undo a una varlla de peo deprecable cuyo exremo e el curor de un poencomero de ¼ de crcunerenca. a enón del exremo de la varlla b e compara con ora de reerenca r y la derenca e amplca con una gananca A 0. Ea enón regula la válvula de enrada cuya ecuacón e q v 50-v con v 0,5 l/ v. ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 6

17 Funcone de ranerenca de ema íco. Funcone de ranerenca de ema elécrco Funcone de ranerenca de ema mecánco de ralacón Funcone de ranerenca de ema mecánco de roacón Funcone de ranerenca de ema elecromecánco Problema: nealzacón y onrol de un péndulo moorzado ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 7

18 Funcone de ranerenca de ema íco. Sema mecánco de ralacón y y y M B M d y d y B dy d F Y M F Y F Y B Y M F Y F Y B F ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 8

19 B Ejemplo de ema mecánco de ralacón M y F Y M F Y F Y B Y M F Y F Y B F ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 9

20 Funcone de ranerenca de ema íco. Sema mecánco de roacón P P θ P B J P d θ J P θ d P B dθ d P θ J P θ P θ B θ J P θ P θ B P ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 0

21 θ Ejemplo de ema mecánco de roacón B J P P θ J P θ P θ B θ J P θ P θ B P ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema

22 ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema u u u u m ω θ, B J, P m e e Moor de cc conrolado por nducdo P m ψ e e ψ P e e m d d B d d J P m θ θ B J I p θ P p m p conane de par del moor d d u b m b m θ ω m u d d u I U b θ

23 Moor de cc conrolado por campo u e u e e e u e e P m e θ,ω J, B ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 3

24 Preenacón. Bblograía báca Ogaa,. Ingenería de onrol Moderna, Prence Hall Hpanoamercana. ª edcón 993. A-6, A-69, A-93, A-38, A-39, A-330, A-33, A-33 Puene, E.A. egulacón Auomáca" Tomo I y II, Seccón de Publcacone de la U.P. de Madrd A-, A-46, A-, A-3, A-40, A-4, A-4 Barreno, A. e al. onrol de Sema onínuo. Problema reuelo, McGraw-Hll, Madrd 996. A-388, A-389, A-390, A-39, A-39, A-393, A-394 Ogaa,. Problema de Ingenería de onrol ulzando Malab. Prence Hall 998. A-, A-46, A-, A-3, A-40, A-4, A-4 ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 4

25 Preenacón. Bblograía complemenara Frankln, G.F. e al. onrol de ema dnámco con reroalmenacón, Addon-Weley, 99. A-80, A-8, A-8 Dor,.. y Bhop,. Sema de conrol moderno, 0ª edcón, Prence Hall 005. A-46 Srgo Blanco, J.A. e al. Apune de egulacón Auomáca, hp://a.unov.e/docenca/raeug/. uo, B.. Sema auomáco de conrol. Prence Hall 99. A-5 ISA - Vgo 007 Decrpcón analíca de lo ema 5

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